Návod k obsluze zařízení s nastavitelnou silou PUSHCORP AFD72

Zařízení s nastavitelnou silou PUSHCORP AFD72

Specifikace

• Výrobce: Společnost PushCorp, Inc.
• Model: Zařízení s nastavitelnou silou AFD72
• Umístění: Dallas, Texas
• Rok: července 2004
• Spojovací prvky, montážní otvory, trubkové závity: Metrický
• Specifikace poloměru ohybu kabelu: 125 mm (5 palce)

Návod k použití produktu

Instalace
Dodržujte pokyny k instalaci uvedené v části 3 manuálu. S přístrojem zacházejte opatrně a nenechte ho upadnout, aby nedošlo k jeho poškození.

Nastavení předpětí vozíku
Pokyny k nastavení předpětí vozíku pro dosažení požadované výstupní síly naleznete v části 4.

Elektrické připojení
Pro elektrické připojení postupujte podle pokynů v části 5 manuálu. Zvláštní pozornost věnujte připojení zpětné vazby polohy vozíku popsanému v části 5.1.

Dosažení požadované síly
Pro dosažení požadovaného výkonu se řiďte podrobnými pokyny v 6. části manuálu.

ZACHÁZEJTE OPATRNĚ. NEPADÁVEJTE.

NEPOUŽÍVEJTE MAZANÝ VZDUCH.
Toto zařízení vyžaduje suchý, nemazaný maximální přívod vzduchu 80 psi (5.5 bar) filtrovaný na 5 µm a odlučovač olejové mlhy 0.3 mikronu.
Nedodržení těchto požadavků ruší platnost záruky výrobce.
(Viz část 3.4)

Všechny spojovací prvky, montážní otvory a trubkové závity na tomto nástroji jsou METRICKÉ.

Všechny elektrické kabely společnosti PushCorp, Inc. jsou dimenzovány pro robotické aplikace s vysokým stupněm kroucení a ohybu s minimálním poloměrem ohybu kabelu 125 mm (5 palců). Poškození kabelu způsobené nedodržením této specifikace nebude kryto zárukou.

Omezená záruka

Trvání:
Jeden rok od data dodání původnímu kupujícímu.

Kdo poskytuje tuto záruku (ručitel):

• PushCorp, Inc. Telephone: (972) 840-0208
• Adresa společnosti:
• PO Box 181915
• Dallas, Texas 75218
• Dodací adresa:
• 3001 W. Kingsley Rd. Garland, Texas 75041

Kdo obdrží tuto záruku (kupující):
Původní kupující (jiný než za účelem dalšího prodeje) produktu PushCorp, Inc

Na jaké produkty se tato záruka vztahuje?
Jakékoli zařízení s nastavitelnou silou nebo příslušenství s nastavitelnou silou dodávané nebo vyrobené garantem společnosti PushCorp, Inc.

Na co se vztahuje tato záruka?
Vady materiálu a/nebo zpracování, které se vyskytnou během záruční doby.

Na co se tato záruka nevztahuje:

A. PŘEDPOKLÁDANÉ ZÁRUKY, VČETNĚ ZÁRUK OBCHODOVATELNOSTI A VHODNOSTI PRO URČITÝ ÚČEL, AR, E OMEZENY NA JEDEN ROK OD DATA PŮVODNÍHO NÁKUPU. Některé státy nepovolují omezení doby trvání implicitní záruky, takže se na vás výše uvedená omezení nemusí vztahovat.
B. JAKÉKOLI NÁHODNÉ, NEPŘÍMÉ NEBO NÁSLEDNÉ ZTRÁTY, ŠKODY NEBO VÝDAJE, KTERÉ MOHOU VZNIKNOUT Z JAKÉKOLI VADY, PORUCHY,
PORUCHA VÝROBKU SPOLEČNOSTI PUSHCORP, INC. Některé státy neumožňují vyloučení ani omezení náhodných nebo následných škod, takže se na vás výše uvedené omezení nebo vyloučení nemusí vztahovat.
C. Jakákoli závada, která je důsledkem nehody, zneužití ze strany kupujícího, zanedbání, neoprávněné opravy nebo nedodržení pokynů k obsluze produktu uvedených v návodu k obsluze dodaném s produktem. Povinnosti poskytovatele záruky v rámci této záruky: Opravit nebo vyměnit dle uvážení poskytovatele záruky produkty nebo součásti, které selhaly během záruční doby.

