Unitree
4D LiDAR-L2
Uživatelský manuál v 1.1
2024.10

Stáhnout dokument

Kliknutím na následující odkaz stáhnete nejnovější verzi uživatelské příručky: https://www.unitree.com/download
Stáhněte si Unilidar 2
Stáhněte si software Unilidar 2 point cloud prostřednictvím následující adresy: https://www.unitree.com/download
Stáhněte si Open Source SDK
Open source SDK lze získat prostřednictvím následující adresy: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Konec produktuview

Zavedení
Unitree 4D LiDAR – L2 je cenově výhodný, bezpečný a spolehlivý 4D laserový radar (3D pozice + 1D úroveň šedé), který má schopnost sampVysokorychlostní laser s dosahem 64000 3 krát za sekundu a může být široce používán v robotech, chytrých městech, inteligentních hračkách, logistice a dalších oblastech, podporuje realizaci funkcí, jako je mapování, určování polohy, rozpoznávání, vyhýbání se překážkám, skenování prostředí, XNUMXD rekonstrukce atd.
Radar L2 dokáže detekovat objekty s minimální vzdáleností 0.05 metru a maximální vzdáleností 30 metrů (90% odrazivost).
Celý stroj L2 je malý a lehký, váží pouze 230 gramů, vhodný pro obecné skenování prostředí robota, polohování, mapování, navigaci a vyhýbání se překážkám.
L2 má vynikající ultraširokoúhlé skenovací schopnosti s polem view (FOV) rozšířen na 360° horizontálně a 90° vertikálně, což umožňuje trojrozměrnou detekci prostoru s polokulovým polem viewa rozsah aplikací lze rozšířit na komerčnější scénáře. Kromě toho L2 podporuje také režim negativního úhlu, ve kterém je pole of view bude dále rozšířena na 360° horizontálně a 96° vertikálně a nejdelší vzdálenost měření v rozsahu odpovídajícím rozšířenému 6° poli view bude o něco blíž.
L2 má modul IMU s vestavěným 3-osým zrychlením a 3-osým gyroskopem, který podporuje jakoampfrekvence 1 kHz a frekvence hlášení 500 Hz.
L2 má obvodovou skenovací frekvenci 5.55 Hz, vertikální skenovací frekvenci 216 Hz a efektivní sampfrekvence 64000 2 bodů za sekundu. L10 má nejen vynikající výkon, ale také vysokou spolehlivost, protože splňuje teplotní rozsah pracovního prostředí – 50 °C až 60825 °C a úroveň ochrany očí IEC – 1 třídy XNUMX.
L2 podporuje ovládání režimu 3D/2D režimu, normálního režimu/režimu NEGA, aktivace/deaktivace IMU, výstupu TTL UART/ENET UDP výstupu, samostartování/spouštění CMD a šedé ON/Gray OFF. Výchozí tovární parametry jsou: 3D Mode, NEGA Mode, IMU Disable, ENET, SELF START a GREY ON.
Pracovní princip
Radar L2 obsahuje hlavně laserové emisní a měřící jádro, odrazné zrcadlo, vysokorychlostní rotující motor a nízkootáčkový rotující motor. V pracovním stavu, podle znázorněného pohledu, jsou směry otáčení vysokootáčkového motoru a nízkootáčkového motoru následující.

