N10-M10 Robot Vzdělávací programovatelný mobilní robot
„
Specifikace produktu
| Název produktu | Poměr snížení motoru | Maximální rychlost | Hmotnost | Maximální užitečné zatížení | Velikost | Minimální poloměr otáčení | Životnost baterie | Napájení |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Rosbot 2 | 1:27 | 1.3 m/s | 9.26 kg | 16 kg | 445 * 360 * 206 mm | 0.77 m | Asi 9.5 hodiny (bez zatížení), asi 8.5 hodiny (20 % užitečného zatížení) | 24v 6100 mAh LFP baterie + 3A proudová chytrá nabíječka |
| Rosbot Pro | 1:18 | 1.65 m/s | 22 kg | 35.16 kg | 766 * 671 * 319 mm | 1.29 m | Asi 4.5 hodiny (bez zatížení), asi 3 hodiny (20 % užitečného zatížení) | 24v 6100 mAh LFP baterie + 3A proudová chytrá nabíječka |
| Rosbot Plus | 1:18 | 2.33 m/s | 35.18 kg | 35.18 kg | 766 * 671 * 319 mm | 1.29 m | Asi 4.5 hodiny (bez zatížení), asi 3 hodiny (20 % užitečného zatížení) | 24v 6100 mAh LFP baterie + 3A proudová chytrá nabíječka |
| Rosbot Plus HD | 1:47 | 0.89 m/s | 19.54 kg | 45 kg | 774 * 570 * 227 mm | 1.02 m | Asi 9.5 hodiny (bez zatížení), asi 8.5 hodiny (20 % užitečného zatížení) | 24v 6100 mAh LFP baterie + 3A proudová chytrá nabíječka |
Návod k použití produktu
1. Zapnutí robota Rosbot:
2. Ovládání robota Rosbot:
3. Programování robota Rosbot:
Často kladené otázky (FAQ)
Otázka: Jaká je maximální nosnost robota Rosbot Plus HD?
Otázka: Jak dlouho vydrží baterie Rosbotu Pro pod 20 %?
užitečné zatížení?
“`
ROBOWORKS
Návod k použití Rosbot
Připravili: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers a Tara Hercz 28. února 2025 Verze č.: 20250228
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
ROBOWORKS
OBSAH
1. Klíčové komponenty 2. Specifikace produktu 3. Úvod do řídicích jednotek ROS 4. Snímací systém: LiDAR a hloubková kamera 5. Deska STM32 (řízení motoru, správa napájení a IMU) 6. Systém řízení a pohonu 7. Správa napájení 8. Teleoperace 9. Vizuální programování MiROS 10. Rychlý start ROS 2 11. Předinstalované balíčky ROS 2 Humble
Shrnutí Rosbot je určen pro vývojáře, pedagogy a studenty ROS (Robot Operating System). Srdcem Rosbotu je plně programovatelný softwarový framework a konfigurovatelná hardwarová architektura založená na nejoblíbenější robotické platformě – ROS.
Rosbot se dodává ve čtyřech modelech:
Rosbot 2 – Vhodný pro začátečníky v oblasti ROS a nízkorozpočtové projekty. Rosbot Pro – Vhodný pro vývojáře a pedagogy v oblasti ROS, kteří potřebují všestranný systém pro rychlé prototypování nebo výuku. Rosbot Plus – Jedná se o verzi Rosbotu s pohonem všech kol a nezávislými systémy zavěšení. Tato kategorie je dostatečně náročná na to, aby byla zvažována pro průmyslový a komerční vývoj. Rosbot Plus HD – Jedná se o těžkou verzi Rosbotu Plus s maximálním užitečným zatížením až 4 kg.