Povinnosti kupujícího v rámci této záruky:
A. Doručte nebo zašlete produkt nebo komponent společnosti PushCorp, Inc. do servisního střediska PushCorp, Inc. v Dallasu v Texasu. Případné náklady na dopravu a pojištění hradí kupující.
B. Věnujte přiměřenou péči provozu a údržbě produktu, jak je popsáno v uživatelské příručce (příručkách).

Kdy poskytovatel záruky provede opravu nebo výměnu v rámci této záruky:
Oprava nebo výměna bude naplánována a provedena dle běžného pracovního postupu v servisním středisku a v závislosti na dostupnosti náhradních dílů. Zákazníci, kteří potřebují rychlejší opravu, ji mohou získat po zaplacení předem stanoveného poplatku za urychlení společnosti PushCorp, Inc.

Tato omezená záruka vám poskytuje konkrétní zákonná práva a můžete mít i další práva, která se liší stát od státu.

Generál Overview

Pasivní AFD PushCorp řady 70 byl navržen jako nízkonákladová alternativa k aktivnímu silovému zařízení řady 1000. Řada 70 je tak základnější jednotkou, která stále zahrnuje několik inovativních funkcí. Pro snížení provozního tření a zvýšení přesnosti síly používá řada 70 skleněné pneumatické válce s grafitovými písty a lineárními kuličkovými ložisky. AFD72 obsahuje interní lineární potenciometr, který umožňuje sledování polohy vozíku během provozu. K dispozici jsou dvě konfigurace pro montáž robota a jedna pro montáž na stůl. AFD72 může být dodán pro aplikaci pouze kladné síly, AFD71, nebo pro aplikaci kladné i záporné síly, AFD72.

Řada 70 vyžaduje, aby uživatel dodal alespoň jeden regulátor tlaku pro řízení výstupní síly. Pokud je specifikován AFD72, jsou zapotřebí dva regulátory. Komponenty s nízkým třením znamenají, že rozlišení a opakovatelnost výstupní síly jsou vysoce závislé na přesnosti regulátoru. Regulátor lze ručně nebo elektricky nastavit podle požadavků aplikace uživatele. Pokud je požadována pouze jedna úroveň síly a orientace AFD se nemění, postačí ruční regulátor. Pokud se síla a/nebo orientace AFD během procesu mění, je vyžadován elektricky ovládaný proporcionální regulátor. V některých případech je nutné zohlednit hmotnost procesního zařízení, aby bylo možné aplikovat konstantní sílu bez ohledu na orientaci AFD. Tato situace vyžaduje výpočet tlaku regulátoru na základě hmotnosti procesního zařízení a orientace AFD. Pro sledování polohy vozíku musí být AFD72 připojen ke zdroji stejnosměrného proudu a analogovému vstupnímu zařízení pomocí vysoce flexibilního kabelu PushCorp.

Všechny tyto vlastnosti dohromady dělají z nastavitelných silových zařízení PushCorp řady 70 robustní a spolehlivá zařízení schopná poskytovat konzistentní výsledky v jakékoli řadě průmyslových aplikací.

Instalace

Montážní procesní zařízení
Nastavitelné silové zařízení AFD72 lze použít s mnoha různými typy procesních zařízení. Společnost PushCorp nabízí řadu standardních procesních zařízení, jako jsou svarové holicí stroje, vysokorychlostní motory a další specializované nástroje. Mnoho koncových uživatelů také vyvíjí procesní zařízení pro své vlastní aplikace. AFD může být orientováno rovnoběžně nebo kolmo k montážní přírubě manipulátoru, ačkoli je důležité si uvědomit, že AFD může aplikovat sílu pouze ve směru posuvu vozíku.

Při montáži procesního zařízení na vozík je třeba dbát zvýšené opatrnosti při navrhování a instalaci konzol. Správně navržené konzoly zvýší tuhost vozíku tím, že se stanou jeho vnější nástavbou. Pokud je tento přístup proveden správně, může vozík získat obrovskou tuhost. Nesprávně navržené konzoly deformují vozík, což způsobí vnitřní nesouosost lineární kolejnice. Příznakem deformace vozíku je jeho „prohýbání“ nebo „zadrhávání“.

