Uživatelská příručka ESC řady KDE Direct UVC

Obsah skrýt

1 KDE Direct UVC série ESC

2 Nadview

3 Rychlý start a požadavky

4 Aktualizujte ESC a přiřaďte ID

5 Dokumenty / zdroje

5.1 Reference

6 Související příspěvky

KDE Direct UVC série ESC

Průvodce rychlým startem DroneCAN

REV 1.0.4 Poslední úprava (29. ledna 2024)

Nadview
Tento dokument popisuje kroky a komponenty potřebné k aktivaci DroneCAN s ESC řady KDE Direct UVC a Pixhawk 2.1 (CUBE). Konfigurační kroky pro letové ovladače Pixhawk, hardware a software jsou vysvětleny podrobněji. Další informace o DroneCAN naleznete na https://dronecan.org.

Rychlý start a požadavky

Požadovaný software:

Firmware ESC (D4600341.dfu) nebo vyšší

Správce zařízení KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) nebo vyšší
Plánovač misí

Průvodce rychlým nastavením:

Správně zapojte ESC pro připojení sítě CAN bus.

Aktualizujte všechny ESC nejnovějším firmwarem podporujícím DroneCAN a přiřaďte každému ESC Node ID a Motor ID pomocí KDE Device Manager.
Aktualizujte Pixhawk nejnovějším firmwarem a projděte si počáteční konfiguraci přes Mission Planner.

Nastavte CAN_P1_DRIVER na 1, restartujte a správně nastavte CAN_D1_UC_ESC_BM, poté zapište parametry a restartujte Pixhawk odpojením a opětovným připojením napájení.
Stiskněte tlačítko připojení v Plánovači misí. Telemetrická data mohou být viewed z Data -> záložka Stav.

Podrobný průvodce nastavením – Zapojení sběrnice CAN

Připojte žlutý vodič mezi první ESC a Pixhawk. Doporučujeme přestřihnout vodič sběrnice CAN 3.3V (žlutý vodič úplně vpravo na straně ESC), který spojuje ESC s letovým ovladačem. Protože ESC dodává tomuto vodiči 3.3 V, může to nechtěně napájet Pixhawk, což se nedoporučuje. Jsou potřeba pouze vodiče CAN_L a CAN_H.

Připojte každý ESC k červeným/černým vodičům, které jsou součástí KDECAN-KIT.
Přidejte zakončovací odpor 120 ohmů (ze sady KDECAN-KIT) k poslednímu ESC na sběrnici.

Varování: Nesprávné zapojení může způsobit poškození letového ovladače nebo ESC.

Aktualizujte ESC a přiřaďte ID

Spusťte nejnovější instalační program Správce zařízení KDE (V1.38.4) a připojte ESC k počítači pomocí kabelu USB dodaného s ESC. Aktualizujte ESC na nejnovější firmware online (D460341.dfu). Poté změňte následující nastavení:

Nastavte režim kalibrace plynu na RANGE a min a max na 1000-2000.

Nastavte ID uzlu CAN BUS na jedinečnou hodnotu.
Nastavte CAN BUS CONTROL na DRONECAN.

Nastavte ID MOTORU DRONECAN na motor, ke kterému je připojen (např. 1-4 pro QuadCopter).
Nastavte DRONECAN POLES na počet magnetických pólů na motoru.

Stiskněte tlačítko Send Settings a pokračujte opakováním výše uvedených kroků pro každý ESC, přičemž nezapomeňte zvýšit ID uzlu CAN BUS a ID MOTORU DRONECAN.

Viewživá telemetrie

Pixhawk nyní bude přijímat zprávy DRONECAN. Pokud nefunguje, projděte kroky zpět a ověřte, že všechna nastavení a parametry byly nastaveny správně.

Poznámka: Plánovač misí neaktualizuje stavová pole ESC, pokud se motor netočí. Při připojení k MAVLink 2 přes COM port může být ESC živá telemetrie viewed přes Letová data -> Stav. Každý ESC má mnoho polí označených (escX_volt, escX_curr atd.) s X označujícím ID MOTORU DRONECAN. Pole udávají objem ESCtage, proud, otáčky a teplota. Na view telemetrii graficky, klikněte na zaškrtávací políčko Ladění, dvakrát klikněte na prázdný graf a poté vyberte až deset parametrů pro vyplnění grafu.

Specifikace

Komponent	Specifikace
Firmware ESC	D4600341.dfu nebo vyšší
Správce zařízení KDE	KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe nebo vyšší
Plánovač misí	Nejnovější verze

FAQ

Jaký je účel přestřižení vodiče sběrnice CAN 3.3V?
Přeříznutí vodiče sběrnice CAN 3.3V zabrání tomu, aby ESC nechtěně napájel Pixhawk, což se nedoporučuje.
Jak aktualizuji firmware ESC?
Pomocí Správce zařízení KDE připojte ESC k počítači přes USB a aktualizujte na nejnovější firmware online.
Co mám dělat, když nejsou vidět telemetrická data?
Ujistěte se, že všechna nastavení a parametry jsou správně nakonfigurovány a ověřte, zda se motor otáčí, aby se aktualizovala stavová pole ESC v Plánovači misí.