Rosbot přichází s oblíbenými ovladači ROS, jako jsou:
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
ROBOWORKS
1. Klíč
Komponent
Varia%on
Obraz
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
2. Specifikace produktu
Produktová matice
Název produktu Poměr redukce motoru Maximální rychlost Hmotnost Maximální užitečné zatížení Velikost Minimální poloměr otáčení Životnost baterie
Napájení
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3 m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65 m/s
2.33 m/s
0.89 m/s
19.54 kg
35.16 kg
35.18 kg
20 kg
22 kg
45 kg
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 m
1.29 m
1.29 m
Asi 9.5 hodiny (bez zatížení),
Asi 8.5 hodiny (20 % užitečného zatížení)
Asi 4.5 hodiny (bez zatížení), asi 3 hodiny (20 % užitečného zatížení)
24v 6100 mAh LFP baterie + 3A proudová chytrá nabíječka
Kodér volantu
Digitální servo S20F s točivým momentem 20 kg
Digitální servo DS5160 s točivým momentem 60 kg
Plná gumová kolečka o průměru 125 mm
Plná gumová kolečka o průměru 180 mm
Nafukovací gumová kola o průměru 254 mm
Vysoce přesný enkodér s 500 řádky fáze AB
Závěsný systém Koaxiální kyvadlový závěsný systém 4W Nezávislý závěsný systém
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Ovládací rozhraní
Aplikace pro iOS a Android přes Bluetooth nebo Wifi, PS2, CAN, sériový port, USB
3. Představení ROS Controllerů
Pro použití s Rosbotem na platformě Nvidia Jetson jsou k dispozici 2 typy ovladačů ROS. Jetson Orin Nano je vhodný spíše pro výzkum a vzdělávání. Jetson Orin NX je ideální pro prototypování produktů a komerční aplikace. Následující tabulka ukazuje hlavní technické rozdíly mezi různými ovladači dostupnými od Roboworks. Obě desky umožňují vysokou úroveň výpočtů a jsou vhodné pro pokročilé robotické aplikace, jako je počítačové vidění, hluboké učení a plánování pohybu.
4.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Snímací systém: LiDAR a hloubková kamera. Všechny varianty robotů Rosbot, ať už model N10 nebo M10, jsou vybaveny systémem Leishen LSLiDAR. Tyto roboty LiDAR nabízejí 360stupňový skenovací rozsah a vnímání okolí a pyšní se kompaktním a lehkým designem. Mají vysoký poměr signálu a šumu a vynikající detekční výkon na objektech s vysokou/nízkou odrazivostí a dobře fungují i v silných světelných podmínkách. Mají detekční dosah 30 metrů a frekvenci skenování 12 Hz. Tento LiDAR se bezproblémově integruje do robotů Rosbot, což zajišťuje snadné využití všech mapovacích a navigačních funkcí ve vašem projektu. Níže uvedená tabulka shrnuje technické specifikace robotů LSLiDAR:
Všechny Rosboty jsou navíc vybaveny hloubkovou kamerou Orbbec Astra, což je kamera RGBD. Tato kamera je optimalizována pro řadu použití včetně ovládání gesty, sledování kostry, 3D skenování a vývoje mračna bodů. Následující tabulka shrnuje technické vlastnosti hloubkové kamery.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Jádro STM32F103RC
Hodiny paměti, resetování a správa zásob
Napájení I/O portů režimu ladění DMA
Časovače
Komunikační rozhraní
Vlastnosti
ARM32bitový procesor Cortex M3
Maximální rychlost 72 MHz
512 kB paměti Flash
64 kB paměti SRAM
Napájení aplikace 2.0 až 3.6 V a vstupy/výstupy
Režimy spánku, zastavení a pohotovostního režimu
V napájení pro RTC a záložní registry
NETOPÝR
12kanálový řadič DMA
SWD a JTAG rozhraní
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 I/O portů (mapovatelné na 16 externích vektorů přerušení a 5V tolerantní)
4×16bitové časovače
2 x 16bitové PWM časovače řízení motoru (s nouzovým
zastávka)
2 x hlídací časovač (nezávislý a okenní)
Časovač SysTick (24bitový downcounter)
2 x 16bitové základní časovače pro řízení DAC
Plně rychlostní rozhraní USB 2.0
Rozhraní SDIO
Rozhraní CAN (2.0B aktivní)
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
5. Deska STM32 (řízení motoru, správa napájení a IMU)
Deska STM32F103RC je mikrokontrolér používaný ve všech robotech Rosbot. Má vysoce výkonné 3bitové RISC jádro ARM Cortex-M32 pracující na frekvenci 72 MHz spolu s vysokorychlostními vestavěnými pamětí. Pracuje v teplotním rozsahu -40 °C až +105 °C, což je vhodné pro všechny robotické aplikace v klimatických podmínkách po celém světě. K dispozici jsou režimy úspory energie, které umožňují návrh aplikací s nízkou spotřebou energie. Mezi aplikace tohoto mikrokontroléru patří: pohony motorů, řízení aplikací, robotické aplikace, lékařská a ruční zařízení, periferie pro PC a hry, GPS platformy, průmyslové aplikace, poplašné systémy, video interkomy a skenery.