Deformovaný nebo uvolněný vozík poškodí lineární kolejnice a ovlivní konzistenci vašeho procesu. Předpětí vozíku je správně nastaveno z výroby a nemělo by vyžadovat seřízení. Pokud se vozík po instalaci procesního zařízení uvolní nebo zasekne, je nutné konzoly odstranit a problém opravit. Společnost PushCorp, Inc. může volitelně navrhnout a vyrobit konzoly dle specifikací dodaných uživatelem.

Rozložení šroubů na vozíku bylo navrženo pro usnadnění instalace procesního zařízení. Vozík má (16) šestnáct montážních otvorů M6x1 s hloubkou 10 mm (0.40 palce) pro zajištění bezpečných upevňovacích bodů. Montážní otvory jsou rozmístěny napříč 127 mm (5 palců) a po délce vozíku s roztečí 25.4 mm (1 palec). (Viz obrázek 1) Vozík má také 4 otvory pro kolíky o průměru 5 mm pro usnadnění zarovnání. (Umístění viz obrázek 1) Tyto otvory pro kolíky jsou zvětšené, aby bylo možné kolíky přilepit na místo pomocí lepidla Loctite 609 nebo ekvivalentu. Použijte pouze 4 montážní otvory M6x1; použití více než 4 otvorů může způsobit deformaci vozíku.

Při navrhování a výrobě konzol, které budou montovány na lineární vozík, je třeba dbát opatrnosti. Je nezbytné, aby tyto konzoly udržovaly rovnoběžnost mezi čelními plochami alespoň 0.001”, aby se zabránilo zasekávání, které může vést k nepřesné aplikované síle. Proto doporučujeme použít nástrojovou desku pro polotovar nebo vybroušení montážních ploch blanchardem.

Pokud tyto možnosti nejsou pro váš návrh praktické, jsou také vhodné obrobené stupně nebo použití podložek pod šroubované povrchy. Doporučujeme výšku 0.02” pro zajištění dostatečné vůle mezi vozíkem a montážní deskou.

VAROVÁNÍ: NEZATLAČUJTE kolíky do vozíku AFD, mohlo by dojít k poškození lineárních kolejnic.

POZOR: Pro určení správné délky a utahovacího momentu upevňovacích prvků do vozíku by měla být použita tabulka specifikací utahovacího momentu upevňovacích prvků v kapitole 7.0. Tím se zabrání vytažení spirálových vložek vozíku. Upevňovací prvky nesmí do vozíku zasáhnout více než 10 mm (0.40 palce), protože by to mohlo poškodit lineární kolejnice.

Montáž AFD72
Základní konfigurace silového zařízení AFD72 umožňuje připevnění ke stacionárnímu přípravku nebo montážní přírubě robotického manipulátoru. Specifikace AFD70, -2 nebo -3 určuje, která montážní konzola bude dodána. Pro montáž lze také použít adaptérové ​​desky nebo „rychlovýměnné“ nástavce. AFD72 má 2) dva 4mm kolíky zalisované do základny pro umístění a vyrovnání krytu a montážní konzoly.

Montáž AFD70-1 svisle a AFD70-2 vodorovně
Zařízení AFD70-1 a AFD70-2 jsou dodávána se standardním montážním držákem znázorněným na obrázku 4. Pro upevnění montážního držáku k montážní přírubě robota by měly být použity minimálně 3 tři otvory.

Pokud je montážní konzola dodána prázdná nebo jsou potřeba další otvory, musí být před vrtáním nejprve ze zařízení odstraněna. (4) K upevnění montážní konzoly k silovým zařízením AFD72 se používají čtyři šrouby s válcovou hlavou M6x1 s vnitřním šestihranem. Po odstranění montážní konzoly lze montážní otvory umístit kamkoli v šrafované oblasti znázorněné na obrázku 4. Společnost PushCorp, Inc. poskytne bezplatnou technickou podporu k určení umístění montážních otvorů.
Po vyvrtání požadovaného otvoru odstraňte veškeré otřepy a očistěte montážní konzolu od zbytků po obrábění. Montážní konzolu lze poté znovu namontovat.

