MOUSER ELECTRONICS TFmini-i LiDAR Distance SensorPozornost

O tomto dokumentu

• Tato příručka poskytuje informace nezbytné pro použití tohoto produktu.
• Před použitím tohoto produktu si pečlivě přečtěte tento návod a ujistěte se, že jste plně porozuměli jeho obsahu.

1.2 Instalace a údržba 

• Údržbu tohoto výrobku mohou provádět pouze kvalifikovaní odborníci a k ​​zajištění jeho výkonu a bezpečnosti lze používat pouze originální náhradní díly.
• Pracovní teplota produktu je -20°C~60°C; nepoužívejte jej mimo tento teplotní rozsah, abyste předešli rizikům.
• Skladovací teplota produktu je -30°C~75°C; neskladujte jej mimo tento teplotní rozsah, abyste předešli rizikům.
• Neotevírejte jeho kryt za účelem montáže nebo údržby nad rámec této příručky; jinak to ovlivní výkon produktu.
• Kabel neotáčejte silou, aby nedošlo k poškození produktu.
• Výrobek nelze namířit přímo do slunce nebo jiného TFmini-i, aby nedošlo k poškození detektoru silným světlem. Pokud taková aplikace existuje, kontaktujte našeho technika.

Podmínky s potenciálním selháním produktu 

• Pokud jsou čočky vysílače a přijímače zaneseny nečistotami, existuje riziko selhání. Udržujte objektiv čistý.
• Při úplném ponoření do vody hrozí nebezpečí selhání výrobku. Nepoužívejte jej pod vodou.
• Při detekci objektů s vysokou odrazivostí, jako jsou zrcadla a hladké dlaždice, může mít výrobek vysoké riziko poruch.

Fyzické rozhraní

Elektroinstalace
Model svorek: MH1.25-7P-W/B, velikost jednoho vodiče je AWG26, průměr jednoho vodiče je 0.404 mm, plocha průřezu je 0.129 mm2.

Tabulka 1 Funkce pinů a pokyny pro připojení TFmini-i

Žádný.	Barva	Kolík	Funkce
1	Červený	VCC	Napájení
2	Bílý	RS485-B/ CAN_L	Sběrnice RS485-B/CAN
3	Zelený	RS485-A/ CAN_H	Sběrnice RS485-A/CAN
4	N/A	N/A	N/A
5	Modrý	UART_RX	UART příjem (ladění)
6	Hnědý	UART_TX	Transport UART (ladění)
7	Černý	GND	Země

Poznámka: Hardware RS485 a CAN je odlišný; Nekombinujte UART kabel se sběrnicí RS485 nebo CAN, jinak dojde k poškození MCU.
Elektrické charakteristiky
TFmini-i má overvoltage a ochranu proti polaritě.
Tabulka 2 Hlavní elektrické parametry

Parametr	Typická hodnota
Napájecí objemtage	7V~30V
Špičkový proud	100 mA
Průměrný proud	≤65mA@12V
Průměrná spotřeba energie	≤0.8W@12V
Přepětítage ochrana	30V
Ochrana polarity	40V

Hardware a komunikační protokol

K dispozici jsou dvě komunikační rozhraní. Hardware RS485 a CAN je odlišný. Rozhraní nelze přepnout příkazem.
Protokol RS485
Modbus je výchozí nastavení. Parametry jsou uvedeny níže. Výchozí hodnota přenosové rychlosti a slave ID je 115200 a 0x01.
Tabulka 3 Komunikační protokol TFmini-i-485

Položka	Parametr
Komunikační rozhraní	RS485
Přenosová rychlost	115200
Datový bit	8
Zastavte bit	1
Parita	Žádný

Konfigurace parametrů a popis Modbus
Přenosová rychlost TFmini-i podporuje 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200, 128000, 230400, 256000. Na základě úvah o spolehlivosti se nedoporučuje používat pro komunikaci přenosovou rychlost vyšší než 115200
Když je povolen protokol Modbus, formát příkazu vzdálenosti čtení Modbus:

Adresa pole	Funkce kód	Registrovat adresu		Počet registrů		CRC_low	CRC_high
01()výchozí）	03	00	00	00	01	xx	xx

Datový rámec vrácený TFmini-i je následující:

Adresa pole	Funkce kód	Délka dat	Dist_high	Dist_low	CRC_low	CRC_high
01()výchozí）	03	02	xx	xx	xx	xx

Konfigurace parametrů:

Kategorie	Funkce	Návod	Odpověď	Popis
UART instrukce	Povolit Modbus	5A 05 15 01 75	5A 05 15 01 75	Uložte nastavení a restartujte, aby se projevilo.
	Uložte nastavení	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70
Instrukce Modbus	Přečtěte si vzdálenost	01 03 00 00 00 01 84 0A	01 03 02 DH DL CL CH	DH a DL je 8 vyšších řádů a bity Distance nižšího řádu;