Komunikace L2 podporuje ENET UDP a TTL UART. Při použití komunikace ENET UDP propojte síťový port L2 a napájecí port. Při použití TTL UART jej lze připojit přes dodaný adaptérový modul, propojit port Type – C v modulu adaptéru a napájecí port v kabelu, nebo lze také přímo připojit k zásuvce sériového portu TTL UART podle vodiče. sekvence v „Definici rozhraní“, kterou chcete použít. L2 je vybaven adaptérovým modulem, napájecím adaptérem a datovým kabelem pro uživatele, což eliminuje potřebu poskytovat složitý systém napájení a ladicí kabely, což snižuje náklady na používání.
L2 využívá laserovou techniku ​​měření doby letu a ve spolupráci s vysokorychlostním laserovým akvizičním a zpracovatelským mechanismem může dosáhnout 64,000 2 akcí měření za sekundu. Pro každou akci měření vzdálenosti vysílá L2 infračervený laserový signál ve formě úzkého pulzu na úrovni ns. Světlo odražené poté, co tento laserový signál ozáří cílový objekt, bude přijato laserovým akvizičním systémem radaru. Po analýze a zpracování procesorem bude z komunikačního rozhraní odeslána hodnota vzdálenosti mezi ozařovaným cílovým objektem a LXNUMX, stejně jako aktuální úhel úhlu a další informace.

Popis součásti

1. Optické okno
   Laserový paprsek vyzařovaný optickým okénkem může skenovat předměty v poli view (FOV).
2. Outlet
   L2 má tři koncovky pro svůj výstup, jmenovitě napájecí zdroj DC3.5 – 1.35, zásuvku RJ45 (síťový port) a zástrčku GH1.25 – 4Y (sériový port). Podrobné sekvence vodičů naleznete v části Definice rozhraní.
3. Polohovací sloty
   K dispozici jsou celkem 4 polohovací sloty. Při navrhování pevného držáku lze polohovací drážky použít ke zlepšení přesnosti polohování celého stroje. Konkrétní rozměry naleznete v části Instalační rozměry.
4. Montážní otvory M3
   K dispozici jsou celkem 4 montážní otvory. L2 lze upevnit ve vhodné poloze pomocí šroubů M3.

Definice rozhraní

Jeden – ven – tři kabel
L2 má tři koncovky pro svůj výstup, jmenovitě napájecí hlavu DC3.5 – 1.35 (napájecí port), zásuvku RJ45 (síťový port) a zástrčku GH1.25 – 4Y (sériový port). Uživatelé se mohou připojit k L2 prostřednictvím dodaného napájecího adaptéru, modulu adaptéru sériového portu, datového kabelu nebo síťového kabelu, aby dosáhli připojení k napájení, řídili přenos signálu a přenos dat atd., nebo mohou také přizpůsobit a použít materiály vhodné pro požadavky scény. k výměně modulu adaptéru ke zlepšení celkové schopnosti ochrany (jako je odolnost proti prachu a vodě). Specifikace sedla sériového portu je GH1.25mm 4PIN.
Definice pořadí vodičů kabelu L2 je následující:

Výstupní rozhraní	Číslo PIN	Číslo PIN	1 Barva drátu	Funkce
DC3 4-1.35 Napájení	Pozitivní	Síla pozitivní	Červený	Napájecí kabel
	Negativní	Napájení Negativní	Černý	Napájecí kabel
Zásuvka RJ45	1	ETHTX+	Bílá oranžová	Datový kabel
	2	ETHTX-	Pomerančový	Datový kabel
	3	ETHRX+	Bílá Zelená	Datový kabel
	6	ETHRX-	Zelený	Datový kabel
Zástrčka GH1.25-4Y	2	UART GND	Růžový	Datový kabel
	3	UART RX	Bílý	Datový kabel
	4	UART TX	Hnědý	Datový kabel
	1	–	–	–

Instalace

Efektivní pole View (FOV) Rozsah
L2 obsahuje uvnitř vysokorychlostní motor a nízkootáčkový motor. Vysokorychlostní motor pohání odrazné zrcadlo tak, aby se otáčilo, čímž je dosaženo rozsahu měření 180 ° ve vertikálním směru, a poté nízkorychlostní rotační motor pohání část měřicího jádra tak, aby se otáčela o 360 °, aby se dosáhlo 360 * 90 ° polokulového ultra – širokoúhlý sken, který dokáže měřit trojrozměrný prostor nad radarem, jak je znázorněno na následujícím obrázku. Při instalaci věnujte pozornost efektivnímu dosahu FOV, aby nedošlo k zablokování oblasti FOV.

