Autonomní mobilní robot TRACER AgileX Robotics Team

Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace. Před prvním zapnutím robota si každý jednotlivec nebo organizace musí tyto informace přečíst a porozumět jim před použitím zařízení. Máte-li jakékoli dotazy k použití, kontaktujte nás na podpora@agilex.ai. Dodržujte a dodržujte všechny montážní pokyny a pokyny v kapitolách tohoto návodu, což je velmi důležité. Zvláštní pozornost by měla být věnována textu souvisejícímu s výstražnými značkami.

Bezpečnostní informace

Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani všechna periferní zařízení, která mohou ovlivnit bezpečnost celého systému. Konstrukce a použití celého systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené v normách a předpisech země, kde je robot instalován. Integrátoři a koncoví zákazníci TRACER nesou odpovědnost za zajištění souladu s platnými zákony a předpisy příslušných zemí a za to, že v celé robotické aplikaci nehrozí žádná velká nebezpečí. To zahrnuje, ale není omezeno na následující

Efektivita a zodpovědnost

• Proveďte posouzení rizik celého robotického systému.
• Propojte přídavná bezpečnostní zařízení ostatních strojních zařízení definovaná posouzením rizik.
• Potvrďte, že návrh a instalace periferního zařízení celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou správné.
• Tento robot nemá kompletní autonomní mobilní robot, mimo jiné včetně automatických funkcí proti srážce, proti pádu, varování před biologickým přiblížením a dalších souvisejících bezpečnostních funkcí. Související funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci dodržovali příslušné předpisy a proveditelné zákony a předpisy pro hodnocení bezpečnosti. Aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude mít ve skutečných aplikacích žádná velká nebezpečí a bezpečnostní rizika.
• Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky.

Ohledy na životní prostředí

• Při prvním použití si pozorně přečtěte tento návod, abyste pochopili základní provozní obsah a provozní specifikace.
• Pro ovládání pomocí dálkového ovládání vyberte pro použití TRACER relativně otevřenou oblast, protože TRACER není vybaven žádným automatickým senzorem pro vyhýbání se překážkám.
• TRACER používejte vždy při okolní teplotě -10℃~45℃.
• Pokud TRACER není nakonfigurován se samostatnou vlastní IP ochranou, jeho ochrana proti vodě a prachu bude POUZE IP22.

Kontrolní seznam před prací

• Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon.
• Ujistěte se, že Bunker nemá žádné zjevné vady.
• Zkontrolujte, zda je baterie dálkového ovladače dostatečně nabitá.
• Při používání se ujistěte, že byl uvolněn nouzový vypínač.

Operace

• Při používání dálkového ovládání se ujistěte, že oblast kolem je relativně prostorná.
• Dálkové ovládání provádějte v dosahu viditelnosti.
• Maximální zatížení TRACER je 100 kg. Při používání se ujistěte, že užitečné zatížení nepřesahuje 100 kg.
• Při instalaci externího nástavce na TRACER ověřte polohu těžiště nástavce a ujistěte se, že je ve středu otáčení.
• Nabíjejte prosím včas, když bude zařízení voltage je nižší než 22.5 V.
• Pokud má TRACER závadu, okamžitě jej přestaňte používat, aby nedošlo k sekundárnímu poškození.
• Pokud má TRACER závadu, kontaktujte prosím příslušného technika, aby ji vyřešil, neřešte závadu sami.
• Vždy používejte SCOUT MINI(OMNI) v prostředí s úrovní ochrany, kterou zařízení vyžaduje.
• SCOUT MINI(OMNI) netlačte přímo.
• Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0 °C

Údržba

Aby byla zajištěna akumulační kapacita baterie, měla by být baterie skladována pod elektřinou a při delším nepoužívání by měla být pravidelně nabíjena.

MINIAGV（TRACER） Úvod

TRACER je navržen jako víceúčelový UGV s různými scénáři použití: modulární design; flexibilní připojení; výkonný motorový systém schopný vysokého užitečného zatížení.Kombinace dvoukolového diferenciálního podvozku a nábojového motoru umožňuje flexibilní pohyb v interiéru. Další komponenty, jako je stereo kamera, laserový radar, GPS, IMU a robotický manipulátor, lze volitelně nainstalovat na TRACER pro pokročilé aplikace navigace a počítačového vidění. TRACER se často používá pro vzdělávání a výzkum autonomního řízení, vnitřní a venkovní bezpečnostní hlídky a dopravu, abychom jmenovali alespoň některé.