Průvodce rychlým startem DroneCAN
REV 1.0.4 Poslední úprava (29. ledna 2024)

Nadview

Tento dokument popisuje kroky a komponenty potřebné k aktivaci DroneCAN s ESC řady KDE Direct UVC a Pixhawk 2.1 (CUBE). Konfigurační kroky pro letové ovladače Pixhawk, hardware a software jsou vysvětleny podrobněji. Další informace o DroneCAN naleznete na https://dronecan.org

Rychlý start a požadavky

Potřebný hardware:

Pixhawk CUBE
ESC řady KDE UVC
KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (červený a černý vodič – používá se mezi ESC)
Vodič KDECAN-PHC JST-GHR (žlutý vodič – pro připojení k letovému ovladači)

Potřebný software:

Firmware ESC (D4600341.dfu) nebo vyšší
Správce zařízení KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) nebo vyšší
Plánovač misí

Průvodce rychlým nastavením:

Správně zapojte ESC pro připojení sítě CAN bus.
Aktualizujte všechny ESC nejnovějším firmwarem podporujícím DroneCAN a přiřaďte každému ESC Node ID a Motor ID pomocí KDE Device Manager.
Aktualizujte Pixhawk nejnovějším firmwarem a projděte si počáteční konfiguraci přes Mission Planner.

Nastavte CAN_P1_DRIVER na 1, restartujte a správně nastavte CAN_D1_UC_ESC_BM, poté zapište parametry a restartujte Pixhawk odpojením a opětovným připojením napájení.
Stiskněte tlačítko připojení v Plánovači misí. Telemetrická data mohou být viewed z Data -> záložka Stav.

Podrobný průvodce nastavením – Zapojení sběrnice CAN

Připojte žlutý vodič mezi první ESC a Pixhawk. Doporučujeme přestřihnout vodič sběrnice CAN 3.3V (žlutý vodič úplně vpravo na straně ESC), který spojuje ESC s letovým ovladačem. Protože ESC dodává tomuto vodiči 3.3 V, může to nechtěně napájet Pixhawk, což se nedoporučuje. Jsou potřeba pouze vodiče CAN_L a CAN_H.
Připojte každý ESC společně s červenými / černými vodiči, které jsou součástí KDECAN-KIT
Přidejte 120ohmový zakončovací odpor (ze sady KDECAN-KIT) k poslednímu ESC na sběrnici

Varování: Nesprávné zapojení může způsobit poškození letového ovladače nebo ESC.

Obrázek 1: Zapojovací kolíky Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC.

Poznámka: 3.3V CAN transceivery jsou plně interoperabilní s 5V CAN transceivery.

Poznámka: Pokud používáte Pixhawk 2.1, připojte se k portu CAN2, protože porty nejsou označeny správně.

Aktualizujte ESC a přiřaďte ID

Nastavte režim kalibrace plynu na RANGE a min a max na 1000-2000
Nastavte ID uzlu CAN BUS na jedinečnou hodnotu
Nastavte CAN BUS CONTROL na DRONECAN

Nastavte ID MOTORU DRONECAN na motor, ke kterému je připojen (např. 1-4 pro QuadCopter)
Nastavte DRONECAN POLES na počet magnetických pólů na motoru

Stiskněte tlačítko „Send Settings“ a pokračujte opakováním výše uvedených kroků pro každý ESC, přičemž nezapomeňte zvýšit ID uzlu CAN BUS a ID MOTORU DRONECAN.

Obrázek 3: Nastavení DRONECAN Správce zařízení KDE

Aby ovládání plynu přes DRONECAN fungovalo správně, musíte nejprve nastavit CAN_P1_DRIVER na 1 a restartovat letový ovladač (všechny funkce, které vyžadují velké množství paměti k inicializaci, se provádějí jednou při bootování). Dále musíte nastavit CAN_D1_UC_ESC_BM na počet ESC, které používáte v Mission Planner. Napřample, pokud používáte rám QUAD X, pak byste vybrali ESC 1, ESC 2, ESC 3 a ESC 4, abyste umožnili odesílání těchto výstupů motoru.

Obrázek 4: Plánovač misí CAN_D1_UC_ESC_BM example.

Toto také musíte nakonfigurovat na každém ESC pomocí Správce zařízení KDE Direct. Napřample, pokud používáte QUAD X, má levý horní motor ID 3, takže ESC ovládající levý horní motor musí mít ID MOTORU DRONECAN nastaveno na 03. Pro každý připojený ESC budete muset nastavit ID MOTORU.

Obrázek 5: ID MOTORU Správce zařízení KDE.

Viewživá telemetrie
Pixhawk nyní bude přijímat zprávy DRONECAN. Pokud nefunguje, projděte kroky zpět a ověřte, že všechna nastavení a parametry byly nastaveny správně. * Poznámka: Plánovač misí neaktualizuje stavová pole ESC, pokud se motor netočí.

Při připojení k MAVLink 2 přes COM port může být ESC živá telemetrie viewed přes “Flight Data” ->
"Postavení". Každý ESC má mnoho polí označených (escX_volt, escX_curr atd.) s X indikujícím ID MOTORU DRONECAN. Pole udávají objem ESCtage, proud, otáčky a teplota. Na view telemetrii graficky, klikněte na zaškrtávací políčko „Tuning“, dvakrát klikněte na prázdný graf a poté vyberte až deset parametrů pro vyplnění grafu.

Obrázek 7: Okno telemetrie Mission Planner.

Pro firmware PX4 Autopilot s QGroundControl:

nastavit Vehicle Setup -> Actuator Outputs -> Configure: “Sensors and Actuators (ESC) Automatic Config” nastavit Vehicle Setup -> ESCs 1-4 function to output to Motors 1-4