L2 podporuje režim záporného úhlu, ve kterém je pole vodorovného směru o view zůstane nezměněn a pole svislého směru view se roztáhne na 96° v režimu negativního úhlu. V režimu záporného úhlu, nejdelší vzdálenost měření v rozsahu odpovídajícím rozšířenému 6° poli view bude o něco blíž.

Všimněte si prosím, že hustota mračna bodů L2 se v různých oblastech FOV liší a hustota mračna bodů je větší blízko středu, jak je znázorněno na následujícím obrázku.

Rozsah view přímo nad L2 je nejdále. Kromě toho bude přímo nad L2 extrémně malá úhlová oblast zrakového deficitu, což je normální jev po korekci algoritmu.
Bezpečnostní opatření při instalaci
Před formální instalací L2 si prosím pozorně přečtěte následující bezpečnostní opatření:

1. Před instalací očistěte optické okénko alkoholem nebo čistým hadříkem. Během používání také zajistěte čistotu optického okénka. Prach nebo jiné nečistoty mohou ovlivnit skenovací efekt L2.
2. Během instalace neblokujte jeho FOV. Dokonce i instalace průhledné skleněné desky na optické okénko ovlivní výkon L2.
3. L2 lze instalovat v libovolném směru skrz spodní instalační otvory.
4. Instalační struktura L2 může zajistit pouze svou vlastní spolehlivost a karoserie nemůže unést dodatečná zatížení.
5. Během instalace ponechte na všech čtyřech stranách určitý prostor, abyste zabránili špatnému proudění vzduchu ovlivňovat účinek rozptylu tepla.
6. Pokud scénář aplikace vyžaduje odolnost proti vodě, musí být L2 vybaven zařízením na ochranu proti vodě. Schémata ochrany proti vodě pro normální instalaci a obrácenou instalaci jsou následující:

Montážní rozměry
Spodní část L2 má 4 instalační otvory M3 o hloubce 6 mm. Nainstalujte prosím L2 do vhodné polohy podle mechanických rozměrů L2 a rozměrů montážního otvoru uvedených na následujícím obrázku.

L2 Hmotnost a rozměry

Hmotnost	230 g
Rozměry	75 (šířka) x75 (hloubka) x65 (výška) mm

Použití

Spojení
Připojení UART TTL
4PIN konektor L2 může poskytovat přenos dat, ale ne napájení. Konkrétní sekvence vodičů naleznete v části Definice rozhraní. Pokud potřebujete dočasně otestovat nebo použít L2, je doporučeno použít adaptérový modul, napájecí adaptér a datový kabel, které jsou součástí balení. Způsoby připojení a použití jsou následující: a. Vložte 4PIN sériový port L2 do modulu adaptéru. b. Zasuňte napájecí adaptér do napájecího portu na kabelu pro napájení. C. Vložte rozhraní Type – C datového kabelu do datového komunikačního portu modulu adaptéru a druhý konec připojte k osobnímu počítači.

