Uživatelská příručka k koncovému efektoru PUSHCORP AFD62 EOAT

Koncový efektor PUSHCORP AFD62 EOAT

Návod k použití produktu

• Pro správnou instalaci nastavitelné síly AFD62 dodržujte pokyny uvedené v části 3 manuálu.
• Ujistěte se, že všechna elektrická připojení, zejména připojení zpětné vazby polohy vozíku, jak je podrobně popsáno v části 5.1, jsou bezpečně upevněna, aby se předešlo problémům během provozu.
• Pokyny k nastavení síly pro dosažení požadovaného výstupního výkonu pomocí zařízení AFD62 naleznete v 6. části manuálu.

ZACHÁZEJTE OPATRNĚ. NEPADÁVEJTE.

• NEPOUŽÍVEJTE MAZANÝ VZDUCH.
• Toto zařízení vyžaduje suchý, nemazaný maximální přívod vzduchu 90 psi (6.2 bar) filtrovaný na 5 µm a odlučovač olejové mlhy 0.3 mikronu.
• Nedodržení těchto požadavků ruší platnost záruky výrobce.
• Všechny spojovací prvky, montážní otvory a trubkové závity na tomto nástroji jsou METRICKÉ.
• Všechny elektrické kabely PushCorp jsou určeny pro robotické aplikace s vysokým kroucením a ohebností s minimálním poloměrem ohybu kabelu 125 mm (5 palců). Na poškození kabelu způsobené nedodržením této specifikace se záruka nevztahuje.

Omezená záruka

Trvání:

• Jeden rok od data dodání původnímu kupujícímu.

Kdo poskytuje tuto záruku (ručitel):

• PushCorp
• Telefon: (972) 840-0208
• Adresa společnosti:
• PO Box 181915
• Dallas, Texas 75218
• Dodací adresa:
• 3001 W. Kingsley Rd.
• Garland, Texas 75041

Kdo obdrží tuto záruku (kupující):

• Původní kupující (jiný než za účelem dalšího prodeje) produktu PushCorp

Na jaké produkty se tato záruka vztahuje

• Jakékoli zařízení s nastavitelnou silou PushCorp nebo příslušenství s nastavitelnou silou dodané nebo vyrobené garantem.

Co je kryto touto zárukou

• Vady materiálu a/nebo zpracování, které se vyskytnou během záruční doby.

Na co se tato záruka nevztahuje:

• A. PŘEDPOKLÁDANÉ ZÁRUKY, VČETNĚ ZÁRUK OBCHODOVATELNOSTI A VHODNOSTI PRO URČITÝ ÚČEL, JSOU OMEZENY NA JEDEN ROK OD DATA PŮVODNÍHO NÁKUPU. Některé státy nepovolují omezení doby trvání implicitní záruky, takže se na vás výše uvedená omezení nemusí vztahovat.
• B. JAKÉKOLI NÁHODNÉ, NEPŘÍMÉ NEBO NÁSLEDNÉ ZTRÁTY, POŠKOZENÍ NEBO VÝDAJE, KTERÉ MOHOU VZNIKNOUT Z JAKÉKOLI VADY, PORUCHY NEBO CHYBY PRODUKTU PUSHCORP. Některé státy neumožňují vyloučení ani omezení náhodných nebo následných škod, takže se na vás výše uvedené omezení nebo vyloučení nemusí vztahovat.
• C. Jakákoli závada, která je důsledkem nehody, nesprávného zacházení ze strany kupujícího, zanedbání, neoprávněné opravy nebo neobsluhy produktů v souladu s pokyny uvedenými v návodu k obsluze dodaném s produktem.

Odpovědnosti ručitele v rámci této záruky:

• Opravit nebo vyměnit, dle uvážení poskytovatele záruky, produkty nebo součásti, které selhaly během záruční doby.

Povinnosti kupujícího v rámci této záruky:

• A. Doručte nebo zašlete produkt nebo komponent PushCorp do servisního střediska PushCorp v Dallasu v Texasu. Případné náklady na dopravu a pojištění hradí kupující.
• B. Při provozu a údržbě produktu postupujte s přiměřenou opatrností, jak je popsáno v návodu k obsluze.

Kdy poskytovatel záruky provede opravu nebo výměnu v rámci této záruky:

• Oprava nebo výměna bude naplánována a provedena dle běžného pracovního postupu v servisním středisku a v závislosti na dostupnosti náhradních dílů. Zákazníci, kteří potřebují rychlejší opravu, ji mohou získat po zaplacení předem stanoveného poplatku za urychlení společnosti PushCorp.

