ROBOTICS BUNKER Prozkoumejte robotické platformy Chironix Uživatelská příručka

BUNKR
Tým AgileX Robotics

 

Verze dokumentu

 

Bezpečnostní informace

Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace. Před prvním zapnutím robota si každý jednotlivec nebo organizace musí tyto informace před použitím zařízení přečíst a porozumět jim. Máte-li jakékoli dotazy týkající se použití, kontaktujte nás na adrese support@agilex.ai

Dodržujte a dodržujte všechny montážní pokyny a pokyny v kapitolách tohoto návodu, což je velmi důležité. Zvláštní pozornost by měla být věnována textu souvisejícímu s výstražnými značkami.
Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani všechna periferní zařízení, která mohou ovlivnit bezpečnost celého systému. Konstrukce a použití celého systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené v normách a předpisech země, kde je robot instalován. Integrátoři a koncoví zákazníci společnosti BUNKER mají odpovědnost za zajištění souladu s platnými zákony a předpisy příslušných zemí a za to, že v celé robotické aplikaci nehrozí žádná velká nebezpečí. To zahrnuje, ale není omezeno na následující:

Efektivita a zodpovědnost

• Proveďte posouzení rizik celého robotického systému. Propojte přídavná bezpečnostní zařízení ostatních strojních zařízení definovaná posouzením rizik.
• Potvrďte, že návrh a instalace periferního zařízení celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou správné.
• Tento robot nemá kompletní autonomní mobilní robot, mimo jiné včetně automatických funkcí proti srážce, proti pádu, varování před biologickým přiblížením a dalších souvisejících bezpečnostních funkcí. Související funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci dodržovali příslušné předpisy a proveditelné zákony a předpisy pro hodnocení bezpečnosti, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude mít ve skutečných aplikacích žádná velká nebezpečí a bezpečnostní rizika.
• Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky.
• Před provozováním a používáním zařízení se seznamte s možnými bezpečnostními riziky.

Ohledy na životní prostředí
Při prvním použití si pozorně přečtěte tento návod, abyste pochopili základní provozní obsah a provozní specifikace.
Pro ovládání pomocí dálkového ovládání vyberte pro použití Bunkeru relativně otevřenou oblast, protože Bunker není vybaven žádným automatickým senzorem vyhýbání se překážkám.
Používejte Bunker vždy při okolní teplotě -10℃~45℃.
Pokud Bunker není nakonfigurován se samostatnou vlastní IP ochranou, jeho ochrana proti vodě a prachu bude POUZE IP44.

Kontrola
Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon.
Ujistěte se, že Bunker nemá žádné zjevné vady.
Zkontrolujte, zda je baterie dálkového ovladače dostatečně nabitá.
Při používání se ujistěte, že byl uvolněn nouzový vypínač.

 

Opatření

Provozní opatření

• Při používání dálkového ovládání se ujistěte, že oblast kolem je relativně prostorná.
• Dálkové ovládání provádějte v dosahu viditelnosti.
• Maximální zatížení BUNKERu je 70 kg. Při používání se ujistěte, že užitečné zatížení nepřesahuje 70 kg.
• Při instalaci externího nástavce na BUNKER potvrďte polohu těžiště nástavce a ujistěte se, že je ve středu otáčení.
• Nabíjejte prosím včas, když bude zařízení voltage je nižší než 48 V.
• Pokud má BUNKER závadu, okamžitě jej přestaňte používat, aby nedošlo k sekundárnímu poškození.
• Pokud má BUNKER závadu, kontaktujte prosím příslušného technika, aby ji vyřešil, neřešte závadu sami.
• BUNKER vždy používejte v prostředí s úrovní ochrany, kterou zařízení vyžaduje.
• Netlačte přímo na BUNKER.
• Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0 °C.