Připojení ENET UDP
L2 podporuje síťový přenos dat UDP. Připojte síťový port a napájecí port kabelu, který chcete použít. Síťový port L2 lze přímo použít pro přenos dat. Při používání vložte síťový port do přepínače nebo počítače a napájecí adaptér zasuňte do napájecího portu kabelu, který chcete použít. Výchozí konfigurační informace L2 jsou: IP: 192.168.1.62, brána: 192.168.1.1, maska ​​podsítě: 255.255.255.0, výchozí adresa IP cílového serveru pro odesílání dat je 192.168.1.2. UDP port pro odesílání dat radarem je 6101 a přijímací port cílového serveru je 6201. Při prvním použití mějte na paměti, že adresa cílového serveru a IP L2 nejsou v rozporu. Pokud potřebujete upravit informace o konfiguraci, můžete tak učinit prostřednictvím nadřazeného počítače nebo sady SDK. · Modul adaptéru, napájecí adaptér a datový kabel jsou dodávány v balení, což umožňuje připojení napájení, řízení přenosu signálu a přenosu dat atd., nebo můžete k jejich výměně použít jiné materiály podle vlastních potřeb a zlepšit tak používat pohodlí a schopnost ochrany systému (jako je odolnost proti prachu a vodě). · Při ladění umístěte radar L2 na dodanou pryžovou podložku a položte pryžovou podložku na vodorovný stůl, abyste zajistili stabilní fungování radaru a zabránili klepání a pádu.
Souřadnicový systém
Definice pravoúhlého souřadnicového systému O – XYZ L2 je znázorněna na následujícím obrázku. O je počátek souřadnicového systému mračna bodů, který se nachází dole uprostřed, +X je opačný směr výstupu, +Y je směr 90° proti směru hodinových ručiček od +X a O – XYZ je souřadný systém mračna bodů z L2 (počátek a souřadnicový systém XYZ IMU jsou vidět v 2D modelu L3 a jeho osy XYZ jsou relativně rovnoběžné s osami XYZ souřadnicového systému mračna bodů).

Data mračna bodů
L2 si může vybrat pouze jeden způsob výstupu dat z ENET UDP a TTL UART, který lze vybrat prostřednictvím Unilidar 2 nebo SDK.
Ve výchozím nastavení začne L2 po zapnutí vydávat data mračna bodů. Data mračna bodů zahrnují hodnoty vzdálenosti, úhly, odrazivost, data IMU a data o pracovním stavu. Data mračna bodů jsou syntézou všech mračen bodů detekovaných na povrchu měřeného objektu v poli view pomocí laserového detekčního dálkoměru. Každá data mračna bodů obsahují především následující informace:
Hodnota vzdálenosti: Skutečná vzdálenost mezi sampling body, v milimetrech. Úhel: Úhel sampling point vzhledem k orientaci samotného L2, ve stupních. Odrazivost: Odrazivost detekovaného objektu. Data IMU: Data 3 – osého akcelerometru a 3 – osého gyroskopu. Údaje o pracovním stavu: Aktuální otáčky, objtage, teplota atd. laserového detekčního dálkoměru.
Pracovní stav a pracovní režim
Pracovní stav L2 se týká aktuálního pracovního stavu laserového detekčního dálkoměru a pracovní režim se týká cílového pracovního stavu nastaveného uživatelem.
Popis pracovního stavu:
Pracovní stav L2 zahrnuje sampstav, pohotovostní stav a stav interference, jak je podrobně uvedeno v následující tabulce.

Pracovní	Popis
Sampling Status	Laserový detekční dálkoměr byl spuštěn a funguje normálně (vysílá laserové paprsky).
Pohotovostní stav	Po nastavení pohotovostního režimu přejde do pohotovostního stavu. V tomto stavu je spotřeba energie nižší než 1W, kontrolka LED nesvítí, vysokorychlostní motor se přestane otáčet, nízkorychlostní motor se přestane otáčet a na výstupu jsou pouze data IMU.
Stav rušení	Po nuceném zastavení rotace vnější silou nelze mračno bodů použít. Po uvolnění vnější síly L2 automaticky obnoví rotaci a data mračna bodů.