Tato omezená záruka vám poskytuje konkrétní zákonná práva a můžete mít také další práva, která se liší stát od státu.

Generál Overview

• Zařízení PushCorp AFD řady 62 bylo navrženo jako malé a lehké pasivní zařízení pro kontrolu poddajnosti. Zapadá do řady pasivních zařízení mezi AFD52 a AFD72. Řada 62 se tak skvěle hodí pro malé až středně velké roboty. Pro snížení provozního tření a zvýšení přesnosti síly používá řada 62 skleněné pneumatické válce s grafitovými písty a lineárními vodicími lištami. AFD62 obsahuje interní lineární potenciometr, který umožňuje sledování polohy vozíku během provozu. Má dvě konfigurace pro montáž robota. AFD62 může být dodán pro aplikaci kladných i záporných sil.
• Řada 62 vyžaduje, aby uživatel dodal alespoň jeden regulátor tlaku pro řízení výstupní síly. Součásti zařízení s nízkým třením znamenají, že rozlišení a opakovatelnost výstupní síly vysoce závisí na přesnosti regulátoru. Regulátor lze ručně nebo elektricky nastavit na základě požadavků aplikace uživatele. Pokud je požadována pouze jedna úroveň síly a orientace AFD se nemění, postačí ruční regulátor. Pokud se síla a/nebo orientace AFD během procesu mění, je vyžadován elektricky ovládaný proporcionální regulátor. V některých případech je nutné zohlednit hmotnost procesního zařízení, aby bylo možné aplikovat konstantní sílu bez ohledu na orientaci AFD. Tato situace vyžaduje výpočet tlaku regulátoru na základě hmotnosti procesního zařízení a orientace AFD. Pro monitorování polohy vozíku musí být AFD62 připojen ke zdroji stejnosměrného proudu a analogovému vstupnímu zařízení pomocí vysoce flexibilního kabelu PushCorp.
• Všechny tyto vlastnosti dohromady dělají z nastavitelných silových zařízení PushCorp řady 62 robustní a spolehlivá zařízení schopná poskytovat konzistentní výsledky v jakékoli řadě průmyslových aplikací.

Instalace

Montážní procesní zařízení
Nastavitelné zařízení pro měření síly AFD62 je navrženo pro PushCorp SM1202 a RPS100. Mnoho koncových uživatelů si však také vyvíjí procesní zařízení pro své vlastní proprietární aplikace. AFD může být orientováno rovnoběžně nebo kolmo k montážní přírubě manipulátoru, ačkoli je důležité si uvědomit, že AFD může aplikovat sílu pouze ve směru lineárního pohybu vozíku.
Při montáži procesního zařízení na vozík je třeba dbát zvýšené opatrnosti při navrhování a instalaci konzol. Správně navržené konzoly zvýší tuhost vozíku tím, že se stanou jeho vnější nástavbou. Pokud je tento přístup proveden správně, může vozík získat enormní tuhost. Nesprávně navržené konzoly deformují vozík, což způsobí vnitřní nesouosost lineárních kolejnic. Příznakem deformace vozíku je „prohýbání“ nebo „zadrhávání“ vozíku. Deformovaný nebo uvolněný vozík poškodí lineární kolejnice a ovlivní konzistenci vašeho procesu. Pokud se vozík po instalaci procesního zařízení uvolní nebo zadrhne, je nutné konzoly odstranit a problém opravit. Společnost PushCorp může volitelně navrhnout a vyrobit konzoly dle specifikací dodaných uživatelem.

• Rozložení šroubů na vozíku bylo navrženo pro usnadnění instalace procesního zařízení. Vozík má 6 montážních otvorů M4x0.7 s hloubkou 6.5 mm (0.26 palce) pro zajištění bezpečných upevňovacích bodů. Montážní otvory jsou rozmístěny s roztečí 100 mm napříč a s roztečí 50 mm po celé délce vozíku. (Viz obrázek 1)
• Při navrhování a výrobě konzol, které budou montovány na lineární vozík, je třeba dbát opatrnosti. Je nezbytné, aby tyto konzoly udržovaly rovnoběžnost mezi čelními plochami alespoň 0.001”, aby se zabránilo zasekávání, které může vést k nepřesné aplikované síle. Proto doporučujeme použít nástrojovou desku pro polotovar nebo broušení montážních ploch metodou Blanchard.
• Pokud tyto možnosti nejsou pro váš návrh praktické, jsou také vhodné obrobené stupně nebo použití podložek pod šroubované povrchy. Doporučujeme výšku 0.02” pro zajištění dostatečné vůle mezi vozíkem a montážní deskou.