Baterie

• Baterie produktů BUNKER není při opuštění továrny plně nabitá. Konkrétní výkon baterie lze odečíst z objtage displej měřiče na zadní straně šasi BUNKER nebo komunikační rozhraní sběrnice CAN;
• Nenabíjejte prosím baterii po jejím vybití a nabijte ji včas, když je nízká voltage na konci BUNKERU je nižší než 48V;
• Statické skladovací podmínky: Optimální skladovací teplota je -10℃~45℃. Když se baterie nepoužívá, je třeba ji jednou za měsíc nabít a vybít a poté uskladnit na plný objemtagE. Nenechávejte baterii v ohni nebo ji nezahřívejte, neskladujte baterii při vysoké teplotě;
• Nabíjení: K nabíjení musíte použít vhodnou nabíječku lithiových baterií. Nenabíjejte baterii pod 0°C. Nepoužívejte neoriginální standardní baterie, napájecí zdroje a nabíječky.

Uživatelské prostředí

• Pracovní teplota BUNKERu je -10℃~45℃. Nepoužívejte jej v prostředí s teplotami pod -10 ℃ a nad 45 ℃;
• Požadavky na relativní vlhkost provozního prostředí BUNKER jsou: maximálně 80 %, minimálně 30 %;
• Nepoužívejte v prostředí s korozivními nebo hořlavými plyny nebo v prostředí blízko hořlavých látek;
• Nepřibližujte se k topným tělesům, jako jsou topná tělesa nebo velké odpory vinutí;
• Kromě speciálně upravené verze (přizpůsobené s úrovní ochrany IP) BUNKER není vodotěsný, proto jej nepoužívejte v prostředí s deštěm, sněhem nebo stojatou vodou;
• Doporučuje se, aby nadmořská výška provozního prostředí nepřesahovala 1000 m;
• Doporučuje se, aby teplotní rozdíl mezi dnem a nocí v prostředí používání nepřesáhl 25°C;
• Pravidelně kontrolujte a udržujte napínač pásu.

Elektrický externí nástavec

• Proud rozšířeného napájecího zdroje u ocasu nepřesahuje 6.25A a celkový výkon nepřesahuje 300W;

Další bezpečnostní rady

• Máte-li jakékoli dotazy týkající se procesu použití, postupujte podle příslušného návodu k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem;
• Před použitím zařízení věnujte pozornost podmínkám na místě, abyste se vyhnuli nesprávné obsluze, která může způsobit problémy s osobní bezpečností;
• V případě nouze vypněte zařízení klepnutím na tlačítko nouzového zastavení;
• Neupravujte prosím vnitřní strukturu zařízení bez technické podpory a povolení.

Údržba

• Pravidelně kontrolujte napnutí závěsného pásového podvozku a každých 150~200 hodin pás utáhněte.
• Po každých 500 hodinách provozu by měly být zkontrolovány šrouby a matice každé části karoserie. Pokud jsou uvolněné, je nutné je ihned utáhnout.
• Aby byla zajištěna akumulační kapacita baterie, měla by být baterie skladována pod elektřinou a při delším nepoužívání by měla být pravidelně nabíjena.

Další poznámky

• Při přepravě a nastavování jej neupusťte ani neotáčejte dnem vzhůru;
• Neprofesionálové, prosím, nerozebírejte jej bez povolení.

 

1 BUNKER Úvod

BUNKER je navržen jako víceúčelový pásový podvozek s různými aplikačními scénáři: jednoduchá a citlivá obsluha, velký vývojový prostor, přizpůsobení různým oblastem vývoje a použití, nezávislý systém odpružení, vysoké užitečné zatížení a odpružení, silná schopnost stoupání, může stoupat po schodech . Může být použit pro vývoj speciálních robotů, jako je inspekce a průzkum, záchrana a detonace, speciální střelba, speciální přeprava atd., k vyřešení mobilního řešení robota.