Seznam komponent

Jméno	Množství
TRACER Tělo robota	x1
Nabíječka baterií (AC 220V)	x1
Vysílač dálkového ovládání (volitelně)	x1
USB na sériový kabel	x1
Letecká zástrčka (samec, 4kolíkový)	x1
Komunikační modul USB na CAN	x1

Technické specifikace

Požadavky na vývoj
RC vysílač je dodáván (volitelně) v továrním nastavení TRACER, který umožňuje uživatelům ovládat podvozek robota, aby se pohyboval a otáčel; Rozhraní CAN a RS232 na TRACER lze použít pro uživatelské přizpůsobení

Základy

Tato část poskytuje stručný úvod k platformě mobilních robotů TRACER, jak je znázorněno

TRACER je navržen jako kompletní inteligentní modul, který spolu s výkonným DC hub motorem umožňuje podvozku robota TRACER flexibilně se pohybovat po rovném terénu v interiéru. Kolem vozidla jsou namontovány protikolizní nosníky, které snižují možné poškození karoserie vozidla při srážce. V přední části vozidla jsou namontována světla, z nichž bílé světlo je určeno pro osvětlení vpředu. Nouzový vypínač je namontován na zadním konci karoserie vozidla, který může okamžitě vypnout napájení robota, když se robot chová abnormálně. Na zadní straně TRACER jsou umístěny vodotěsné konektory pro stejnosměrné napájení a komunikační rozhraní, které nejenže umožňují flexibilní spojení mezi robotem a externími komponenty, ale také zajišťují nezbytnou ochranu vnitřku robota i za náročných provozních podmínek. Pro uživatele je nahoře vyhrazena bajonetová otevřená přihrádka.

Indikace stavu
Uživatelé mohou identifikovat stav karoserie vozidla pomocí voltmetru a světel namontovaných na TRACER. Pro detaily

Pokyny k elektrickým rozhraním

Zadní elektrické rozhraní
Rozšiřující rozhraní na zadním konci je znázorněno na obrázku 2.3, kde Q1 je sériový port D89; Q2 je vypínač; Q3 je port pro nabíjení energie; Q4 je rozšiřující rozhraní pro CAN a napájení 24V; Q5 je elektroměr; Q6 je otočný spínač jako hlavní elektrický spínač.

Zadní panel poskytuje stejné komunikační rozhraní CAN a 24V napájecí rozhraní jako horní (dva z nich jsou vnitřně propojeny). Jsou uvedeny definice pinů

Návod na dálkové ovládání
FS RC vysílač je volitelné příslušenství TRACER pro ruční ovládání robota. Vysílač je dodáván s konfigurací levého plynu. Definice a funkce

Kromě dvou pák S1 a S2 používaných pro odesílání povelů lineární a úhlové rychlosti jsou ve výchozím nastavení povoleny dva přepínače: SWB pro výběr režimu ovládání (horní poloha pro režim ovládání povelů a střední poloha pro režim dálkového ovládání), SWC pro osvětlení řízení. K zapnutí nebo vypnutí vysílače je třeba stisknout a podržet dvě tlačítka POWER.

Instrukce o nárocích na ovládání a pohybech
Jak je znázorněno na obrázku 2.7, karoserie systému TRACER je rovnoběžná s osou X stanoveného referenčního souřadnicového systému. Podle této konvence kladná lineární rychlost odpovídá dopřednému pohybu vozidla v kladném směru osy x a kladná úhlová rychlost odpovídá kladné pravotočivé rotaci kolem osy z. V režimu ručního ovládání pomocí RC vysílače zatlačením páky C1 (model DJI) nebo páčky S1 (model FS) dopředu vygenerujete příkaz pozitivní lineární rychlosti a zatlačením páčky C2 (model DJI) a S2 (model FS) doleva vygeneruje příkaz kladné úhlové rychlosti

Začínáme

Tato část představuje základní provoz a vývoj platformy TRACER pomocí rozhraní CAN bus.

Použití a provoz

Kontrola

• Zkontrolujte stav karoserie vozidla. Zkontrolujte, zda neexistují významné anomálie; pokud ano, požádejte o podporu pracovníky poprodejního servisu;
• Zkontrolujte stav nouzových vypínačů. Ujistěte se, že jsou obě tlačítka nouzového zastavení uvolněná.

Vypněte
Otočením klíčového spínače přerušte napájení;

Nastartujte

• Stav spínače nouzového zastavení. Ujistěte se, že jsou všechna tlačítka nouzového zastavení uvolněna;
• Otočte klíčovým spínačem (Q6 na elektrickém panelu) a normálně voltmetr zobrazí správný objem baterietage a přední a zadní světla se rozsvítí

Nouzové zastavení
Stiskněte nouzové tlačítko na levé i pravé straně zadní karoserie vozidla;

Základní postup ovládání dálkového ovládání
Po správném nastartování podvozku mobilního robota TRACER zapněte RC vysílač a zvolte režim dálkového ovládání. Pohyb platformy TRACER pak může být řízen RC vysílačem.

Nabíjení
TRACER je standardně vybaven 10A nabíječkou pro uspokojení požadavků zákazníků na dobíjení.

Podrobný provozní postup nabíjení je zobrazen následovně

• Ujistěte se, že elektřina podvozku TRACER je vypnutá. Před nabíjením se prosím ujistěte, že Q6 (klíčový spínač) na zadní ovládací konzole je vypnutý;
• Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q3 na zadním ovládacím panelu;
• Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač na nabíječce. Poté robot přejde do stavu nabíjení.

Komunikace pomocí CAN
TRACER poskytuje rozhraní CAN a RS232 pro uživatelské přizpůsobení. Uživatelé si mohou vybrat jedno z těchto rozhraní k provádění příkazového řízení nad karoserií vozidla.