6. Systém řízení a řízení
Systém řízení a řízení je integrován s designem a konstrukcí Rosbota. V závislosti na zakoupeném modelu se bude jednat o pohon 2 nebo 4 kol, přičemž obě možnosti jsou vhodné pro různé účely výzkumu a vývoje. Kola na všech Rosbotech jsou celopryžová s pneumatikami třídy ochrany proti sněhu. K dispozici je koaxiální kyvadlový systém odpružení a Rosboty nejvyšší řady jsou vybaveny tlumiči s nezávislými systémy odpružení, které zajišťují úspěšnou jízdu v obtížném terénu.
Technické specifikace řízení a řízení:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Schéma konstrukce podvozku Rosbot:
Rosbot 2
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Rosbot Pro
Rosbot Plus 7. Správa napájení Power Mag – Magnetická LFP baterie:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Model baterie
Materiál jádra Cutoff Voltage
Plný svtage Nabíjecí proud
Vybíjení materiálu pláště
Výkon
6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
16.5 V 25.55 V
3A Kov 15A Nepřetržitý výboj
Konektor DC4017MM samice
Zástrčka
(nabíjení) XT60U-F samice
konektor (vybíjení)
20000 22.4 mAh 20000 V XNUMX XNUMX mAh
Lithium Iron Phosphate 16.5 V 25.55 V 3A Kov
20A trvalé vybíjení
Konektor DC4017MM samice (nabíjení) Konektor XT60U-F samice (vybíjení)
Velikost
177 * 146 * 42 mm
208 * 154 * 97 mm
Hmotnost
1.72 kg
4.1 kg
Všechny roboty Rosbots jsou dodávány s nabíječkou Power Mag s kapacitou 6000 mAh, magnetickou baterií LFP (lithium-železitý fosfát) a nabíječkou Power Charger. Zákazníci si mohou za příplatek baterii upgradovat na 20000 XNUMX mAh. Baterie LFP jsou typem lithium-iontové baterie známé pro svou stabilitu, bezpečnost a dlouhou životnost. Na rozdíl od tradičních lithium-iontových baterií, které používají kobalt nebo nikl, se baterie LFP spoléhají na fosfát železa, což nabízí udržitelnější a méně toxickou alternativu. Jsou vysoce odolné vůči tepelnému úniku, což snižuje riziko přehřátí a požáru. I když mají ve srovnání s jinými lithium-iontovými bateriemi nižší energetickou hustotu, baterie LFP vynikají odolností, delší životností, rychlejším nabíjením a lepším výkonem v extrémních teplotách, což je činí ideálními pro...
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
elektromobily (EV) a systémy pro ukládání energie. Power Mag lze díky magnetické základně připevnit k jakémukoli kovovému povrchu robota. Výměna baterií je tak rychlá a snadná. Technické specifikace:
Ochrana baterie: Zkrat, nadproud, přebití, ochrana proti nadměrnému vybití, podpora nabíjení při používání, vestavěný bezpečnostní ventil, deska zpomalující hoření.
Automatické nabíjení: Auto Charge je automatická nabíjecí stanice dodávaná s modely Rosbot 2S, Rosbot Pro S a Rosbot Plus S a lze ji zakoupit samostatně pro práci s Rosbot 2, Rosbot Pro a Rosbot Plus.
9. MiROS Visual Programming MiROS je cloudový ROS (Robot Operating System) vizuální programovací nástroj. ROS je založen na Linuxu a vyžaduje znalosti programování v C/C++ nebo Pythonu. MiROS umožňuje uživatelům Mac/Windows vyvíjet programy ROS kódováním přetažením bez nutnosti instalace virtuálního počítače Linux (Virtual Machine). 9.1 Instalace Docker Desktop Dockerizace je jedním ze základních principů návrhu pro MiROS. Navštivte níže webweb pro stažení a instalaci příslušné aplikace Docker Desktop: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 Instalace aplikace MiROS Po instalaci aplikace Docker Desktop navštivte níže webstránky, kde si můžete stáhnout a nainstalovat příslušnou aplikaci MiROS. Ujistěte se, že jste vybrali správný instalační program podle architektury CPU vašeho počítače. Stahování webstránka je zde: https://www.mirobot.ai/downloadmiros Jakmile jste si úspěšně stáhli MiROS do svého počítače, můžete najít instalační program MiROS ve složce pro stahování v počítači pomocí ikony, jako je tato:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Chcete-li nainstalovat MiROS, jednoduše dvakrát klikněte na instalační program MiROS. Po dokončení instalace se aplikace MiROS zobrazí buď na ploše, nebo ve složce aplikací. Chcete-li spustit MiROS, postupujte podle následujících kroků: 1. Spusťte aplikaci Docker Desktop. 2. Spusťte aplikaci MiROS. 3. Zobrazí se okno Terminálu, které ukazuje, že MiROS stahuje ROS a s ním spojený Ubuntu.