Popis pracovního režimu:
Pracovní režim se týká cílového pracovního stavu nastaveného uživatelem. Existují dva pracovní režimy, které může uživatel nastavit pro L2: normální režim (normální režim) a pohotovostní režim (pohotovostní režim). Uživatel může nastavit různé pracovní režimy prostřednictvím Unilidar 2 nebo SDK. Při prvním použití L2 je výchozím režimem normální režim. Když se L2 vypne a znovu zapne, vrátí se do výchozího normálního režimu.
Kromě toho lze L2 také nastavit tak, aby povolil režim 3D/2D, režim negativního úhlu a samočinné spuštění, přičemž tato nastavení se projeví po uložení parametrů a restartu radaru. V režimu 3D pracují vysokorychlostní motor a nízkorychlostní motor radaru normálně a poskytují trojrozměrná data mračna bodů. Ve 2D režimu normálně funguje pouze výškový motor radaru, nízkorychlostní motor se zastaví a jsou poskytovány pouze dvourozměrná data mračna bodů. L2 je standardně nastaven na 3D režim.
V režimu záporného úhlu je pole view radaru je 360 ​​° × 96 ° a nejdelší vzdálenost měření v rozsahu odpovídajícím rozšířenému poli 6 ° view bude o něco blíž.
L2 standardně neotevírá režim záporného úhlu.
Je-li povoleno zapnutí samočinné spuštění, radar začne pracovat ihned po zapnutí. Je-li napájení – při samovolném spuštění – zakázáno a uloženo a poté restartováno, radar nebude při každém zapnutí fungovat, ale bude čekat na příkaz ke spuštění. L2 se standardně spouští – při samočinném startu.
Režim LED
LED dioda L2 nepodporuje konfiguraci a má tři stavy:
6 – segmentový světelný prstenec v normálním režimu, 3 – segmentový světelný prstenec v režimu záporného úhlu a světelný prstenec pomalu bliká v 2D režimu.
Unilidar 2
Unilidar 2 je operační software používaný L2, který dokáže zobrazovat a analyzovat trojrozměrná mračna bodů v reálném čase a podporuje pokročilé funkce, jako je nastavení produktu a externí nastavení parametrů. Pomocí softwaru Unilidar 2 mohou uživatelé provádět jednoduché grafické ladění.
Unilidar
2 aktuálně podporuje Windows® (64-bit). Uživatelé Windows: Po stažení spusťte program Unilidar 2.exe jako správce. Pro podrobnější způsoby použití Unilidar 2 navštivte prosím oficiální stránky webmísto www.unitree.com,
stáhněte si a nahlédněte do 《Unilidar 2 User Manual》, kde najdete další informace. Unilidar SDK 2
Kromě použití Unilidar 2 k view data z mračna bodů v reálném čase mohou uživatelé také získat data mračna bodů prostřednictvím softwarového balíku Unilidar SDK a aplikovat data z mračna bodů na různé scénáře.
Tento softwarový balík může poskytovat následující funkce: · Analyzovat původní data přenášená z laserového radaru a převést je na data mračna bodů a IMU · Získat data mračna bodů · Získat data IMU · Konfigurovat a dotazovat se na relevantní parametry a informace o stavu Navštivte https://www.unitree.com/download na view podrobnější informace o dokumentaci k Unilidar SDK.

Skladování, doprava a údržba

Skladování

• Skladovací teplota L2 je – 20° C až 60° C. Skladujte jej v suchém, větraném a bezprašném prostředí.
• Neumisťujte jej s korozivními, hořlavými a výbušnými předměty.
• Při skladování s ním zacházejte opatrně, aby nedošlo k poškození zařízení.
• U zařízení skladovaného po dlouhou dobu jej prosím pravidelně kontrolujte a udržujte.

Doprava

• Před přepravou zařízení upevněte a před zabalením se ujistěte, že je nainstalováno na svém místě.
• K dosažení potřebného ochranného účinku používejte speciální balicí boxy nebo balicí pufrovací materiály.
• Vyhněte se nárazům, vibracím a tření během přepravy, aby nedošlo k mechanickému poškození.