Protokol zpráv CAN
TRACER využívá komunikační standard CAN2.0B, který má komunikační přenosovou rychlost 500 kB a formát zpráv Motorola. Přes externí rozhraní sběrnice CAN lze řídit lineární rychlost pohybu a úhlovou rychlost otáčení podvozku; TRACER bude poskytovat zpětnou vazbu o aktuálním stavu pohybu a informací o stavu podvozku v reálném čase. Protokol obsahuje rámec zpětné vazby stavu systému, rámec zpětné vazby řízení pohybu a řídicí rámec, jejichž obsah je zobrazen následovně: Příkaz zpětné vazby stavu systému obsahuje zpětnovazební informace o aktuálním stavu karoserie vozidla, stavu režimu řízení, objemu baterietage a selhání systému. Popis je uveden v tabulce 3.1.

Rámec zpětné vazby stavu systému podvozku TRACER

Název příkazu Příkaz zpětné vazby stavu systému
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka dat Pozice	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funkce	0x151   Typ dat	20 ms	Žádný
			Popis
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	nepodepsaný int8	0x00 Systém v normálním stavu 0x01 Režim nouzového zastavení 0x02 Systémová výjimka
byte [1]	Ovládání režimu	nepodepsaný int8	0x00 Režim dálkového ovládání 0x01 Režim ovládání příkazem CAN[1] 0x02 Režim ovládání sériového portu
byte [2] byte [3]	Baterie voltage vyšší 8 bitů Objem baterietage nižších 8 bitů	nepodepsaný int16	Skutečný svtage X 10 (s přesností 0.1 V)
byte [4]	Informace o poruše	nepodepsaný int16	Podrobnosti viz poznámky【Tabulka 3.2】
byte [5]	Rezervováno	–	0x00
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	Počet paritních bitů (počet)	nepodepsaný int8	0 – 255 počítacích smyček

Popis informací o poruše

Příkaz zpětného rámce řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu aktuální lineární rychlosti a úhlové rychlosti pohybující se karoserie vozidla. Podrobný obsah protokolu naleznete v tabulce 3.3.

Rám zpětné vazby pro ovládání pohybu

Název příkazu Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire	Rozhodovací řídicí jednotka	0x221	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Rychlost pohybu vyšší 8 bitů Rychlost pohybu nižší 8 bitů	podepsáno int16	Rychlost vozidla Jednotka: mm/s
byte [2] byte [3]	Rychlost otáčení vyšší 8 bitů Rychlost otáčení nižší 8 bitů	podepsáno int16	Jednotka úhlové rychlosti vozidla: 0.001 rad/s
byte [4]	Rezervováno	–	0x00
byte [5]	Rezervováno	–	0x00
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	Rezervováno	–	0x00

Ovládací rám obsahuje ovládací otevřenost lineární rychlosti a ovládací otevřenost úhlové rychlosti. Podrobný obsah protokolu naleznete v tabulce 3.4.

Řídicí rámec řídicího příkazu pohybu

Název příkazu Ovládací příkaz
Odesílající uzel Podvozek Steer-by-wire Délka dat	Přijímací uzel Uzel podvozku 0x08	ID 0x111	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
			20 ms	500 ms
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Rychlost pohybu vyšší o 8 bitů Rychlost pohybu nižší o 8 bitů	podepsáno int16	Rychlost vozidla Jednotka: mm/s
byte [2] byte [3]	Rychlost otáčení vyšší 8 bitů Rychlost otáčení nižší 8 bitů	podepsáno int16	Úhlová rychlost vozidla Jednotka: 0.001 rad/s
byte [4]	Rezervováno	—	0x00
byte [5]	Rezervováno	—	0x00
byte [6]	Rezervováno	—	0x00
byte [7]	Rezervováno	—	0x00

Rámeček ovládání světel obsahuje aktuální stav předního světla. Podrobný obsah protokolu naleznete v tabulce 3.5.

Rám pro ovládání osvětlení

Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms) Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire	Rozhodovací řídicí jednotka	0x231	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Příznak aktivace ovládání osvětlení	nepodepsaný int8	0x00 Ovládací příkaz je neplatný 0x01 Povolení ovládání osvětlení
byte [1]	Režim předního světla	nepodepsaný int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Uživatelsky definovaná správnost
byte [2]	Vlastní jas předního světla	nepodepsaný int8	[0, 100], kde 0mreafxeimrsutomnboribbgrhigtnhetnssess, 100 odkazuje na
byte [3]	Rezervováno	—	0x00
byte [4]	Rezervováno	—	0x00
byte [5]	Rezervováno	—	0x00
byte [6] byte [7]	Paritní bit rezervovaného počtu (počet)	– nepodepsaný int8	0x00 0–

Rámeček režimu ovládání obsahuje nastavení režimu ovládání podvozku. Jeho podrobný obsah naleznete v tabulce 3.7.