1.1 Seznam komponent

1.2 Technické specifikace

1.3 Potřebné pro vývoj
FS RC vysílač je dodáván (volitelně) v továrním nastavení BUNKER, který umožňuje uživatelům ovládat podvozek robota, aby se pohyboval a otáčel; Rozhraní CAN a RS232 na BUNKER lze použít pro uživatelské přizpůsobení.

 

2 Základy

Tato část poskytuje stručný úvod do platformy mobilních robotů BUNKER. Pro uživatele a vývojáře je výhodné mít základní znalosti o podvozku BUNKER.

2.1 Popis elektrického rozhraní
Rozhraní na zadní straně je znázorněno na obrázku 2-1, kde Q1 je CAN a 48V napájecí rozhraní pro letectví; Q2 je vypínač; Q3 je rozhraní pro dobíjení; Q4 je anténa; Q5 je testovací rozhraní měniče; Q6 je spínač nouzového zastavení; Q7 je zobrazení objemu baterietage.

Obrázek 2.1 Elektrické rozhraní ocasu

Definice komunikačního a napájecího rozhraní Q1, jak je znázorněno na obrázku 2-2.

2.2 Pokyny k dálkovému ovládání
FS RC vysílač je volitelné příslušenství BUNKER pro ruční ovládání robota. Vysílač je dodáván s konfigurací levého plynu. Funkce tlačítek jsou definovány jako: SWA, SWC, SWD jsou ve výchozím nastavení povoleny. SWB pro výběr režimu ovládání, horní poloha pro režim příkazového ovládání a střední poloha pro režim dálkového ovládání. Při konfiguraci navigačního systému autowalker je ve spodní části režim ovládání navigace. S1 je tlačítko plynu pro ovládání BUNKERU vpřed a vzad; S2 ovládá rotaci, POWER je vypínač a lze jej současně zapnout. Je třeba poznamenat, že když je dálkový ovladač zapnutý, SWA, SWB, SWC, SWD musí být všechny nahoře.

Obrázek 2.3 Schematické schéma tlačítek na FS RC vysílači

Popis rozhraní dálkového ovládání:
Bunkr: model
Vol: baterie objtage
Auto: stav podvozku
Batt: Výkon podvozku v procentechtage
P: Park
Dálkový ovladač: stav baterie dálkového ovladače
Chybový kód: Informace o chybě (Představuje bajt [5] v rámci 211)

2.3 Pokyny k požadavkům na ovládání a pohybům
Referenční souřadnicový systém může být definován a upevněn na karoserii vozidla, jak je znázorněno na obrázku 2.4 v souladu s ISO 8855.

Jak je znázorněno na obrázku 2.4, karoserie BUNKER je rovnoběžná s osou X stanoveného referenčního souřadnicového systému.

V režimu ovládání RC zatlačte páčku dálkového ovládání S1 dopředu pro pohyb v kladném směru X, zatlačte páku S1 dozadu pro pohyb v záporném směru X. Když je S1 zatlačeno na maximální hodnotu, rychlost pohybu v kladném směru X je maximální, když je S1 stlačena na minimální hodnotu, je rychlost pohybu maximální v záporném směru ve směru X. Páka dálkového ovládání S2 ovládá otáčení karoserie vozu doleva a doprava. Joystick dálkového ovládání S2 ovládá otáčení karoserie doleva a doprava. Když S2 zatlačí karoserii doleva, otočí se z kladného směru osy X do kladného směru osy Y. Když S2 zatlačí karoserii doprava, otočí se z kladného směru osy X do záporného směru osy Y. S2 Při zatlačení doleva na maximální hodnotu je rychlost otáčení proti směru hodinových ručiček maximální. Když je S2 posunuto doprava na maximální hodnotu, rychlost otáčení ve směru hodinových ručiček je maximální.

Podle této konvence kladná lineární rychlost odpovídá dopřednému pohybu vozidla v kladném směru osy x a kladná úhlová rychlost odpovídá kladné pravotočivé rotaci kolem osy z.