obrázek z cloudu do vašeho Dockeru. Obrazovka vašeho počítače může vypadat jako na obrázku níže:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Výše uvedený proces bude trvat asi 3 ~ 5 minut. Po dokončení tohoto procesu je výchozí nastavení vašeho počítače web prohlížeč spustí MiROS webmísto. DŮLEŽITÉ Při každém spuštění MiROS na vašem Macu nebo Windows byste měli nejprve spustit Docker Desktop. Pokud jste úspěšně nainstalovali MiROS, měl by váš Docker Desktop zobrazovat níže uvedený obrázek dockeru v sekci Obrázky, jak je znázorněno níže:
Pokud váš web prohlížeč však spustil MiROS webweb se nenačítá a web prohlížeč je prázdný, můžete zadat níže URL k načtení MiROS webmísto:
localhost:8000 Jakmile uvidíte níže uvedenou přihlašovací stránku MiROS, úspěšně jste nainstalovali a spustili MiROS.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Pokud se jedná o váš časový uživatelský účet, registrace u MiROS vám umožní následující cloudové služby: · Ukládání a synchronizace projektů v cloudu MiROS · Přístup k vašim projektům MiROS prostřednictvím libovolného web prohlížeče na libovolných počítačích nebo robotech. · Exportujte svůj ROS kód na libovolné počítače nebo roboty. · Nahrajte svůj nejnovější kód do svých repozitářů GitHub z libovolných počítačů nebo robotů.
Po přihlášení do MiROS se dostanete do Správce projektů, jak je znázorněno níže:
Jste první MiROS, zaregistrujte se jako první.
Začněte s šablonou Pokud je váš model robota uveden v jedné ze šablon, můžete vybrat správnou šablonu a pokračovat ve vytváření nového pracovního prostoru pro váš projekt. Výběrem správné šablony se váš projekt spustí se všemi výchozími balíčky ROS předinstalovanými na vašem robotu.
DŮLEŽITÉ Pokud vytvoříte nový pracovní prostor výběrem šablony robota, balíčky ROS, které budete vytvářet, a výchozí tovární balíčky ROS se uloží a spustí v cloudu MiROS a kontejneru Docker ve vašem lokálním počítači, nikoli ve vašem robotu.
Během vývoje projektu se můžete k robotovi připojit prostřednictvím předplatného témat, publikací nebo spuštěním projektu. filena vašem robotovi vzdáleně z MiROS na vašem lokálním počítači. Software ROS na vašem
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Robot zůstává během vývoje vašeho projektu v MiROSu nedotčen, dokud do něj neexportujete vlastní kód a nezkompilujete ho.
Začněte od nuly Pokud váš robot není uveden v jedné ze šablon, budete si muset vytvořit vlastní projekt od nuly kliknutím na tlačítko s červeným křížkem. I když vytváříte projekt od nuly, můžete stále načíst balíčky ROS z robota do MiROSu. webstránka. Podrobnosti se dozvíte v další kapitole.
8.4 Řízení Mission Control je vaše řídicí centrum pro monitorování, komunikaci a ovládání robota buď ve fyzickém prostředí, nebo v simulovaném prostředí. Níže uvedený snímek obrazovky zobrazuje uživatelské rozhraní Mission Control:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Systém Mission Control má 3 hlavní části: · Panel nástrojů – Panel nástrojů obsahuje následující funkční tlačítka: · ROS Canvas – přístup k programovacímu prostředí založenému na grafickém uživatelském rozhraní. · Kód View – přístup do programovacího prostředí založeného na kódu. · RQT – přístup k nástroji ROS RQT. · Simulátor – přístup k simulátorům ROS, jako je Gazebo a Webots. · Vizualizér – přístup k nástrojům pro vizualizaci ROS, jako jsou Rviz a Foxglove. · Synchronizace s Gitem – připojení k vašemu účtu GitHub a synchronizace s vašimi repozitáři GitHub. · Stáhnout kód – stažení kódu ROS vygenerovaného MiROSem do vašeho lokálního počítače. · Připojit k robotovi – tlačítko pro spuštění připojení mezi MiROSem web rozhraní a vašeho robota přes místní Wifi síť. · Spustit Files – odeslat start file příkazy vašemu robotovi přes neustálé SSH připojení.