Rámcová instrukce režimu ovládání

Instrukce režimu ovládání
V případě, že je RC vysílač vypnutý, je režim ovládání TRACER přednastaven na režim ovládání příkazů, což znamená, že podvozek lze přímo ovládat příkazem. I když je podvozek v režimu ovládání příkazem, režim řízení v příkazu musí být pro úspěšné provedení příkazu rychlosti nastaven na 0x01. Jakmile je RC vysílač znovu zapnut, má nejvyšší úroveň oprávnění k odstínění příkazového ovládání a přepnutí režimu ovládání. Stavový poziční rámec obsahuje jasné chybové hlášení. Jeho podrobný obsah naleznete v tabulce 3.8.

Stavová pozice Rámcová instrukce

Název příkazu Stav pozice Rám
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms) Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka dat Pozice	Rozhodovací řídicí jednotka 0x01 Funkce	0x441   Typ dat	Žádný	Žádný
			Popis
byte [0]	Režim ovládání	nepodepsaný int8	0x00 Vymazat všechny chyby 0x01 Vymazat chyby motoru 1 0x02 Vymazat chyby motoru 2

Instrukce pro zpětnou vazbu počítadla kilometrů

Vysílací uzel Steer-by-wire šasi Délka dat	Přijímací uzel Rozhodovací řídicí jednotka 0x08	ID 0x311	Cyklus (ms) 接收超时 (ms)
			20 ms	Žádný
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Nejvyšší počítadlo kilometrů levé pneumatiky	podepsáno int32	Údaje počítadla kilometrů levé pneumatiky Jednotka mm
byte [1]	Levá pneumatika druhé nejvyšší počítadlo kilometrů
byte [2]	Levá pneumatika druhé nejnižší počítadlo kilometrů
byte [3]	Nejnižší počítadlo kilometrů levé pneumatiky
byte [4]	Nejvyšší počítadlo kilometrů pravé pneumatiky	podepsáno int32-	Údaje počítadla kilometrů pravé pneumatiky Jednotka mm
byte [5]	Pravá pneumatika druhé nejvyšší počítadlo kilometrů
byte [6]	Pravá pneumatika druhé nejnižší počítadlo kilometrů
byte [7]	Nejnižší počítadlo kilometrů pravé pneumatiky

Informace o stavu podvozku budou zaslány zpět; co víc, informace o motoru. Následující rámeček zpětné vazby obsahuje informace o motoru: Sériová čísla 2 motorů v šasi jsou zobrazena na obrázku níže:

Rám pro vysokorychlostní informační zpětnou vazbu motoru

Název příkazu Motor High-speed Information Rámec zpětné vazby
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms) Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka dat Pozice	Podvozek Steer-by-wire 0x08 Funkce	0x251~0x252   Typ dat	20 ms	Žádný
			Popis
byte [0] byte [1]	Rychlost otáčení motoru vyšší 8 bitů Rychlost otáčení motoru nižší 8 bitů	podepsáno int16	Rychlost otáčení motoru Jednotka: RPM
byte [2]	Rezervováno	–	0x00
byte [3]	Rezervováno	—	0x00
byte [4]	Rezervováno	—	0x00
byte [5]	Rezervováno	—	0x00
byte [6]	Rezervováno	–	0x00

Informační rám pro zpětnou vazbu při nízkých otáčkách motoru

Název příkazu Motor Informace o nízkých otáčkách Rámec zpětné vazby
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka dat Pozice	Podvozek Steer-by-wire 0x08 Funkce	0x261~0x262   Typ dat	100 ms
			Popis
byte [0] byte [1]	Rezervováno Rezervováno	–	0x00 0x00
byte [2]	Rezervováno	–	0x00
byte [3]	Rezervováno	—	0x00
byte [4]	Rezervováno	—	0x00
byte [5]	Stav řidiče	—	Podrobnosti jsou uvedeny v tabulce 3.12
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	Rezervováno	–	0

Popis informací o poruše

Připojení kabelu CAN
DEFINICE VODIČŮ NALEZNETE V TABULCE 2.2.

• Červený:VCC (pozitivní baterie)
• Černý:GND (negativní baterie)
• Modrý:MŮŽU
• Žluť:CAN_H

Schematický diagram letecké zástrčky

Poznámka: Maximální dosažitelný výstupní proud je obvykle kolem 5 A.

Implementace řízení příkazů CAN
Správně nastartujte podvozek mobilního robota TRACER a zapněte RC vysílač FS. Poté přepněte do režimu příkazového ovládání, tj. přepnutí SWB režimu FS RC vysílače nahoru. V tomto okamžiku šasi TRACER přijme příkaz z rozhraní CAN a hostitel může také analyzovat aktuální stav šasi s daty v reálném čase přiváděnými zpět ze sběrnice CAN. Podrobný obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.