 

3 Začínáme

Tato část představuje základní provoz a vývoj platformy BUNKER pomocí rozhraní CAN bus.

3.1 Použití a provoz
Kontrola
Zkontrolujte stav karoserie vozidla. Zkontrolujte, zda neexistují významné anomálie; pokud ano, požádejte o podporu pracovníky poprodejního servisu;
Zkontrolujte stav nouzových vypínačů. Ujistěte se, že tlačítko nouzového zastavení Q6 vzadu je uvolněno;
Při prvním použití zkontrolujte, zda byl stisknutý Q3 (spínač napájení měniče) na zadním panelu; pokud ano, uvolněte jej a disk se poté vypne;

Spuštění
Stiskněte klíčový spínač (Q2 na elektrickém panelu) a normálně voltmetr zobrazí správný objem baterietage a přední a zadní světla se rozsvítí;
Zkontrolujte objem baterietagE. Pokud zvtage je vyšší než 48V, to znamená voltage je správně; pokud je úroveň nabití baterie nízká, nabijte baterii;

Vypnutí
Stisknutím klíčového spínače odpojíte napájení;

Nouzové zastavení
Stiskněte nouzové tlačítko na zadní části karoserie vozidla BUNKER;

Základní postup ovládání dálkového ovládání
Po správném nastartování podvozku mobilního robota BUNKER zapněte RC vysílač a zvolte režim dálkového ovládání. Poté lze pohyb plošiny BUNKER ovládat RC vysílačem.

3.2 Nabíjení
BUNKER je standardně vybaven standardní nabíječkou pro uspokojení požadavků zákazníků na dobíjení.
Podrobný provozní postup nabíjení je zobrazen následovně:

• Ujistěte se, že elektřina podvozku BUNKER je vypnutá. Před nabíjením se prosím ujistěte, že Q2 (klíčový spínač) na zadní ovládací konzole je vypnutý;
• Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q3 na zadním ovládacím panelu;
• Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač na nabíječce. Poté robot přejde do stavu nabíjení.

3.3 Komunikace pomocí CAN

• BUNKER poskytuje rozhraní CAN pro přizpůsobení a vývoj. Uživatelé mohou posílat příkazy k ovládání podvozku prostřednictvím rozhraní CAN.
• BUNKER používá komunikační standard CAN2.0B s přenosovou rychlostí 500 kB a formát zpráv Motorola. Pohybující se lineární rychlost a úhlová rychlost otáčení podvozku mohou být řízeny rozhraním sběrnice CAN. Zpětná vazba o aktuálním stavu pohybu a stavu podvozku by byla poskytována z BUNKERu současně.
• Protokol zahrnuje rámec zpětné vazby stavu systému, rámec zpětné vazby řízení pohybu a ovládací rámec, podrobnosti naleznete v níže uvedeném obsahu:
• Příkaz zpětné vazby stavu systému poskytuje zpětnou vazbu o aktuálním stavu podvozku, stavu režimu řízení, objemu baterietage a selhání systému. Informace jsou uvedeny v tabulce 3.1.

Tabulka 3.1 Rámec zpětné vazby stavu podvozku zásobníku

Tabulka 3.2 Popis informací o poruše

Zpětnovazební rámec řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu lineární a úhlové rychlosti podvozku. Podrobnosti naleznete v tabulce 3.3.

Tabulka 3.3 Rámec zpětné vazby řízení pohybu

Poznámka[1] Popis pro režim ovládání

Když je dálkový ovladač vypnutý, režim ovládání BUNKER je ve výchozím nastavení can command control, to znamená, že podvozek lze ovládat příkazy přímo. Vezměte prosím na vědomí, že režim ovládání v příkazu musí stále nastavit 0x01, pokud má být příkaz rychlosti úspěšně proveden. Pokud zapnete dálkové ovládání, pak má dálkové ovládání nejvyšší prioritu, podvozek by přepnul režim ovládání pouze na základě dálkového ovládání.