9.5 Připojení k robotovi
MiROS se k robotovi připojuje přes trvalé SSH připojení. Pro udržení trvalého SSH připojení mezi MiROSem jsou splněny tři požadavky. webweb a váš robot:
· IP adresa robota Rosbot: 192.168.0.100 · Přihlašovací údaje uživatele SSH:
· Uživatelské jméno: wheeltec
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
· Heslo: dongguan · Zadejte cestu k souboru setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
Po navázání spojení mezi MiROS spuštěným na vašem místním hostitelském počítači a vaším robotem můžete provést následující akce:
· Příkazy ke spuštění můžete odesílat ze svého Launch File stůl v MiROS k vašemu robotovi. · Můžete načíst všechny balíčky ROS a aktivní zprávy z vašeho robota do MiROS. · Můžete otestovat svůj kód a fungování vašeho robota v reálném čase. Chcete-li se připojit k vašemu robotovi, postupujte takto:
1. Klikněte na tlačítko „Connect to Robot“ v pravém horním rohu rozhraní Mission Control. 2. Uvidíte následující snímek obrazovky pro zadání IP vašeho robota, ID domény a přihlašovacích údajů ssh. DŮLEŽITÉ 1. Měli byste zadat setup.bash nebo local_setup.bash file na vašem robotovi.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
2. Pokud je váš projekt založen na existující šabloně robota, nemusíte již načítat všechny ROS balíčky z robota do MiROSu. Měli byste ponechat možnost „Nenačítat žádné balíčky“ hned nad modrým tlačítkem „Připojit“. Pokud projekt začínáte od nuly, můžete možnost změnit na „Načíst všechny balíčky z robota“.
Po úspěšném připojení k robotovi se do vašeho projektu MiROS přidají následující položky:
· IP adresa vašeho robota se zobrazuje v pravém horním rohu vašeho ovládacího panelu. · Váš start File tabulka by měla být vyplněna spuštěním filezkopírováno z vašeho robota. · Vstupte do ROS Canvasu, uvidíte všechny ROS balíčky vašeho robota zobrazené a označené v
červený.
9.6 Spusťte Files A Spuštění File v ROS je XML file slouží k automatizaci procesu spouštění více uzlů a nastavování jejich konfigurací. Tyto files usnadňují správu složitých robotických systémů spouštěním více uzlů, nastavováním parametrů a definováním vzájemné interakce uzlů, to vše v jediném příkazu. Zde jsou klíčové funkce spuštění ROS file: 1. Spustit více uzlů: Místo ručního spouštění každého uzlu spuštění file může spustit několik uzlů současně. 2. Nastavení parametrů: Můžete definovat a nastavit globální parametry nebo parametry specifické pro uzel pro systém ROS. 3. Přemapovat témata: Spusťte fileumožňují přemapování názvů témat, aby uzly mohly komunikovat, i když očekávají různé názvy témat. 4. Přiřazení jmenných prostorů: Může definovat jmenné prostory pro strukturovanou organizaci uzlů a témat. 5. Zahrnout další spuštění Files: Komplexní systémy mohou být modularizovány zahrnutím dalších startů files.
Základní example startu file (napřample.launch`) vypadá takto:
"`xml
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
„Toto spuštění file spustí dva uzly (`node1` a `node2`), nastaví parametry a přemapuje téma pro `node2`. Můžete jej spustit pomocí následujícího příkazu v ROS 2:
roslaunch název_balíčku exampPoužití launch files zjednodušuje správu velkých a složitých robotických systémů v ROS. V Mission Control, Launch Files jsou uvedeny v tabulce view zobrazeno jako níže uvedený snímek obrazovky:
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Spuštění File tabulka obsahuje Launch File Název, Název balíčku, kde file patří, stručný popis a tlačítko „Spustit“ pro rychlé odeslání příkazu ke spuštění robota.