Montáž stolní desky AFD70-3
Držák AFD70-3 je určen k montáži na stacionární zařízení. Má 3 montážní otvory o rozteči 0.28” (7.0 mm) rozmístěné, jak je znázorněno na obrázku 5. Držák pro montáž na stůl AFD70-3 by neměl být upravován bez předchozí konzultace se společností PushCorp, Inc.

Výpočty maximálního zatížení
Ložiska Linear Rail, která podporují vozík AFD72, byla vybrána tak, aby poskytovala optimální výkon s ohledem na kapacitu, velikost a nízké tření. Pro zajištění trvalého optimálního výkonu je velmi důležité nepřetěžovat tato ložiska. Následující diagramy a související rovnice slouží ke kontrole nadměrné zátěže vaší aplikace.

Je důležité si uvědomit, že tyto rovnice vyžadují použití metrických jednotek. Pro vaše pohodlí jsou k dispozici potřebné převody. Zadejte maximální aplikovanou sílu a hmotnost procesního zařízení (W) a vzdálenosti přesahu zatížení (D) pro výpočet skutečného zatížení ložiska (L), které musí být menší než maximální zatížení ložiska uvedené na pravé straně rovnice. Životnost ložisek je 100 000 metrů lineárního pohybu při maximální povolené hodnotě zatížení ložiska.

Překročení této hodnoty (L) zkrátí životnost a provoz s nižší hodnotou (L) ji prodlouží. Je běžné, že na vozík působí kombinované zatížení váhou a silou. Tyto situace vyžadují sečtení dvou nebo více níže uvedených scénářů. Součet různých zatížení váhou a silou musí být menší než zatížení ložiska (L). Pokud je AFD72 umístěn ve více orientacích, je třeba zatížení ložiska (L) zkontrolovat pro každou z nich. Pokud se vaše aplikace nepodobá žádnému ze zde uvedených provedení nebo pokud informace nejsou jasné, obraťte se na technickou podporu PushCorp.
Pokud byl AFD zakoupen před lednem 2023, řiďte se dokumentem, který se nachází na adrese: https://pushcorp.com/product/obsolete-products/ pro vhodné výpočty zatížení vozíku.

Pneumatické připojení
Nastavitelné síly AFD72 vyžadují suchý, nemazaný vzduch s filtrem 5 µm a maximálním tlakem 80 psi (5.5 baru). Nedodržení těchto specifikací přiváděného vzduchu může snížit výkon a zneplatní veškeré záruční opravy pneumatických součástí. Filtrovaný vzduch je nutný, aby se zabránilo vniknutí cizích materiálů do AFD.
Pneumatický napájecí systém by měl být nakonfigurován podle obrázku 6.

Pro působení síly v kladném směru (+) musí být u zařízení AFD71 nebo AFD72 připojeno přívodní potrubí k + pólu přívodního vzduchu. Pro působení síly v záporném směru (-) musí být u zařízení AFD72 připojeno přívodní potrubí k – pólu přívodního vzduchu.

Pokud je problémem kondenzace vody ve vašem systému přívodu vzduchu, důrazně se doporučuje sušička vzduchu. Ideálním řešením je průmyslová chladicí sušička schopná snížit rosný bod na méně než 0 °C. Vlhkost uvnitř AFD způsobí předčasné selhání, na které se nevztahuje záruka.

V aplikacích, kde prostředí obsahuje suspendované částice, je nutné použít proplachovací vzduch, aby se zajistilo, že vnitřek AFD zůstane bez cizích látek. Proplachovací port na AFD72 (viz obrázek) poskytuje pneumatické připojení pro přívod tohoto proudu vzduchu. Port je kompatibilní s metrickým kuželovým pneumatickým fitingem R 1/8. Společnost PushCorp může dodat fitingy pro anglické nebo metrické trubky. Vstupní tlak do proplachovacího portu se může pohybovat od 10 PSI do 60 PSI (0.7–4.1 bar) s průtokem 0.5 až 2.0 SCFM (14–56 l/min) v závislosti na aplikaci. Proplachovací vzduch musí být suchý a nemazaný; stačí jej však filtrovat pouze na 20 mikronů.