Komunikace pomocí RS232

Úvod do sériového protokolu
Jedná se o standard sériové komunikace, který v roce 1970 společně formulovala asociace Electronic Industries Association (EIA) společně se společností Bell System, výrobci modemů a počítačových terminálů. Jeho úplný název se nazývá „technický standard pro rozhraní sériové výměny binárních dat mezi koncovými datovými zařízeními. (DTE) a zařízení pro datovou komunikaci (DCE). Tento standard vyžaduje použití 25kolíkového konektoru DB-25, jehož každý kolík je specifikován odpovídajícím obsahem signálu a různými úrovněmi signálu. Poté je RS232 zjednodušený jako konektor DB-9 v počítačích IBM PC, který se od té doby stal de facto standardem. Obecně platí, že porty RS-232 pro průmyslové ovládání používají pouze 3 druhy kabelů – RXD, TXD a GND.

Protokol sériové zprávy

Základní parametry komunikace

Položka	Parametr
Přenosová rychlost	115200
Kontrola	Žádná kontrola
Délka datového bitu	8 bitů
Zastavte bit	1 bit

Základní parametry komunikace

Start bit Délka rámce Typ příkazu ID příkazu Datové pole ID rámce
SOF		rám_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data [0] … data[n]	frame_id	kontrolní_součet
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokol obsahuje počáteční bit, délku rámce, typ příkazu rámce, ID příkazu, datové pole, ID rámce a složení kontrolního součtu. Kde délka rámce odkazuje na délku bez počátečního bitu a složení kontrolního součtu; kontrolní součet odkazuje na součet od počátečního bitu ke všem datům ID rámce; ID rámce je počet smyček od 0 do 255, který bude přidán po každém odeslaném příkazu.

Obsah protokolu
Příkaz zpětné vazby stavu systému

Název příkazu Příkaz zpětné vazby stavu systému
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms) Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu	Rozhodovací řídicí jednotka 0x0a Příkaz zpětné vazby（0xAA）	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x01
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Aktuální stav karoserie vozidla	nepodepsaný int8	0x00 Systém v normálním stavu 0x01 Režim nouzového zastavení (není povoleno) 0x01 Systémová výjimka
byte [1]	Ovládání režimu	nepodepsaný int8	0x00 Režim dálkového ovládání 0x01 Režim ovládání příkazem CAN[1] 0x02 Režim ovládání sériového portu
byte [2] byte [3]	Baterie voltage vyšších 8 bitů Baterie voltage nižších 8 bitů	nepodepsaný int16	Skutečný svtage X 10 (s přesností 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Informace o poruše vyšší 8 bitů Informace o poruše nižší o 8 bitů	nepodepsaný int16	[PopisSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @KRÁTKÁ SÉRIOVÁ ZPRÁVA KONTROLNÍ SOUČET EXAMPKÓD
• @PARAM[IN] *DATA : SÉRIOVÁ ZPRÁVA DATOVÝ UKAZATEL STRUKTURY
• @PARAM[IN] LEN :DÉLKA DAT SÉRIOVÉ ZPRÁVY
• @VRAŤTE VÝSLEDEK KONTROLNÍHO SOUČTU
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• UINT8 KONTROLNÍ SOUČET = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• KONTROLNÍ SOUČET += DATA[I];

Example kódu sériového kontrolního algoritmu

Popis informací o poruše
Byte	Bit	Význam
byte [4]         byte [5]     [1]: Čt	bit [0]	Zkontrolujte chybu řídicího příkazu komunikace CAN (0: Bez selhání 1: Selhání)
	bit [1]	Alarm přehřátí pohonu motoru[1] (0: Žádný alarm 1: Alarm) Teplota omezena na 55 ℃
	bit [2]	Alarm nadproudu motoru[1] (0: Žádný alarm 1: Alarm) Aktuální hodnota 15A
	bit [3]	Napětí baterie podtage alarm (0: Žádný alarm 1: Alarm) Alarm voltage 22.5 V.
	bit [4]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [5]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [6]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [7]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [0]	Napětí baterie podtage porucha (0: Bez poruchy 1: Porucha) Ochranný objemtage 22 V.
	bit [1]	Přebití baterietage selhání (0: žádné selhání 1: selhání)
	bit [2] bit [3] bit [4]	Porucha komunikace motoru č. 1 (0: Žádná porucha 1: Porucha) Porucha komunikace motoru č. 2 (0: Žádná porucha 1: Porucha) Chyba komunikace motoru č. 3 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [5]	Chyba komunikace motoru č. 4 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
	bit [6] bit [7] následný ve	Ochrana motoru proti přehřátí[2] (0: Bez ochrany 1: Ochrana) Teplota omezena na 65℃ Nadproudová ochrana motoru[2] (0: Bez ochrany 1: Ochrana) Hodnota proudu 20A Jsou podporovány verze firmwaru podvozku robota po V1.2.8, ale předchozí verze musí být podporovány