DŮLEŽITÉ Aby bylo možné odeslat spouštěcí příkaz z projektu MiROS do robota a udržovat stálé SSH připojení, musí být splněny následující požadavky:
· Váš localhost počítač se systémem MiROS a váš robot by měli být připojeni ke stejné místní síti Wifi.
· Měli byste znát přihlašovací údaje ssh vašeho robota včetně jeho IP adresy. · Váš robot má nainstalovanou verzi MiROS Linux. Bez nainstalovaného MiROS na vašem robotu stále můžete
připojte se k robotovi z MiROSu. SSH připojení však není trvalé.
10. Rychlý start ROS 2
Uživatelé Linuxu, kteří preferují příkazový řádek před vizuálním programováním, mohou spustit Rosbota v ROS 2 podle níže uvedených pokynů. Po prvním zapnutí je robot standardně ovládán ROSem. To znamená, že řídicí deska šasi STM32 přijímá příkazy z řídicí jednotky ROS 2, například Jetson Orin. Počáteční nastavení je rychlé a snadné. Z hostitelského počítače (doporučeno Ubuntu Linux) se připojte k Wi-Fi hotspotu robota. Výchozí heslo je „dongguan“. Poté se připojte k robotu pomocí SSH přes Linuxový terminál, IP adresa je 192.168.0.100, výchozí heslo je dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 S terminálovým přístupem k robotovi můžete přejít do složky pracovního prostoru ROS 2 v adresáři „wheeltec_ROS 2“. Před spuštěním testovacích programů přejděte do složky wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ a vyhledejte soubor wheeltec_udev.sh – Tento skript je nutné spustit, obvykle pouze jednou, aby se zajistila správná konfigurace periferních zařízení. Nyní můžete otestovat funkčnost robota. Chcete-li spustit funkčnost ovladače ROS 2, spusťte příkaz: „roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch“ ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
V druhém terminálu můžete použít uzel keyboard_teleop k ověření ovládání podvozku, jedná se o upravenou verzi oblíbeného ROS 2 Turtlebot example. Typ (další tele-op ovládání je k dispozici v sekci 8): „ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard“
11. Předinstalované balíčky ROS 2 Humble Níže jsou uvedeny uživatelsky orientované balíčky, i když mohou být přítomny jiné balíčky, jedná se pouze o závislosti. turn_on_wheeltec_robot
Tento balíček je zásadní pro umožnění funkčnosti robota a komunikace s řídicí jednotkou podvozku. Primární skript „turn_on_wheeltec_robot.launch“ musí být použit při každém spouštění ke konfiguraci ROS 2 a řadiče. wheeltec_rviz2 Obsahuje spuštění filespustit rviz s vlastní konfigurací pro Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam Balíček SLAM pro mapování a lokalizaci s vlastní konfigurací pro Pickerbot Pro.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
wheeltec_robot_rrt2 Rychlé prozkoumání algoritmu náhodného stromu – Tento balíček umožňuje Pickerbotu Pro naplánovat cestu k požadovanému umístění spuštěním průzkumných uzlů.
wheeltec_robot_keyboard Praktický balíček pro ověřování funkčnosti robota a ovládání pomocí klávesnice, včetně ze vzdáleného hostitelského počítače.
wheeltec_robot_nav2 balíček uzlu ROS 2 Navigation 2.
wheeltec_lidar_ros2 Balíček ROS 2 Lidar pro konfiguraci Leishen M10/N10.
Wheeltec_joy Balíček ovládání joysticku, obsahuje spuštění files pro uzly joysticku.
simple_follower_ros2 Základní algoritmy sledování objektů a čar využívající buď laserové skenování nebo hloubkovou kameru.
ros2_astra_camera Balíček hloubkové kamery Astra s ovladači a spuštěním files.
Copyright © 2024 Roboworks. Všechna práva vyhrazena.
Dokumenty / zdroje
 |
ROBOWORKS N10-M10 Robot Vzdělávací programovatelný mobilní robot [pdfUživatelská příručka N10, M10, N10-M10 Robot Vzdělávací Programovatelný Mobilní Robot, N10-M10, Robot Vzdělávací Programovatelný Mobilní Robot, Vzdělávací Programovatelný Mobilní Robot, Programovatelný Mobilní Robot, Mobilní Robot |