Rámeček pro vymazání stavu se používá k vymazání selhání systému, podrobnosti naleznete v tabulce 3.6.

Tabulka 3.6 Stav vymazání rámce

Kromě zpětné vazby o stavu podvozku existují také zpětnovazební data z motorů a senzorů.

Tabulka 3.7 Rám zpětné vazby rychlosti otáčení motoru

Tabulka 3.8 Teplota motoru, svtage a Rámec zpětné vazby stavu

Tabulka 3.9 Byte stavu disku

Tabulka 3.11 Rámec zpětné vazby informací o dálkovém ovládání

3.3.2 Připojení kabelu CAN
BUNKER je dodáván s vozidlem a poskytuje zástrčku pro letectví, jak je znázorněno na obrázku 3.2. Definice vodičů je: žlutá je CANH, modrá je CANL, červená je kladné napájení a černá je záporné napájení.

Poznámka: V aktuální verzi BUNKERu je pro externí rozšiřující rozhraní otevřeno pouze zadní rozhraní. Napájecí zdroj v této verzi může poskytnout maximální proud 10A.

Obrázek 3.2 Schéma letecké zástrčky zástrčky

3.3.3 Implementace CAN
Správně nastartujte podvozek mobilního robota BUNKER a zapněte FS RC vysílač. Poté přepněte do režimu příkazového ovládání, tj. přepnutí SWB režimu FS RC vysílače nahoru. V tomto okamžiku šasi BUNKER přijme příkaz z rozhraní CAN a hostitel může také analyzovat aktuální stav šasi s daty v reálném čase přiváděnými zpět ze sběrnice CAN. Podrobný obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.

3.4 Aktualizace firmwaru
S cílem usnadnit uživatelům upgrade verze firmwaru používaného BUNKER a přinést zákazníkům úplnější zážitek, BUNKER poskytuje hardwarové rozhraní pro upgrade firmwaru a odpovídající klientský software.

Příprava na upgrade
Agilex CAN ladicí modul X 1
Micro USB kabel X 1
BUNKER 2.0 podvozek X 1
Počítač (OS (operační systém WINDOWS)) X 1

Proces upgradu

1. Zapojte modul USBTOCAN do počítače a poté otevřete software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (pořadí nemůže být špatné, nejprve otevřete software a poté zapojte modul, zařízení nebude rozpoznáno).
2. Klikněte na tlačítko Open Serial a poté stiskněte tlačítko napájení na karoserii auta. Pokud je připojení úspěšné, budou rozpoznány informace o verzi hlavního ovládacího prvku, jak je znázorněno na obrázku.

3. Klepněte na tlačítko Načíst firmware File tlačítko pro načtení firmwaru, který má být upgradován. Pokud je načítání úspěšné, budou získány informace o firmwaru, jak je znázorněno na obrázku

4. Klikněte na uzel, který chcete upgradovat, v seznamu uzlů a poté kliknutím na Start Upgrade Firmware spusťte aktualizaci firmwaru. Po úspěšném upgradu se zobrazí vyskakovací okno.

 

3.5 Použití balíčku BUNKER ROS Přample
ROS poskytují některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, nízkoúrovňové řízení zařízení, implementace společné funkce, meziprocesové zprávy a správa datových paketů. ROS je založen na grafové architektuře, takže proces různých uzlů může přijímat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje hlavně UBUNTU.