1. Následné verze firmwaru podvozku robota po V1.2.8 jsou podporovány, ale předchozí verze musí být před podporou aktualizovány.
2. Alarm přehřátí motorového pohonu a alarm nadproudu motoru nebudou interně zpracovány, ale pouze nastaveny tak, aby horní počítač dokončil určité předběžné zpracování. Pokud dojde k nadproudu pohonu, doporučuje se snížit rychlost vozidla; pokud dojde k přehřátí, doporučuje se nejprve snížit rychlost a počkat, až se teplota sníží. Tento příznakový bit bude obnoven do normálního stavu, jakmile se teplota sníží, a alarm nadproudu bude aktivně vymazán, jakmile se aktuální hodnota vrátí do normálního stavu;
3. Ochrana proti přehřátí motorového pohonu a nadproudová ochrana motoru budou interně zpracovány. Když je teplota motorového pohonu vyšší než ochranná teplota, bude výkon pohonu omezen, vozidlo se pomalu zastaví a řídicí hodnota příkazu řízení pohybu se stane neplatnou. Tento příznakový bit nebude aktivně vymazán, což vyžaduje, aby horní počítač vyslal příkaz k vymazání ochrany proti selhání. Jakmile je příkaz vymazán, lze příkaz řízení pohybu provést pouze normálně.

Příkaz zpětné vazby ovládání pohybu

Název příkazu	Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu	Rozhodovací řídicí jednotka 0x0A Příkaz zpětné vazby (0xAA)	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x02
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Rychlost pohybu vyšší 8 bitů Rychlost pohybu nižší 8 bitů	podepsáno int16	Skutečná rychlost X 1000 (s přesností 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Rychlost otáčení vyšší 8 bitů Rychlost otáčení nižší 8 bitů	podepsáno int16	Skutečná rychlost X 1000 (s přesností 0.001 rad/s)
byte [4]	Rezervováno	–	0x00
byte [5]	Rezervováno	–	0x00

Příkaz řízení pohybu

Název příkazu Ovládací příkaz
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka Délka rámu Typ příkazu	Uzel podvozku 0x0A Ovládací příkaz (0x55)	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x01
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis 0x00 Režim dálkového ovládání
byte [0]	Režim ovládání	nepodepsaný int8	0x01 Režim ovládání příkazem CAN[1] 0x02 Režim ovládání sériového portu Podrobnosti viz Poznámka 2*
byte [1]	Příkaz k odstranění poruchy	nepodepsaný int8	Maximální rychlost 1.5 m/s, rozsah hodnot (-100, 100)
byte [2]	Procento lineární rychlostitage	podepsáno int8	Maximální rychlost 0.7853 rad/s, rozsah hodnot (-100, 100)
byte [3]	Procento úhlové rychlostitage	podepsáno int8	0x01 0x00 Režim dálkového ovládání Režim ovládání příkazů CAN[1] 0x02 Režim ovládání sériového portu Podrobnosti najdete v poznámce 2*
byte [4]	Rezervováno	–	0x00
byte [5]	Rezervováno	–	0x00

Informační rámeček zpětné vazby motorového pohonu č. 1

Název příkazu	č.1 Rámeček zpětné vazby informací o motorovém pohonu
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu	Rozhodovací řídicí jednotka 0x0A Příkaz zpětné vazby（0xAA）	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x03
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Proud měniče č.1 vyšší 8 bitů No.1 hnací proud nižší 8 bitů	nepodepsaný int16	Skutečný proud X 10 (s přesností 0.1A)
byte [2] byte [3]	Rychlost otáčení pohonu č.1 vyšší 8 bitů Rychlost otáčení pohonu č.1 nižší 8 bitů	podepsáno int16	Skutečná rychlost hřídele motoru (RPM)
byte [4]	Teplota pevného disku (HDD) č. 1	podepsáno int8	Skutečná teplota (s přesností na 1℃)
byte [5]	Rezervováno	—	0x00

Informační rámeček zpětné vazby motorového pohonu č. 2

Název příkazu	č.2 Rámeček zpětné vazby informací o motorovém pohonu
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu	Rozhodovací řídicí jednotka 0x0A Příkaz zpětné vazby（0xAA）	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x04
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Proud měniče č.2 vyšší 8 bitů No.2 hnací proud nižší 8 bitů	nepodepsaný int16	Skutečný proud X 10 (s přesností 0.1A)
byte [2] byte [3]	Rychlost otáčení pohonu č.2 vyšší 8 bitů Rychlost otáčení pohonu č.2 nižší 8 bitů	podepsáno int16	Skutečná rychlost hřídele motoru (RPM)
byte [4]	Teplota pevného disku (HDD) č. 2	podepsáno int8	Skutečná teplota (s přesností na 1℃)
byte [5]	Rezervováno	—	0x00

Rám pro ovládání osvětlení

Název příkazu Rámeček ovládání osvětlení
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka Délka rámu Typ příkazu	Uzel podvozku 0x0A Ovládací příkaz (0x55)	20 ms	500 ms
ID příkazu	0x02
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Příznak aktivace ovládání osvětlení	nepodepsaný int8	0x00 Ovládací příkaz je neplatný 0x01 Povolení ovládání osvětlení
byte [1]	Režim předního světla	nepodepsaný int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Vlastní jas předního světla	nepodepsaný int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Režim zadního světla	nepodepsaný int8   nepodepsaný int8	0x01 NE Režim 0x03 0x02 BL Uživatelsky definovaný jas [0, ], kde 0 znamená žádný jas,
byte [4]	Vlastní jas zadního světla		100 označuje maximální jas
byte [5]	Rezervováno	—	0x00