Údržba
L2 má dobrou spolehlivost a stabilitu. Při běžném používání je potřeba pravidelně kontrolovat a čistit pouze optické okénko. Pokud je oblast optického okna znečištěná (např. prachem, blátem atd.), může to ovlivnit kvalitu dat generovaných po radarovém skenování objektu. V tuto chvíli je potřeba radar vyčistit. Přednostně použijte čistý čisticí hadřík k jemnému otření optického okénka, abyste odstranili povrchové nečistoty. Při čištění jemně otírejte, aby nedošlo k poškrábání povrchu optického okénka nadměrnou silou a ovlivnění jeho výkonu. Pokud jsou na optickém okénku stále viditelné skvrny, použijte čisticí hadřík namočený v malém množství alkoholu a okénko otřete.

Odstraňování problémů

Pokud se během používání vyskytnou problémy, vyhledejte řešení v následující tabulce. Pokud problém stále nelze vyřešit, kontaktujte prosím Unitree nebo autorizovaného prodejce Unitree.

Problém	Řešení
Nelze získat data L2 pomocí metody TTL UART	·Ujistěte se, že jsou všechny vodiče správně připojeny. ·Ujistěte se, že je adaptér vhodný. Požadavek napájení L2 je 12V, 1A. ·Potvrďte, že výstup radarových dat je vybrán jako výstup TTL UART. Po potvrzení výše uvedeného, ​​pokud sériový port připojený k L2 stále nelze detekovat, zkuste restartovat software L2 a Unilidar 2.
Nelze získat data L2 prostřednictvím metody ENET UDP	·Ujistěte se, že jsou všechny vodiče správně připojeny. ·Ujistěte se, že je adaptér vhodný. Požadavek napájení L2 je 12V, 1A. ·Potvrďte, že konfigurace IP L2 a cílového serveru jsou správné a nejsou v konfliktu. · Zkontrolujte konfiguraci sítě a ujistěte se, že je síť hladká. ·Potvrďte, že port pro příjem dat na cílovém serveru není obsazený nebo izolovaný a výchozí hodnota je udp6201. ·Potvrďte, že výstup radarových dat je výstup ENET UDP.
Nelze potvrdit informace o IP parametru L2	·Připojte L2 přes sériový port, upravte informace o IP parametrech pomocí nadřazeného počítače nebo SDK a uložte a restartujte.
Dokáže detekovat sériový port připojený k L2, ale nelze jej otevřít sériový port / nebo nelze spustit sampling	·Ujistěte se, že jsou všechny vodiče správně připojeny. ·Ujistěte se, že je adaptér vhodný. Požadavek napájení L2 je 12V, 1A. Pokud problém přetrvává, zkuste restartovat software L2 a Unilidar 2.
Po vytlačení vnější silou se L2 přestane otáčet	· Obvykle, když je vnější síla uvolněna, L2 se automaticky obnoví v rotaci. ·Zkuste restartovat L2.

Poprodejní informace o záruce

Návštěva https://www.unitree.com/terms se dozvíte více o záruce Unitree 4D Lidar – L2.

Specifikace parametrů

Unitree 4D LiDAR

Model	L2
Vlnové délky laseru	905 nm
Hodnocení bezpečnosti očí «1	Třída 1(IEC60825-1:2014) Bezpečnost očí
Max Range	30M (@90% odrazivost) 15M (@10% odrazivost)
Blízká slepá zóna -:	0.05 m
FOV	360** 90°/360°°96° (režim NAGE)
Sampling frekvence	128000 XNUMX bodů/s
Efektivní frekvence	64000 XNUMX bodů/s
Metoda skenování	Bezkontaktní bezkomutátorové zrcadlové skenování
4D informace	30 Pozice +10 Stupně šedi (Režim podpory 20) (41
Horizontální skenovací frekvence	5.55 Hz
Vertikální frekvence skenování	216 Hz
Komunikační rozhraní	ENET UDP. TTL UART
Přenosová rychlost komunikace	4000000 bps (TTL UART)
Přesnost měření =!	= 2.0 em
Úhlové rozlišení	0.64°
Rozlišení měření	4.5 mm
IMU Sampsazba ling	kHz
Frekvence hlášení IMU	S500Hz
Dimenze vnímání postoje	3osý akcelerometr + 3osý gyroskop
LED Ring Rozlišení	60°
Obnovovací frekvence LED prstenu	5.55 HzZ
Schopnost proti silnému světlu	100 kluxů
Teplota provozního prostředí i	-10 °C-59 °C
Teplota prostředí skladování	-20℃-60℃
Úroveň ochrany [7]	IP54
Výkon [8]	10W (teplota prostředí 25℃)
Provozní svtage	12V DC
Velikost	75 (šířka) x 75 (hloubka) x 65 (výška) mm
Hmotnost	230 g