Montáž AFD62

• Základní konfigurace silového zařízení AFD62 umožňuje připevnění ke stacionárnímu přípravku nebo montážní přírubě robotického manipulátoru. Specifikace AFD62 1 nebo -2 určuje, jak se montážní konzola montuje k AFD.

Montáž AFD62-1 svisle a AFD62-2 vodorovně

• AFD62-1 a AFD62-2 se dodávají se standardní montážní konzolou zobrazenou na obrázku 2. Všechny 4 montážní otvory by měly být využity k upevnění montážní konzoly k montážní přírubě robota. Pokud příruba vašeho robota nemá vzor šroubů ISO 50, lze použít adaptérovou desku. Váš obchodní zástupce PushCorp vám může pomoci s výběrem potřebných komponent.

• V závislosti na aplikaci lze při objednávce specifikovat montážní konfiguraci -1 nebo -2. Konfigurace AFD62-1 je znázorněna na obrázku 3 a AFD62-2 na obrázku 4. Konfigurace -1 umisťuje lineární zdvih v jedné linii s ramenem robota, zatímco konfigurace -2 je kolmá. V závislosti na geometrii dílu může konfigurace -1 nebo -2 usnadnit přístup k více funkcím a umožnit snazší programování robota. Máte-li jakékoli dotazy týkající se vašeho konkrétního procesu, obraťte se na svého obchodního zástupce.
• Oba modely -1 a -2 jsou k robotu připevněny stejným způsobem. Montážní konzola AFD62 znázorněná na obrázcích 3 a 4 se nejprve namontuje na kloub 6 robota. Poté se
• 1 nebo -2 montážní příruby jsou zarovnány a umístěny do montážního držáku tak, aby průchozí otvory byly zarovnány. V tomto bodě by měl být do montážního držáku AFD62 zasunut a zašroubován šroub s osazením M8x1.25, aby se sestava utáhla, jak je znázorněno na obrázku 6. Tento šroub by měl být utažen momentem 40 Nm (30 ft-lbs).

Výpočty maximálního zatížení

• Ložiska lineárních kolejnic, která nesou vozík AFD62, byla vybrána tak, aby poskytovala optimální výkon s ohledem na nosnost, velikost a nízké tření. Pro zajištění trvalého optimálního výkonu je velmi důležité tato ložiska nepřetěžovat. Následující diagramy a související rovnice slouží ke kontrole vaší aplikace, zda nedošlo k nadměrnému zatížení.
• Je důležité si uvědomit, že tyto rovnice vyžadují použití metrických jednotek. Pro vaše pohodlí jsou k dispozici potřebné převody. Zadejte maximální aplikovanou sílu a hmotnost procesního zařízení (W) a vzdálenosti přesahu zatížení (D) pro výpočet skutečného zatížení ložiska (L), které musí být menší než maximální zatížení ložiska uvedené na pravé straně rovnice. Životnost ložisek je 100 000 metrů lineárního pohybu při maximálním povoleném
• Hodnota zatížení ložiska. Překročení této hodnoty (L) zkrátí životnost a provoz s nižší hodnotou (L) ji prodlouží. Je běžné, že na vozík působí kombinované zatížení hmotností a silou. Tyto situace vyžadují sečtení dvou nebo více níže uvedených scénářů. Součet různých zatížení hmotností a silou musí být menší než zatížení ložiska (L). Pokud je AFD62 umístěn ve více orientacích, je třeba zatížení ložiska (L) zkontrolovat pro každou z nich. Pokud se vaše aplikace nepodobá žádnému ze zde uvedených provedení nebo pokud informace nejsou jasné, obraťte se na technickou podporu PushCorp.

Pneumatické připojení

• Nastavitelné síly AFD62 vyžadují suchý, nemazaný vzduch s filtrem 5 µm a maximálním tlakem 90 psi (6.2 baru). Nedodržení těchto specifikací přiváděného vzduchu může snížit výkon a zneplatní veškeré záruční opravy pneumatických součástí. Filtrovaný vzduch je nutný, aby se zabránilo vniknutí cizích materiálů do AFD.
• Pneumatický napájecí systém by měl být nakonfigurován podle obrázku 6.

• Pro působení síly v kladném směru (+) musí být u měniče AFD62 připojeno přívodní potrubí k + pólu přívodního vzduchu. Pro působení síly v záporném směru (-) musí být u měniče AFD62 připojeno přívodní potrubí k – pólu přívodního vzduchu.