Rám zpětné vazby ovládání osvětlení

Název příkazu Rámeček zpětné vazby pro ovládání osvětlení
Odesílající uzel	Přijímací uzel	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu	Rozhodovací řídicí jednotka 0x0A Příkaz zpětné vazby（0xAA）	20 ms	Žádný
ID příkazu	0x07
Délka datového pole	6
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Příznak aktivace aktuálního ovládání osvětlení	nepodepsaný int8	0x00 Ovládací příkaz je neplatný 0x01 Povolení ovládání osvětlení
byte [1]	Aktuální režim předního světla	nepodepsaný int8	0x00 NC 0x01 NE 0x02 Režim BL 0x03 Uživatelsky definovaný jas [0, ], kde 0 znamená žádný jas,
byte [2]	Aktuální vlastní jas předního světla	nepodepsaný int8	100 označuje maximální jas
byte [3]	Aktuální režim zadního světla	nepodepsaný int8   nepodepsaný int8	0x00 NC 0x01 NE Režim 0x02 BL [0, 0x03 Uživatelem definovaná jasnost, ], kde 0 znamená t žádný jas
byte [4] byte [5]	Aktuální vlastní jas zadního světla Rezervováno	—	100 znamená jas m0x0im0 um

Example data
Podvozek je řízen tak, aby se pohyboval vpřed lineární rychlostí 0.15 m/s, z čehož jsou konkrétní údaje zobrazeny následovně

Začněte trochu		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Datové pole			ID rámce	cCohmepcoksitmion
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Obsah datového pole je zobrazen následovně:

Celý datový řetězec je: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Sériové připojení
Vyjměte sériový kabel USB-to-RS232 z naší sady komunikačních nástrojů a připojte jej k sériovému portu na zadní straně. Poté pomocí nástroje sériového portu nastavte odpovídající přenosovou rychlost a proveďte test s exampdatum uvedené výše. Pokud je RC vysílač zapnutý, je třeba jej přepnout do režimu příkazového ovládání; pokud je RC vysílač vypnutý, odešlete přímo řídicí příkaz. Je třeba poznamenat, že příkaz musí být zasílán pravidelně, protože pokud šasi neobdrží příkaz sériového portu po 500 ms, přejde do stavu odpojené ochrany.

Upgrady firmwaru
Port RS232 na TRACER mohou uživatelé použít k upgradu firmwaru hlavního řadiče, aby získali opravy chyb a vylepšení funkcí. K dispozici je PC klientská aplikace s grafickým uživatelským rozhraním, aby byl proces upgradu rychlý a hladký. Snímek obrazovky této aplikace je na obrázku 3.3.

Příprava na upgrade

• Sériový kabel X 1
• USB-sériový port X 1
• Podvozek TRACER X 1
• Počítač (operační systém Windows) X 1

Software pro aktualizaci firmwaru
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Postup upgradu

• Před připojením se ujistěte, že je podvozek robota vypnutý;
• Připojte sériový kabel k sériovému portu na zadním konci šasi TRACER;
• Připojte sériový kabel k počítači;
• Otevřete klientský software;
• Vyberte číslo portu;
• Zapněte šasi TRACER a okamžitě klikněte pro zahájení připojení (šasi TRACER bude čekat 6s, než se zapne, pokud je čekací doba delší než 6s, vstoupí do aplikace); pokud je připojení úspěšné, v textovém poli se zobrazí výzva „připojeno úspěšně“;
• Načíst přihrádku file;
• Klikněte na tlačítko Upgrade a počkejte na výzvu k dokončení aktualizace;
• Odpojte sériový kabel, vypněte šasi a poté vypněte a znovu zapněte napájení.

Klientské rozhraní upgradu firmwaru

Opatření

Tato část obsahuje některá opatření, kterým je třeba věnovat pozornost při používání a vývoji TRACER.

Baterie

• Baterie dodávaná s TRACER není v továrním nastavení plně nabitá, ale její specifickou kapacitu výkonu lze zobrazit na voltmetru na zadním konci šasi TRACER nebo číst přes komunikační rozhraní CAN bus. Nabíjení baterie lze zastavit, když se zelená LED na nabíječce rozsvítí zeleně. Pamatujte, že pokud necháte nabíječku připojenou i poté, co se rozsvítí zelená LED, nabíječka bude pokračovat v nabíjení baterie proudem přibližně 0.1 A po dobu dalších přibližně 30 minut, aby byla baterie plně nabita.
• Nenabíjejte prosím baterii poté, co byla její energie vyčerpána, a prosím, nabijte baterii včas, když je zapnutý alarm nízké úrovně baterie;
• Podmínky statického skladování: Nejlepší teplota pro skladování baterie je -20 ℃ až 60 ℃; v případě uskladnění pro nepoužívání je nutné baterii jednou za 2 měsíce dobít a vybít a poté uskladnit v plném objemutage stát. Nevhazujte baterii do ohně ani ji nezahřívejte a neskladujte baterii v prostředí s vysokou teplotou;
• Nabíjení: Baterie musí být nabíjena speciální nabíječkou lithiových baterií; lithium-iontové baterie nelze nabíjet pod 0 °C (32 °F) a úpravy nebo výměna původních baterií jsou přísně zakázány.