				CH a CL jsou 8 vyšších řádů
				a bity CRC nižšího řádu.
				DH a DL je 8 vyšších řádů
				a bitů nižšího řádu
	Přečtěte si vzdálenost a	01 03 00 00 00 02 C4	01 03 04 DH DL SH SL	Vzdálenost;
	sílu signálu	0B	CL CH	SH a SL jsou 8 nejvyšších a
				bitů signálu nižšího řádu
				Pevnost.
	Číst software	01 03 00 06 00 02 24 0A	01 03 04 00 VM VS VC	VM,VS,VC jsou hlavní, vedlejší
	verze		CL CH	a opravené číslo verze.
				BH1,BH2,BL1,BL2 jsou vysoké,
				sekundární vysoká, sekundární nízká
		01 06 00 83 BH1 BH2	01 06 00 83 BH1 BH2 CL	a nízkou přenosovou rychlostí bajtů.
	Nastavte přenosovou rychlost	CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL	CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL	Napřample, nastavte přenosovou rychlost na 9600，BH1=00 BH2=00 CL=78
		CH	CH	CH=22,
				BL1=25 BL2=80 CL=D2
				CH=D3
				IH,IL jsou vysoké a nízké bajty
	Nastavte ID Slave	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 84 IH IL CL CH	ID. Nastavte ID na 2，IH=00 IL=02
				CL=19 CH=E2
				FH,FL jsou vysoké a nízké bajty
	Nastavte výstupní rychlost	01 06 00 86 RD FL CL CH	01 06 00 86 RD FL CL CH	snímková frekvence. Nastavte snímkovou frekvenci na 100，FH=00
				FL=64 CL=69 CH=C8
				H,LL jsou vysoké a nízké bajty
	Nastavte režim nízké spotřeby energie	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	nízký výkon sampling rychlost. Nastavte jej na 5HZ s nízkou spotřebou režim spotřeby, LH=00
				LL=05 CL=C9 CH=E3
	Uložte nastavení	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	Uložte nastavení a restartujte do
				vstoupí v platnost
	Obnovit továrnu	01 06 00 89 00 00 58 20	01 06 00 89 00 00 58 20
	nastavení
	Zakázat Modbus	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	Uložte nastavení a restartujte do
				vstoupí v platnost

Poznámka: Pro komunikaci ve spojení UART je podporován pouze režim RTU.

Funkční kód TFmini-i Modbus

Kód funkce	Popis
03	Přečtěte si registr
06	Napište registr

Popis adresy registrace

1. Všechny adresy registrů jsou hexadecimální a hodnoty registru jsou 16bitové;
2. Po nastavení parametru uložte a restartujte, aby se projevil;

Zaregistrujte seznam adres pomocí kódu funkce: 0x03 (pouze pro čtení)

Registrovat adresu	Definice	Popis
00	vzdálenost	Vzdálenost, jednotka: cm
00	Pevnost	Síla signálu
00	Nejvyšší čas 16 bitůamp	2 bity vyššího řádu timestamp představují relativní čas spuštění radaru, jednotka: ms
00	Nízký čas 16 bitůamp	2 bity nižšího řádu timestamp představují relativní čas spuštění radaru, jednotka: ms
00	Vysoká 16bitová verze softwaru	00 + hlavní číslo verze
00	Nízká 16bitová verze softwaru	Číslo vedlejší verze + číslo revidované verze

Zaregistrujte seznam adres pomocí kódu funkce: 0x06 (pouze zápis)

Registrovat adresu	Definice	Popis
00	Uložte nastavení	Zapište libovolnou hodnotu pro uložení nastavení
00	Vypnout/Restartovat	Registrovaná hodnota: 0-Vypnout (aktuálně nedostupné) 1-Restart;
00	Zakázat Modbus	Registrovaná hodnota: 1-Zakázat Modbus Ostatní – Chybová odpověď
00	Přenosová rychlost Vysoká	Nastavte přenosovou rychlost. Restartujte, aby se projevilo
00	Přenosová rychlost Nízká	Nastavte přenosovou rychlost. Restartujte, aby se projevilo
00	ID otroka	Nastavte ID TFmini-i. Projeví se restartováním (výchozí 0x01)
00	fps	Nastavit fps. Restart se projeví (výchozí 100 Hz)
00	Pracovní režim	Nastavte pracovní režim. Po uložení se projeví restartem Hodnota registrace: 0- Režim nepřetržité detekce (výchozí) 1-Režim spouštění Ostatní – Chybová odpověď
00	Režim nízké spotřeby energie	Nastavte režim nízké spotřeby energie, restartujte efekt po uložení Hodnota registrace: 0-Zakázat (výchozí) >0 a≤10-Povolit (hodnota je uvnitř sampling časté)
00	Obnovit výchozí	Napište libovolnou hodnotu. Po uložení se projeví restartem

Examples

1. Povolit protokol Modbus
   1. 5A 05 15 01 75 // Povolte Modbus
   2. 5A 04 11 6F // Uložit nastavení Vstup Modbus model a zadání Modbus instrukce po restartu
2. Zakázat protokol Modbus
   1. 01 06 00 82 00 01 E8 22// Výchozí adresa 01, zakázat Modbus
   2. // Výchozí adresa 01, uložte nastavení 01 06 00 80 00 00 88 22 Restartujte a ukončete Modbus.