1. Okamžitý špičkový výkon propadáku je 25 W, ale skutečný průměrný použitý výkon bude mnohem nižší než tato hodnota a je řízen pulzní metodou, která vyzařuje pouze velmi krátkou dobu, aby byla zajištěna bezpečnost lidí a domácích zvířat a splňují bezpečnostní standard laserové třídy I.
2. Zde je uvedena typická hodnota odrazivosti a skutečná hodnota závisí na podmínkách prostředí a charakteristikách cílového objektu.
3. Laserový dálkoměr může detekovat a vydávat data mračna bodů, když je vzdálenost k cílovému objektu 0.05 m. Avšak vzhledem k nemožnosti zaručit přesnost detekce jsou tato data pouze orientační.
4. V režimu 2D je rozsah úhlu 180° nebo 192° (v režimu NEGA) a efektivní frekvence je stále 64,000 XNUMX bodů za sekundu.
5. Aby byla zajištěna efektivní detekce objektů s různými vadami v dosahu, může na některých místech dojít k mírnému snížení přesnosti mraku bodů. Podmínky testu jsou následující: teplota prostředí 259 °C, odrazivost cílového objektu 90 % a zkušební vzdálenost 15 m.
6. V prostředích, jako jsou vysoké a nízké teploty, silné vibrace a hustá mlha, se výkon L2 mírně sníží. Kromě toho může dlouhodobý provoz při vysokých teplotách ovlivnit výkon produktu a dokonce způsobit poškození produktu. Doporučuje se, aby uživatelé zvýšili opatření pro odvod tepla, aby se zajistilo, že teplota spodního krytu nepřekročí 85 °C. Pokud je teplota příliš vysoká, spustí se mechanismus ochrany proti přehřátí a L2 vydá upozornění na přehřátí varování. Když je teplota silně překročena, L2 přestane běžet.
7. Ochranný účinek L2 se značně liší pod různými úhly instalace. Zvyšte prosím vnější ochranu podle skutečného úhlu instalace sami; na poškození způsobené nesprávnou instalací nebo vnější ochranou se záruka nevztahuje.
8. Stabilní výkon a špičkový výkon se v různých prostředích liší. Když je rozsah okolní teploty od -10 °C do 30 °C, L2 bude automaticky pracovat v režimu samozahřívání a nebude vydávat mračna bodů, dokud teplota nesplní požadavky a špičkový výkon může v tuto chvíli dosáhnout 13W. Navrhněte napájecí zdroj rozumně, abyste zajistili normální provoz zařízení.

Tato příručka nebude v případě aktualizace samostatně upozorněna. Nejnovější verzi „Uživatelské příručky“ si můžete ověřit na oficiálních stránkách webstránky Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree je ochranná známka společnosti Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows je registrovaná ochranná známka společnosti Microsoft Corporation a jejích dceřiných společností ve Spojených státech amerických.

Dokumenty / zdroje

Unitree 4D LiDAR-L2 Od robotiky k infrastruktuře [pdfUživatelská příručka 4D LiDAR-L2 Od robotiky k infrastruktuře, 4D LiDAR-L2, Od robotiky k infrastruktuře, k infrastruktuře

Reference

• Uživatelská příručka