Další bezpečnostní rady

• V případě jakýchkoli pochybností během používání postupujte podle příslušného návodu k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem;
• Před použitím věnujte pozornost stavu v terénu a vyhněte se nesprávné obsluze, která způsobí problémy s bezpečností personálu;
• V případě nouze stiskněte tlačítko nouzového zastavení a vypněte zařízení;
• Bez technické podpory a povolení prosím osobně neupravujte vnitřní strukturu zařízení

Provozní prostředí

• Provozní teplota TRACER venku je -10 ℃ až 45 ℃; nepoužívejte jej prosím venku pod -10 ℃ a nad 45 ℃;
• Provozní teplota TRACER uvnitř je 0 ℃ až 42 ℃; nepoužívejte jej při teplotě nižší než 0 ℃ a vyšší než 42 ℃ v interiéru;
• Požadavky na relativní vlhkost v prostředí použití TRACER jsou: maximálně 80 %, minimálně 30 %;
• Nepoužívejte jej prosím v prostředí s korozivními a hořlavými plyny nebo v uzavřeném prostředí pro hořlavé látky;
• Neumisťujte jej do blízkosti topných těles nebo topných těles, jako jsou velké vinuté odpory atd.;
• S výjimkou speciálně upravené verze (třída ochrany IP přizpůsobená na míru) není TRACER voděodolný, proto jej nepoužívejte v deštivém, zasněženém nebo vodou nahromaděném prostředí;
• Nadmořská výška doporučeného prostředí by neměla přesáhnout 1,000 XNUMX m;
• Teplotní rozdíl mezi dnem a nocí v doporučeném prostředí by neměl překročit 25℃;

Elektrické/prodlužovací šňůry

• Při manipulaci a nastavování nespadněte a nepokládejte vozidlo vzhůru nohama;
• Pro neprofesionály prosím nerozebírejte vozidlo bez povolení.

Další poznámky

• Při manipulaci a nastavování nespadněte a nepokládejte vozidlo vzhůru nohama;
• Pro neprofesionály prosím nerozebírejte vozidlo bez povolení

Otázky a odpovědi

• Otázka: TRACER je správně spuštěn, ale proč nemůže RC vysílač ovládat pohyb karoserie vozidla?
  A：Nejprve zkontrolujte, zda je napájení měniče v normálním stavu, zda je spínač napájení měniče stisknutý a zda jsou uvolněné spínače nouzového zastavení; poté zkontrolujte, zda je režim ovládání zvolený levým horním přepínačem režimu na RC vysílači správný.
• Otázka: Dálkové ovládání TRACER je v normálním stavu a informace o stavu a pohybu podvozku lze přijímat správně, ale když je vydán protokol ovládacího rámu, proč nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a podvozek reagovat na protokol ovládacího rámu ?
  A: Normálně, pokud lze TRACER ovládat RC vysílačem, znamená to, že pohyb podvozku je pod řádnou kontrolou; pokud lze přijmout rám zpětné vazby podvozku, znamená to, že prodlužovací spoj CAN je v normálním stavu. Zkontrolujte odeslaný řídicí rámec CAN a zjistěte, zda je kontrola dat správná a zda je řídicí režim v režimu příkazového řízení.
• Otázka: TRACER při provozu vydává zvuk „píp-píp-píp...“, jak se s tímto problémem vypořádat?
  A:Pokud TRACER vydává tento zvuk „píp-píp-píp“ nepřetržitě, znamená to, že baterie je v alarmu vol.tage stát. Nabijte prosím baterii včas. Jakmile se objeví další související zvuk, může dojít k vnitřním chybám. Můžete zkontrolovat související chybové kódy prostřednictvím sběrnice CAN nebo komunikovat s příslušným technickým personálem.
• Otázka: Když je komunikace implementována prostřednictvím sběrnice CAN, je příkaz zpětné vazby podvozku vydán správně, ale proč vozidlo nereaguje na příkaz řízení?
  Odpověď: Uvnitř TRACER je mechanismus ochrany komunikace, což znamená, že šasi je vybaveno ochranou proti vypršení časového limitu při zpracování externích řídicích příkazů CAN. Předpokládejme, že vozidlo přijme jeden rámec komunikačního protokolu, ale po 500 ms nepřijme další rámec řídicího příkazu. V tomto případě přejde do režimu ochrany komunikace a nastaví rychlost na 0. Proto musí být příkazy z horního počítače vydávány pravidelně

Rozměry produktu

Ilustrační schéma vnějších rozměrů výrobku

• gr@generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generationrobots.com

Dokumenty / zdroje

Autonomní mobilní robot TRACER AgileX Robotics Team [pdfUživatelská příručka Autonomní mobilní robot AgileX Robotics Team, AgileX, Robotický tým Autonomní mobilní robot, Autonomní mobilní robot, Mobilní robot

Reference

• Uživatelská příručka