Přívodní a čisticí potrubí k zařízení by mělo být vyrobeno z flexibilní polyuretanové trubky o průměru 6 mm nebo 1/4 palce. Trubice by měla být k převodníku AFD vedena tak, aby nebyla ohybaná a aby byla dostatečná vůle pro pohyb manipulátoru. Před vložením přívodního nebo čisticího potrubí do vzduchové armatury tlakového zařízení otevřete uzavírací ventil, abyste vyfoukli všechny nečistoty, které se v potrubí mohou nacházet. Trubici lze nyní zatlačit do samosvorné armatury umístěné na boku převodníku AFD. Naplňte přívodní potrubí stlačeným vzduchem a ověřte, zda nedochází k únikům vzduchu.

POZNÁMKA: Společnost PushCorp důrazně doporučuje použití flexibilních polyuretanových hadiček namísto nylonových. Důvodem je, že nylonové hadičky mají tendenci se při ohýbání kroutit. To výrazně omezuje proudění vzduchu do AFD.
Chcete-li odstranit přívodní potrubí, nejprve vypusťte veškerý tlak vzduchu ze systému a poté zatlačte na plastový kroužek armatury směrem dovnitř a současně vytáhněte hadičku. Zakryjte nebo ucpěte samosvornou armaturu, kdykoli není připojeno přívodní nebo proplachovací potrubí. Tím zabráníte vniknutí nečistot do AFD.

Vnitřní vzduchový filtr
Zařízení AFD72 obsahuje v základním krytu kazetový filtr. Kazetový filtr je navržen jako poslední obranná linie chránící zařízení AFD před kontaminací. Kazetový filtr není navržen jako jediný způsob filtrace přiváděného vzduchu do zařízení AFD. Pneumatický přívodní systém musí být konfigurován tak, jak je popsáno v části 3.4. Pokud se filtr ucpe, zařízení AFD72 nebude správně fungovat. Náhradní kazetové filtry lze zakoupit od společnosti PushCorp (číslo dílu PAR01943-1) nebo přímo od výrobce (Parker, číslo dílu 050-05-DQ).

Chcete-li vyjmout kazetový filtr, povolte držák kazetového filtru, který se nachází na boku základního krytu AFD, viz obrázek 7. Vyjměte kazetový filtr a proveďte vizuální kontrolu. Stav kazetového filtru bude ukazatelem kvality vašeho systému přívodu vzduchu. Umístěte nový kazetový filtr na držák kazetového filtru a vložte jej do základního krytu AFD. Utáhněte držák kazetového filtru momentem 90 lb-in. (10 Nm).

POZNÁMKA: Společnost PushCorp důrazně doporučuje vyměňovat vzduchové filtry minimálně jednou za šest (6) měsíců, aby byl zajištěn správný přívod vzduchu do zařízení.

Nastavení předpětí vozíku
Předpětí lineárních kolejnic AFD72 bylo nastaveno z výroby pro optimální výkon a obecně by nemělo vyžadovat seřízení v terénu. Mohou však nastat situace, které vyžadují seřízení lineárních kolejnic.

POZNÁMKA: Jakékoli tampUtahováním šroubů pro nastavení předpětí se zruší tovární kalibrace.

Volný nebo těsný vozík na novém AFD často svědčí o nesprávně navrženém držáku procesního zařízení. Pokud problém po odstranění držáků zmizí, pak je to tento případ. Normálně je nutné vozík po demontáži seřídit pouze pro servis v terénu.

Chcete-li zkontrolovat, zda není vozík uvolněný, pokuste se posunout vozík v příčném směru, jak je znázorněno na obrázku 8. Pokud se vozík pohne nebo se zdá, že vykazuje „prokluz“, pak je nutné znovu nastavit předpětí lineární kolejnice. Číselník je užitečný, ale není nutný k diagnostice a opravě uvolněného vozíku.

Příliš těsný vozík bude vyžadovat k pohybu dodatečnou sílu. To se často zjistí během vážení procesního zařízení namontovaného na vozíku. Hmotnost bude nekonzistentní a bude se při každém vážení procesního zařízení měnit nahoru nebo dolů.