Příprava
Hardwarová příprava

• CANlight může komunikační modul ×1
• Notebook Thinkpad E470 ×1
• Podvozek mobilního robota AGILEX BUNKER ×1
• AGILEX BUNKER dálkový ovladač FS-i6s ×1
• AGILEX BUNKER špičková letecká elektrická zásuvka ×1

Použijte examppopis prostředí

• Ubuntu 18.04
• ROS melodický
• Git

Zapojení a příprava hardwaru

• Vytáhněte kabel CAN horní letecké zástrčky BUNKER nebo koncovky a připojte CAN_H a CAN_L v kabelu CAN k adaptéru CAN_TO_USB;
• Zapněte knoflíkový spínač na podvozku mobilního robota BUNKER a zkontrolujte, zda jsou uvolněné nouzové vypínače na obou stranách；
• Připojte CAN_TO_USB k USB bodu notebooku. Schéma zapojení je na obrázku 3.4.

Obrázek 3.4 Schéma zapojení CAN

Instalace ROS a nastavení prostředí
Podrobnosti o instalaci viz
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Otestujte CANABLE hardware a CAN komunikaci
Nastavení adaptéru CAN-TO-USB

Adresář vývojového balíčku Github ROS a pokyny k použití
*_base:: Základní uzel šasi pro odesílání a přijímání hierarchických zpráv CAN. Na základě komunikačního mechanismu ros dokáže ovládat pohyb podvozku a číst stav bunkru prostřednictvím tématu.
*_msgs: Definujte konkrétní formát zprávy pro téma zpětné vazby stavu podvozku.
*_bringup: spouštěcí soubory pro uzly podvozku a ovládací uzly klávesnice a skripty pro povolení modulu usb_to_can

 

4 Otázky a odpovědi

Otázka: BUNKER je správně spuštěn, ale proč nemůže RC vysílač ovládat pohyb karoserie vozidla?
A：Nejprve zkontrolujte, zda je napájení měniče v normálním stavu, zda je spínač napájení měniče stisknutý a zda jsou uvolněné spínače nouzového zastavení; poté zkontrolujte, zda je režim ovládání zvolený levým horním přepínačem režimu na RC vysílači správný.

Otázka: Dálkové ovládání BUNKER je v normálním stavu a informace o stavu a pohybu podvozku lze přijímat správně, ale když je vydán protokol ovládacího rámu, proč nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a podvozek reagovat na protokol ovládacího rámu ?
A: Normálně, pokud lze BUNKER ovládat RC vysílačem, znamená to, že pohyb podvozku je pod správnou kontrolou; pokud lze přijmout rám zpětné vazby podvozku, znamená to, že prodlužovací spoj CAN je v normálním stavu. Zkontrolujte odeslaný řídicí rámec CAN a zjistěte, zda je kontrola dat správná a zda je řídicí režim v režimu příkazového řízení.

Otázka: Když je komunikace realizována prostřednictvím sběrnice CAN, je příkaz zpětné vazby podvozku vydán správně, ale proč vozidlo nereaguje na příkaz řízení?
Odpověď: Uvnitř BUNKERu je mechanismus ochrany komunikace, což znamená, že šasi je vybaveno ochranou proti vypršení časového limitu při zpracování externích řídicích příkazů CAN. Předpokládejme, že vozidlo přijme jeden rámec komunikačního protokolu, ale po 500 ms nepřijme další rámec řídicího příkazu. V tomto případě přejde do režimu ochrany komunikace a nastaví rychlost na 0. Proto musí být příkazy z horního počítače vydávány pravidelně.

 

5 Rozměry produktu

5.1 Obrázek obrysových rozměrů produktu

5.2 Diagram popisu velikosti horního expanzního stentu

Oficiální distributor
gr@generationrobots.com
+33 5 56 39 37 05 www.generationrobots.com

 

Přečtěte si více o této příručce a stáhněte si PDF:

Dokumenty / zdroje

ROBOTICKÝ BUNKER Prozkoumejte robotické platformy Chironix [pdfUživatelská příručka BUNKER Prozkoumejte robotické platformy Chironix, BUNKER, Prozkoumejte robotické platformy Chironix, robotické platformy Chironix, platformy Chironix, Chironix

Reference

• Uživatelská příručka