• Pokud je problémem kondenzace vody ve vašem systému přívodu vzduchu, důrazně se doporučuje sušička vzduchu. Ideálním řešením je průmyslová chladicí sušička schopná snížit rosný bod na méně než 0 °C. Vlhkost uvnitř AFD způsobí předčasné selhání, na které se nevztahuje záruka.
• V aplikacích, kde prostředí obsahuje suspendované částice, je nutné použít proplachovací vzduch, aby se zajistilo, že vnitřek AFD zůstane bez cizích látek. Proplachovací port na AFD62 (viz obrázek 7.) poskytuje pneumatické připojení pro přívod tohoto proudu vzduchu. Port je určen pro metrický kuželový pneumatický fitink R 1/8. Společnost PushCorp může dodat fitinky pro anglické nebo metrické trubky. Vstupní tlak do proplachovacího portu se může pohybovat od 10 PSI do 60 PSI (0.7–4.1 bar) s průtokem 0.5 až 2.0 SCFM (14–56 l/min) v závislosti na aplikaci. Proplachovací vzduch musí být suchý a nemazaný; stačí jej však filtrovat pouze na 20 mikronů.
• Přívodní a čisticí potrubí k zařízení by mělo být vyrobeno z flexibilní polyuretanové trubky o průměru 6 mm nebo 1/4 palce. Trubice by měla být k převodníku AFD vedena tak, aby nebyla ohybaná a aby byla dostatečná vůle pro pohyb manipulátoru. Před vložením přívodního nebo čisticího potrubí do vzduchové armatury tlakového zařízení otevřete uzavírací ventil, abyste vyfoukli všechny nečistoty, které se v potrubí mohou nacházet. Trubici lze nyní zatlačit do samosvorné armatury umístěné na boku převodníku AFD. Naplňte přívodní potrubí stlačeným vzduchem a ověřte, zda nedochází k únikům vzduchu.
• POZNÁMKA: Společnost PushCorp důrazně doporučuje použití flexibilních polyuretanových hadiček namísto nylonových. Důvodem je, že nylonové hadičky mají tendenci se při ohýbání kroutit. To výrazně omezuje proudění vzduchu do AFD.
• Chcete-li odstranit přívodní potrubí, nejprve vypusťte veškerý tlak vzduchu ze systému a poté zatlačte na plastový kroužek armatury směrem dovnitř a současně vytáhněte hadičku. Zakryjte nebo ucpěte samosvornou armaturu, kdykoli není připojeno přívodní nebo proplachovací potrubí. Tím zabráníte vniknutí nečistot do AFD.

Elektrické připojení

Připojení zpětné vazby polohy vozíku
AFD62 je vybaven interním potenciometrem, který zajišťuje regulaci hlasitosti.tagsignál založený na lineárním pohybu vozíku. ObjemtagSignál je minimální, když je vozík v plně záporné poloze, a maximální, když je vozík v plně kladné poloze. Pro připojení DC napětí se používá vysoce flexibilní kabel.tagnapájení a analogové signály do silového zařízení. Konektor je speciálně navržen tak, aby minimalizoval namáhání kabelu. Zástrčka a zásuvka jsou konfigurovány tak, aby bylo nemožné je nesprávně zapojit.
Lineární polohový signál musí být kalibrován pro každou instalaci. Uživatelskou kalibraci lze snadno provést pomocí následujících kroků.

1. Připojte vysoce ohebný kabel ke konektoru zpětné vazby polohy vozíku, jak je znázorněno na obrázku 8.
2. Na druhou stranu připojte 4pinový konektor M12 s kódem A, samice.
3. Přesuňte vozík do úplné záporné polohy.
4. Přečtěte si svtage signál na výstupu signálu polohy POSN. Zaznamenejte tento svtage pro budoucí použití. Toto bude označováno jako Vnegativní.
5. Přesuňte vozík do zcela kladné polohy.
6. Přečtěte si svtage signál na výstupu signálu polohy POSN. Zaznamenejte tento svtagpro budoucí použití. Toto bude označováno jako Vpos.
7. Polohu vozíku lze nyní určit měřením aktuálního objtage na výstupu signálu polohy POSN (Vm) a dosazením hodnoty do následující rovnice:

Kde

• p = Poloha vozíku (palce, mm)
• Vm = Obj.tage měřeno na signálním vodiči POSN (V)
• V záporný = Kalibrovaný objemtage v plně negativní poloze vozíku (V), (0 palců, 0 mm)
• V pos = Kalibrovaný objemtage v plně pozitivní poloze vozíku (V), (0,8 palce, 20 mm)

• Supply Voltage – Dodávka svtagVstup pro AFD62. Napájení by mělo být dobře regulováno na +/- 10 %. Zatěžovací odpor je 1500 Ω ±30 %. Napětí napájenítage by nemělo překročit 24VDC. Napájení 12V DC poskytne výstupní signál POSN objtage mezi 0 a 10 V DC.
• Společný vodič napájení – Společný vodič napájení pro AFD62. Měl by být připojen ke společné svorce pro napájení a také ke společné analogové svorce pro signál polohy.
• Signál polohy – Výstup signálu lineárního potenciometru. Tento svtagSignál e představuje polohu vozíku. Zařízení připojené k tomuto výstupu by mělo mít vstupní impedanci rovnou nebo větší než 100 kΩ. Signál lineárního potenciometru není kalibrován z výroby, ale je lineární s přesností na ±1.0 %.