Lineární kolejnice jsou připevněny ke spodní straně vozíku pomocí (6) šesti šroubů s válcovou hlavou M6x1. Na boku vozíku se nacházejí dva stavěcí šrouby pro nastavení předpětí, které slouží k posunu

Pohyblivá lineární kolejnice. K nastavení předpětí vozíku je nutné pouze pohnout lineární kolejnicí pomocí stavěcích šroubů pro nastavení předpětí.

Chcete-li provést úpravu předpětí, postupujte podle níže uvedeného postupu:

1. Zkontrolujte utažení (3) tří šroubů s válcovou hlavou M6x1 pro pevnou lineární kolejnici, které drží pevnou lineární kolejnici naproti pohyblivé lineární kolejnici. Pokud jsou tyto upevňovací prvky uvolněné, musí být pevná lineární kolejnice usazena na přírubě uvnitř vozíku. Za tímto účelem povolte všech 6 upevňovacích prvků umístěných na čelní straně vozíku jen natolik, aby se lineární kolejnice mohly pohybovat. Poté utáhněte šrouby pro nastavení předpětí, abyste pevnou lineární kolejnici dotlačili k přírubě. Utáhněte (3) tři šrouby s válcovou hlavou M6x1 pro pevnou lineární kolejnici, které drží pevnou lineární kolejnici, na moment uvedený v části 7.0. Pevná lineární kolejnice je nyní správně usazena a lze uvolnit šrouby pro nastavení předpětí. Nyní jste připraveni pokračovat v předpětí lineárních kolejnic vozíku.
2. Chcete-li předepnout lineární kolejnice vozíku, povolte šrouby s válcovou hlavou M6x1, které drží pohyblivou lineární kolejnici pouze natolik, aby se kolejnice mohla pohybovat vzhledem k vnitřnímu povrchu vozíku. Vozík má na straně pohyblivé lineární kolejnice štěrbinové otvory, které umožňují kolejnici pohybovat se ve stejném směru jako stavěcí šrouby pro nastavení předpětí. Než se pokusíte nastavit předpětí, ujistěte se, že jsou šrouby s válcovou hlavou M6x1 pohyblivé lineární kolejnice uvolněné.
3. Odstraňte všechny armatury z obou přívodních vzduchových otvorů (+ a –). Na rovném povrchu umístěte pod jeden konec základny blok o tloušťce 25 mm s vozíkem směrem nahoru. Hmotnost vozíku by měla způsobit, že se posune dolů a dotkne se dorazů. Utahujte šrouby pro nastavení předpětí, dokud nezabrání vozíku v návratu do dorazů pod jeho vahou. Poté povolte šrouby pro nastavení předpětí tak, aby vozík mohl pod svou vahou sklouznout dolů.
   Předpětí vozíku by nyní mělo být správné.
4. Předpětí lze také nastavit hmatem. Zkuste vozík pohnout do strany a nahmatat pohyb. Pokud se vozík pohybuje, otočte každý ze šroubů pro nastavení předpětí o maximálně 5 stupňů. Jakmile již nebudete cítit žádný boční pohyb, přestaňte otáčet šrouby pro nastavení předpětí. Upozorňujeme, že jeden ze šroubů pro nastavení předpětí může vyžadovat větší nastavení než druhý. Šrouby pro nastavení předpětí nepřetahujte. Přílišné utažení šroubů pro nastavení předpětí povede k nadměrnému tření a možné deformaci vozíku. (Pokud nastavení nelze provést, obraťte se na servisní středisko výrobce.)
   Předpětí vozíku by nyní mělo být správné.
5. Po ověření, že se vozík již nepohybuje do strany, utáhněte (3) tři šrouby s válcovou hlavou M6x1 s pohyblivou lineární kolejnicí na straně pohyblivé kolejnice utahovacím momentem uvedeným v části 7.0.

Elektrické připojení

Připojení zpětné vazby polohy vozíku
AFDAFD72 je vybaven interním potenciometrem, který poskytuje voltagsignál založený na lineárním pohybu vozíku. ObjemtagSignál je minimální, když je vozík v plně záporné poloze, a maximální, když je vozík v plně kladné poloze. Pro připojení DC napětí se používá vysoce flexibilní kabel.tagNapájení a analogové signály do silového zařízení. Konektor je speciálně navržen tak, aby minimalizoval namáhání kabelu. Zástrčka a zásuvka jsou konfigurovány tak, aby bylo nemožné je nesprávně zapojit.

