KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC elektronický regulátor rychlosti

Nadview

Tento dokument popisuje kroky a komponenty potřebné k aktivaci DroneCAN s ESC řady KDE Direct UVC a Pixhawk 2.1 (CUBE). Konfigurační kroky pro letové ovladače Pixhawk, hardware a software jsou vysvětleny podrobněji. Další informace o DroneCAN naleznete na https://dronecan.org

Rychlý start a požadavky

Potřebný hardware: 

• Pixhawk CUBE
• ESC řady KDE UVC
• Sada KDECAN JST-GHR pro vodiče Sada (červený a černý vodič – používá se mezi regulátory)
• Drát KDECAN-PHC JST-GHR (žlutý vodič – pro připojení k řídící jednotce letu)

Potřebný software: 

• Firmware ESC (D4600341.dfu) nebo vyšší
• Správce zařízení KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) nebo vyšší
• Plánovač misí

Průvodce rychlým nastavením: 

1. Správně zapojte ESC pro připojení sítě CAN bus.
2. Aktualizujte všechny ESC nejnovějším firmwarem podporujícím DroneCAN a přiřaďte každému ESC Node ID a Motor ID pomocí KDE Device Manager.
3. Aktualizujte Pixhawk nejnovějším firmwarem a projděte si počáteční konfiguraci přes Mission Planner.
4. Nastavte CAN_P1_DRIVER na 1, restartujte a správně nastavte CAN_D1_UC_ESC_BM, poté zapište parametry a restartujte Pixhawk odpojením a opětovným připojením napájení.
5. Stiskněte tlačítko připojení v Plánovači misí. Telemetrická data mohou být viewed z Data -> záložka Stav.

Podrobný průvodce nastavením – Zapojení sběrnice CAN

1. Připojte žlutý vodič mezi prvním regulátorem (ESC) a Pixhawkem. Doporučujeme přeříznout vodič CAN sběrnice 3.3 V (žlutý vodič úplně vpravo na straně ESC), který spojuje ESC s letovým regulátorem. Protože ESC dodává do tohoto vodiče napětí 3.3 V, může to neúmyslně napájet Pixhawk, což se nedoporučuje. Jsou vyžadovány pouze vodiče CAN_L a CAN_H.
2. Propojte každý regulátor ESC pomocí červeno-černých vodičů, které jsou součástí balení. Sada KDECAN
3. Přidejte 120ohmový zakončovací odpor (ze sady KDECAN-KIT) k poslednímu ESC na sběrnici
   Obrázek 1: Zapojení sběrnice CAN.
   

Varování: Nesprávné zapojení může způsobit poškození letového ovladače nebo ESC.

• Obrázek 1: Zapojovací kolíky Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC.
  

Poznámka: 3.3V CAN transceivery jsou plně interoperabilní s 5V CAN transceivery.
Poznámka: Pokud používáte Pixhawk 2.1, připojte se k portu CAN2, protože porty nejsou označeny správně.

Aktualizujte ESC a přiřaďte ID

Spusťte nejnovější instalační program Správce zařízení KDE (V1.38.4) a připojte ESC k počítači pomocí kabelu USB dodaného s ESC. Aktualizujte ESC na nejnovější firmware online (D460341.dfu). Poté změňte následující nastavení:

• Nastavte režim kalibrace plynu na RANGE a min a max na 1000-2000
• Nastavte ID uzlu CAN BUS na jedinečnou hodnotu
• Nastavte CAN BUS CONTROL na DRONECAN
• Nastavte ID MOTORU DRONECAN na motor, ke kterému je připojen (např. 1-4 pro QuadCopter)
• Nastavte DRONECAN POLES na počet magnetických pólů na motoru

Stiskněte tlačítko „Send Settings“ a pokračujte opakováním výše uvedených kroků pro každý ESC, přičemž nezapomeňte zvýšit ID uzlu CAN BUS a ID MOTORU DRONECAN.

• Obrázek 3: Nastavení DRONECAN Správce zařízení KDE
  

Poznámka: Pokud je OVLÁDÁNÍ PŘES CAN BUS nastaveno na DRONECAN, ESC upřednostní plynový signál odeslaný přes PWM vodič (pokud je k dispozici). Pokud odešlete plynový signál přes PWM vodič (bílý, červený, černý) a odpojíte jej, ESC se vrátí k plynu z DroneCAN. Připojení PWM vodiče je při použití DroneCAN volitelné.

Aby ovládání plynu přes DRONECAN fungovalo správně, je nejprve nutné nastavit CAN_P1_DRIVER na 1 (První řidič) a nastavte CAN_D1_PROTOCOL na 1 (DroneCAN) a poté restartujte letový ovladač (všechny funkce, které vyžadují inicializaci bloků paměti, se provedou jednou při spuštění). Dále je třeba nastavit CAN_D1_UC_ESC_BM k počtu regulátorů ESC, které používáte v plánovači mise. Tato bitová maska ​​sděluje řídící jednotce letu, které servo výstupy jsou směrovány do regulátorů DroneCAN (bitová maska ​​by se měla shodovat s výstupem servomotoru, který používáte). Např.amptj. pokud používáte rám QUAD X, měli byste pro kanály 1–4 zvolit ESC 1, ESC 2, ESC 3 a ESC 4.

• Obrázek 4: Plánovač misí CAN_D1_UC_ESC_BM example.
  

Toto také musíte nakonfigurovat na každém ESC pomocí Správce zařízení KDE Direct. Napřample, pokud používáte QUAD X, má levý horní motor ID 3, takže ESC ovládající levý horní motor musí mít ID MOTORU DRONECAN nastaveno na 03. Pro každý připojený ESC budete muset nastavit ID MOTORU.

• Obrázek 5: ID MOTORU Správce zařízení KDE.
  
• Obrázek 6: Typ rámu hoblovacího stroje Mission Planer.
  

Viewživá telemetrie

Pixhawk nyní bude přijímat zprávy DRONECAN. Pokud nefunguje, projděte kroky zpět a ověřte, že všechna nastavení a parametry byly nastaveny správně. * Poznámka: Plánovač misí neaktualizuje stavová pole ESC, pokud se motor netočí.

Při připojení k MAVLink 2 přes COM port může být ESC živá telemetrie vieweditováno přes „Letová data“ -> „Stav“. Každý ESC má řadu označených polí (escX_volt, escX_curr atd.), kde X označuje ID motoru DRONECANu. Pole označují hlasitost ESC.tage, proud, otáčky a teplota. Na view telemetrii graficky, klikněte na zaškrtávací políčko „Tuning“, dvakrát klikněte na prázdný graf a poté vyberte až deset parametrů pro vyplnění grafu.

• Obrázek 7: Okno telemetrie Mission Planner.
  

Pro firmware PX4 Autopilot s QGroundControl:

nastavit Vehicle Setup -> Actuator Outputs -> Configure: “Sensors and Actuators (ESC) Automatic Config” nastavit Vehicle Setup -> ESCs 1-4 function to output to Motors 1-4

Teď můžeš view zprávu ESC_STATUS v Analyze Tools -> MAVLink Inspector

Dokumenty / zdroje

KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC elektronický regulátor rychlosti [pdfUživatelská příručka Elektronický regulátor otáček UVC KDE-UAS40UVC, KDE-UAS40UVC, Elektronický regulátor otáček UVC, Elektronický regulátor otáček, Regulátor otáček, Regulátor

Reference

• Uživatelská příručka