Protokol CAN
Datový protokol CAN je uveden v
Tabulka 4. Každý datový rámec se skládá z 8 bajtů a data obsahují vzdálenost (jednotka: cm), sílu signálu a časamp(jednotka: ms) informace.
Tabulka 4 Datový protokol TFmini-i-CAN

Datový bajt	Definice	Popis
Byte0	DIST_L	DIST nízké 8 bitů
Byte1	DIST_H	DIST vysoká 8 bitů
Byte2	Síla_L	Nízká síla signálu 8 bitů
Byte3	Síla_H	Vysoká síla signálu 8 bitů
Byte4	Časamp	Nízký čas 8 bitůamp
Byte5	Časamp	Sekundární-nízký 8bit timestamp
Byte6	Časamp	Sekundární-vysoká 8 bitů časuamp
Byte7	Časamp	Nejvyšší čas 8 bitůamp

Konfigurace parametrů a popis CAN
Výchozí přenosová rychlost je 250 kbps, výchozí typ je standardní rámec, výchozí id příjmu a odesílání je 0x00000003.
Formát instrukce je uveden níže:

Byte	0	1	2	3	4	5-8	9-12	13
Popis	0x5A	0x0E	0x51	Typ	přenosová rychlost	Recv_id	Send_id	Kontrolní_součet
Výchozí				0	8	0x00000003	0x00000003

Typ: 0 (standardní rámec), 1 (rozšířený rámec);
Přijato: LiDAR přijímat ID, Little Endian; Send_id: ID odeslání LiDAR, Little Endian

Vztah mezi přenosovou rychlostí (jednotka: kbps) a Byte4 je znázorněn níže:

Byte4	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16
přenosová rychlost	1000	900	800	666	600	500	400	300	250	225	200	160	150	144	125	120	100

1. Exampsoubory konfigurace
   1. Example1: Standardní rámec, přenosová rychlost 500 kb/s, ID příjmu=0x0010, ID odeslání=0x0020 Příkaz: 5A 0E 51 00 05 10 00 00 00 20 00 00 00 EE
   2. Example2: Rozšířený rámec, přenosová rychlost 250 kb/s, ID příjmu=0x0000AABB, ID odeslání=0x0000CCDD
   3. Příkaz: 5A 0E 51 01 08 BB AA 00 00 DD CC 00 00 D0
2. Pokyny pro konfiguraci zakončovacího rezistoru CAN
   Povolit 120Ω zakončovací odpor: 5A 05 60 01 C0
   Zakázat (výchozí) 120Ω zakončovací odpor: 5A 05 60 00 BF
3. Ostatní
   1. Ostatní konfigurační instrukce jsou stejné jako UART instrukce standardních produktů, např. uložení nastavení (5A 04 11 6F), reset (5A 04 02 60) a tak dále. Po nastavení parametrů musí být odeslána instrukce „Uložit nastavení“, jinak se parametr po restartu neprojeví.
   2. Když je příkaz delší než 8 bajtů, musí být distribuován do více datových rámců CAN. A interval mezi každým datovým rámcem nesmí být delší než 20 ms.\

FAQ

1.  Lze FOV (bod) TFmini-i zvýšit nebo snížit?
   A1: Obecně se jedná o přizpůsobený požadavek. Pro další podrobnosti musíte kontaktovat našeho prodejního kolegu. FOV je určeno na začátku návrhu produktu. Stanovení FOV také souvisí s optickým systémem a strukturou produktu. Proto jej nelze snadno změnit a je třeba jej přizpůsobit.
2. Mohu změnit frekvenci výstupu dat?
   A2: Ano, přizpůsobení konfigurace parametrů je podporováno v TFmini-i. Další podrobnosti vám poskytne náš obchodní kolega nebo technická podpora. Další časté otázky naleznete v příručce k produktu SJ-PM-TFmini-S A01 na našem webu webmísto.

bw@benewake.com

Dokumenty / zdroje

MOUSER ELECTRONICS TFmini-i LiDAR Distance Sensor [pdfUživatelská příručka TFmini-i, snímač vzdálenosti LiDAR, snímač vzdálenosti TFmini-i LiDAR

Reference

• Uživatelská příručka