Lineární polohový signál musí být kalibrován pro každou instalaci. Uživatelskou kalibraci lze snadno provést pomocí následujících kroků.

1. Připojte High-Flex kabel ke konektoru zpětné vazby polohy vozíku.
2. Připojte vodiče High-Flex kabelu, jak je znázorněno na obrázku 9.
3. Přesuňte vozík do úplné záporné polohy.
4. Přečtěte si svtage signál na výstupu signálu polohy POSN. Zaznamenejte tento svtagpro budoucí použití. Toto bude označováno jako Vneg.
5. Přesuňte vozík do zcela kladné polohy.
6. Přečtěte si svtage signál na výstupu signálu polohy POSN. Zaznamenejte tento svtage pro budoucí použití. Toto bude označováno jako Vpos.
7. Polohu vozíku lze nyní určit měřením aktuálního objtage na výstupu signálu polohy POSN (Vm) a dosazením hodnoty do následující rovnice:

Kde,

• Poloha vozíku p (palce, mm)
• Vm = Obj.tage měřeno na signálním vodiči POSN (V)
• Kalibrovaný objem Vtage v plně negativní poloze vozíku (V), (0 palců, 0 mm)
• V pozice Kalibrovaný objemtage v plně kladné poloze vozíku (V), (000.8 palce 20 mm)

• +V Supply Voltage – Dodávka svtagVstup pro AFD72. Napájení by mělo být dobře regulované +/- 10 %. Zatěžovací odpor je 1500 VV ±30 %. Napětí napájenítage by nemělo překročit 24VDC. Napájení 12V DC poskytne výstupní signál POSN objtage mezi 0 a 10 V DC.
• COM Společný vodič napájení – Společný vodič napájení pro AFD72. Měl by být připojen ke společné svorce pro napájení a také ke společné analogové svorce pro signál polohy.
• POSN Signál polohy – Výstup signálu lineárního potenciometru. Tento svtagSignál e představuje polohu vozíku. Zařízení připojené k tomuto výstupu by mělo mít vstupní impedanci rovnou nebo větší než 100 kV. Signál lineárního potenciometru není kalibrován z výroby, ale je lineární s přesností na ±1.0 %.
• SHLD Cable Shield – Svodný vodič pro celkové stínění kabelu. Připojte tento vodič k centrálnímu uzemňovacímu bodu panelu.

POZNÁMKA: Je třeba dbát na to, aby veškerý signál a objtagSpolečné vodiče zdroje jsou připojeny na straně uživatele, aby se zabránilo chybám stejnosměrného posunu.

Dosažení požadované síly
AFD72 je pasivní silové zařízení, které vyžaduje, aby uživatel dodával tlak vzduchu do pneumatického aktuátoru. Tlak v aktuátoru vytváří výstupní sílu na vozíku. Pokud je AFD vždy v horizontální poloze nebo nemění orientaci, je dosažení požadované výstupní síly snadné. Pokud však AFD mění orientaci a výstupní síla musí zůstat konstantní, pak se tlak musí podél dráhy robota měnit.

Pro dosažení požadované výstupní síly je nutné znát dvě systémové proměnné: hmotnost nesenou AFD a úhel vozíku vzhledem k gravitaci. Úhel vozíku je nutný pro kompenzaci hmotnosti. Hmotnost je součtem hmotnosti procesního zařízení a samotného vozíku AFD. Tuto hodnotu lze zpětně vypočítat z plochy a tlaku v pneumatickém pohonu. Nejlepší metodou pro stanovení hmotnosti je použití kalibrovaného snímače hmotnosti. Úhel vozíku k vektoru gravitace je definován, jak je znázorněno níže na obrázku 11.