POZNÁMKA: Je třeba dbát na to, aby veškerý signál a objtagSpolečné zdroje zdroje jsou spojeny dohromady na straně uživatele, aby se zabránilo chybám DC offsetu.

Dosažení požadované síly

• AFD62 je pasivní silové zařízení, které vyžaduje, aby uživatel dodával tlak vzduchu do pneumatického aktuátoru. Tlak v aktuátoru vytváří výstupní sílu na vozíku. Pokud je AFD vždy v horizontální poloze nebo nemění orientaci, je dosažení požadované výstupní síly snadné. Pokud však AFD mění orientaci a výstupní síla musí zůstat konstantní, pak se tlak musí podél dráhy robota měnit.
• Pro dosažení požadované výstupní síly je nutné znát dvě systémové proměnné: hmotnost nesenou AFD a úhel vozíku vzhledem k gravitaci. Úhel vozíku je nutný pro kompenzaci hmotnosti. Hmotnost je součtem hmotnosti procesního zařízení a samotného vozíku AFD. Tuto hodnotu lze zpětně vypočítat z plochy a tlaku v pneumatickém pohonu. Nejlepší metodou pro stanovení hmotnosti je použití kalibrovaného snímače hmotnosti. Úhel vozíku k vektoru gravitace je definován, jak je znázorněno níže na obrázku 10.

• Pohon AFD62 je k dispozici se dvěma identickými jednočinnými pohony působícími v opačných směrech. To umožňuje pohonu AFD62 aplikovat kladné i záporné síly. Plocha válců je 193.6 mm2, takže na každých 0.07 baru (1 psi) napájecího tlaku aplikuje pohon AFD sílu 1.33 N. Díky tomu se pohon AFD62 velmi snadno nastavuje. Pro aplikaci síly 89 N v horizontální poloze stačí nastavit napájecí tlak na 4.6 baru (66.7 psi). To však vyžaduje, aby uživatel použil dva přesné regulátory tlaku pro přesné nastavení aplikované síly. Regulátor tlaku může být buď ručně, nebo elektricky ovládaný proporcionální regulátor tlaku. Opakovatelnost a rozlišení výstupní síly přímo souvisí s přesností pneumatického regulátoru.
• Následují rovnice definující aplikovanou sílu z každého z AFD62.

Použitá síla AFD62 (dvojí působení):

Kde

Technické specifikace

• Maximální použitá síla: 27 liber. (120 N)
• Maximální užitečné zatížení: 27 lb. (12.25 kg)
• Hmotnost: 4.3 lbs. (2.0 kg)
• Měřítko síly: 0.3 lbs/psi (19.4 N/bar)
• Vyhovující zdvih: 0.8 palce (20 mm)
• Teplota: 10° až 50° C
• Vlhkost: 5 % až 95 %, Nekondenzující
• Přívodní vzduch: Nemazaný, suchý, filtrovaný 5 μm, max. 90 psi (6.2 baru).
• Supply Voltage: 24 V DC ±10 % Maximum

Specifikace se mohou bez upozornění změnit.

Plán preventivní údržby

• Důrazně se doporučuje dodržovat plán preventivní údržby, aby se prodloužila životnost specifikovaného zařízení PushCorp.
• Pokud tak neučiníte, může to vést ke ztrátě funkčnosti a také ke zkrácení životnosti produktu.

• Agentura/organizace:__________________________________________________
• Datum dokončení: _______________________________________________________

FAQ

• Otázka: Na co se vztahuje omezená záruka?
  • A: Omezená záruka se vztahuje na vady materiálu a/nebo zpracování, které se vyskytnou do jednoho roku od data dodání původnímu kupujícímu.
• Otázka: Na co se záruka nevztahuje?
  • A: Záruka se nevztahuje na implicitní záruky, náhodné, nepřímé nebo následné ztráty, škody ani výdaje vyplývající z vad, selhání nebo poruch. Také se nevztahuje na poruchy způsobené nehodami, zneužitím, zanedbáním, neoprávněnou opravou nebo nesprávným provozem.