Zařízení AFD72 je k dispozici ve dvou konfiguracích, AFD71 a AFD72. AFD71 má jednočinný pneumatický pohon, takže může aplikovat pouze kladné síly. AFD72 má dva identické jednočinné pohony působící v opačných směrech. To umožňuje zařízení AFD72 aplikovat kladné i záporné síly. Plocha válce je 67.74 mm2, takže na každých 0.07 baru (1 psi) přívodního tlaku aplikuje AFD sílu 3.1 N. Díky tomu se nastavení zařízení AFD72 velmi usnadňuje. Pro aplikaci síly 89 N stačí nastavit přívodní tlak na 2 bary (28.6 psi). To však vyžaduje, aby uživatel použil jeden (AFD72 vyžaduje dva) přesný regulátor tlaku pro přesné nastavení aplikované síly. Regulátor tlaku může být buď ručně, nebo elektricky ovládaný proporcionální regulátor tlaku. Opakovatelnost a rozlišení výstupní síly přímo souvisí s přesností pneumatického regulátoru.
Následují rovnice definující aplikovanou sílu z každého z AFD72.

AFD71 (jednočinný) Použitá síla:

• Fa=(0,7×Ps)+(W+3,5 )cos(θ ) anglické jednotky
• Fam=(44,5 × Ps) + 9,81 × (W + 1,6) cos(θ) Metrické jednotky

KdeFa = Čistá hodnota

• Čistá síla aplikovaná na AFD (libry)
• Aplikovaná síla Fam Net AFD (N)
• Tlak přívodu PS (psi nebo bar)
• Hmotnost (lb nebo kg)
• θ= Úhel vozíku vzhledem k gravitaci (viz obrázek 11)
• Použitá síla AFD72 (dvojí působení):
• Fa=Fp−Fn+(W+3 .5 )cos(θ ) anglické jednotky
• Fam=Fpm−Fnm+9,81×(W+1,6)cos(θ) Metrické jednotky

Kde:

• Fa = Čistá síla aplikovaná na AFD (libry)
• Aplikovaná síla Fam Net AFD (N)
• Fp = síla v kladném směru = (0,7 × Psp )(lbs )
• Fn = Síla v záporném směru = (0,7 × Psn )(libry )
• Fpm = Síla v kladném směru = (44,5 × Psp)(N)
• Fnm = Síla v záporném směru = (44,5 × Psn)(N)
• Psp Tlak na straně přívodu plynu (psi nebo bar)
• PPsnTlak na záporné straně (psi nebo bar)
• Hmotnost (libry nebo kg)
• θ= Úhel vozíku vzhledem k gravitaci (viz obrázek 11)

Technické specifikace

• Maximální použitá síla: 60 liber. (267 N)
• Maximální užitečné zatížení: 60 lb. (27.2 kg)
• Hmotnost: AFD70-1 7.7 kg
• AFD70-2 5.5 kg
• AFD70-3 5.5 kg
• Měřítko síly: 0.7 lbs/psi (44.5 N/bar)
• Vyhovující zdvih: 0.8 palce (20 mm)
• Teplota: 50 °F až 122122 °F (0 °F až 50 °C)
• Vlhkost vzduchu: 5 % až 95 %, bez kondenzace
• Přívodní vzduch: Nemazaný, suchý, filtrovaný 5 μm, max. 80 psi (5.5 baru).
• Supply Voltage: 24 V DC ±10 % Maximum

Specifikace se mohou bez upozornění změnit.

Plán preventivní údržby
Důrazně se doporučuje dodržovat plán preventivní údržby, aby se prodloužila životnost specifikovaného zařízení PushCorp, Inc. Nedodržení tohoto plánu by mohlo způsobit ztrátu funkčnosti a zkrácení životnosti produktu.

• Agentura/organizace:__________________________________________________
• Datum dokončení: _______________________________________________________

Často kladené otázky

• Otázka: Jaká je doba trvání omezené záruky?
  A: Omezená záruka platí jeden rok od data dodání původnímu kupujícímu.
• Otázka: Na co se vztahuje záruka?
  A: Záruka se vztahuje na vady materiálu a zpracování, které se vyskytnou během záruční doby u nastavitelné síly PushCorp, Inc. nebo jejího příslušenství.
• Otázka: Na co se záruka nevztahuje?
  A: Záruka se nevztahuje na implicitní záruky delší než jeden rok, náhodné nebo následné škody, selhání způsobené nehodami, zneužitím, zanedbáním, neoprávněnými opravami nebo nesprávným provozem dle poskytnutých pokynů.