Tým Hunter AgileX Robotics
Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace; před prvním zapnutím robota si každý jednotlivec nebo organizace musí před použitím zařízení přečíst a porozumět těmto informacím.
Máte-li jakékoli dotazy k použití, kontaktujte nás na podpora@agilex.ai.
Dodržujte a dodržujte všechny montážní pokyny a pokyny v kapitolách tohoto návodu, což je velmi důležité.
Zvláštní pozornost by měla být věnována textu souvisejícímu s výstražnými značkami.
Bezpečnostní informace
Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani všechna periferní zařízení, která mohou ovlivnit bezpečnost celého systému. Konstrukce a použití celého systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené v normách a předpisech země, kde je robot instalován.
Integrátoři a koncoví zákazníci HUNTER SE mají odpovědnost za zajištění souladu s platnými zákony a předpisy příslušných zemí a za to, že v celé robotické aplikaci nehrozí žádná závažná nebezpečí.
To zahrnuje, ale není omezeno na následující:
- Efektivita a zodpovědnost
- Proveďte posouzení rizik celého robotického systému.
- Propojte přídavná bezpečnostní zařízení ostatních strojních zařízení definovaná jejich posouzením.
- Potvrďte, že návrh a instalace periferního zařízení celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou správné.
- Tento robot nemá příslušné bezpečnostní funkce kompletního autonomního mobilního robota, včetně, ale bez omezení, automatické ochrany proti srážce, proti pádu, varování před přiblížením tvora atd. Příslušné funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci provedli hodnocení bezpečnosti v souladu s příslušná ustanovení a platné zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot je bez jakýchkoli závažných nebezpečí a skrytých nebezpečí při praktickém použití.
- Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky.
- Environmentální
- Při prvním použití si prosím pečlivě přečtěte tento návod, abyste pochopili základní provozní obsah a provozní specifikace.
- Je přísně určeno k nošení lidí
- Pro ovládání pomocí dálkového ovládání vyberte pro použití HUNTER SE relativně otevřenou oblast, protože není vybavena žádným automatickým senzorem vyhýbání se překážkám. Při pohybu HUNTERSE dodržujte bezpečnou vzdálenost větší než 2 metry.
- Používejte HUNTER SE při okolní teplotě -10°C ~ 45°C.
- Vodotěsnost a prachotěsnost HUNTERSE je IP22.
- Kontrolní seznam před prací
- Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon.
- Ujistěte se, že vozidlo nemá zjevné závady.
- Zkontrolujte, zda je baterie dálkového ovladače dostatečně nabitá.
- Při používání se ujistěte, že byl uvolněn nouzový vypínač.
- Operace
- Ujistěte se, že oblast kolem je při použití relativně prostorná.
- Dálkové ovládání provádějte v dosahu viditelnosti.
- Maximální zatížení HUNTERSE je 50KG. Při používání se ujistěte, že užitečné zatížení nepřesahuje 50 kg.
- Při instalaci externího nástavce ověřte polohu těžiště nástavce a ujistěte se, že je ve středu vozidla.
- Nabijte prosím včas, když je v zařízení alarm nízkého stavu baterie.
- Pokud má zařízení závadu, okamžitě jej přestaňte používat, aby nedošlo k sekundárnímu poškození.
- Údržba
- Pravidelně kontrolujte tlak v pneumatice a udržujte tlak v pneumatice přibližně 2.0 BAR.
- Pokud je pneumatika silně opotřebená nebo prasklá, vyměňte ji včas.
- Pokud se baterie delší dobu nepoužívá, je třeba ji pravidelně každé 2 až 3 měsíce nabíjet.
- Pokud má zařízení závadu, obraťte se na příslušného technika, který ji vyřeší, a závadu neošetřujte sami.
- Používejte jej v prostředí, které splňuje požadavky na stupeň ochrany podle stupně ochrany IP zařízení.
- Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0 °C.
HUNTER SE Úvod
HUNTERSE je model Ackermann programovatelný UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE), což je podvozek navržený s řízením Ackermann, s podobnými vlastnostmi jako auta a má zjevné výhody.tages na běžných cementových a asfaltových cestách. Oproti čtyřkolovému diferenciálnímu podvozku má HUNTERSE vyšší nosnost, může dosáhnout vyšší rychlosti pohybu a zároveň méně opotřebovává konstrukci a pneumatiky, vhodné pro dlouhodobou práci. Přestože HUNTERSE není určen pro všechny terény, je vybaven odpružením kyvným ramenem a dokáže projet i přes běžné překážky, jako jsou zpomalovací hrboly. Stereo kameru, lidar, GPS, IMU, manipulátor a další vybavení lze volitelně nainstalovat na HUNTERSE pro rozšířené aplikace. HUNTERSE lze aplikovat na bezpilotní kontrolu, bezpečnost, vědecký výzkum, průzkum, logistiku a další oblasti.
Seznam komponent
| Jméno | množství |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Nabíječka baterií (AC 220V) | X1 |
| Letecká zástrčka (4pin) | X1 |
| FSvysílač dálkového ovládání (volitelný) | X1 |
| Komunikační modul USB CAN | X1 |
Technické specifikace
| Typy parametrů | Položky | Hodnoty |
| Mechanické parametry | D × Š × V (mm) | 820 × 640 × 310 |
| Rozvor (mm) Rozvor předních/zadních kol (mm) |
460 550 |
|
| Hmotnost karoserie (kg) | 42 | |
| Typ baterie | Lithiová baterie 24V 30Ah/60Ah | |
| Pohonný motor | DC bezkartáčový 2 x 350W | |
| Motor pohonu řízení | DC bezkartáčový 105W | |
| Redukční převodovka | 1:4 | |
| Řízení | Přední kolo Ackermann | |
| Kodér | Magnetický kodér 1000 | |
| Maximální vnitřní úhel natočení kol | 22° | |
| Bezpečnostní zařízení | Protikolizní paprsek | |
| Výkonové parametry | Přesnost řízení Nejvyšší bez zatížení | 0.5° 4.8 |
| rychlost (m/s) Minimální poloměr zatáčení (m) Maximální kapacita stoupání Minimální kruhová vůle (mm) Provozní teplota Zatížení |
1.9 20° 120 (průchozí úhel 45°) -10 až 45 °C 50kg dálkové ovládání |
|
| Kontrolní parametry | Režim ovládání | Dálkové ovládání Režim ovládání příkazů |
| Vysílač | 2.4G/extrémnost 200m | |
| Komunikační rozhraní | CAN |
Požadavek na vývoj
FS RC vysílač je dodáván (volitelně) v továrním nastavení HUNTER SE, který umožňuje uživatelům ovládat podvozek robota, aby se pohyboval a otáčel; HUNTER SE je vybaven rozhraním CAN a uživatelé přes něj mohou provádět sekundární vývoj.
Základy
Tato část poskytne základní úvod do podvozku mobilního robota HUNTER SE, aby uživatelé a vývojáři měli základní znalosti o podvozku HUNTER SE. Níže uvedené obrázky 2.1 a 2.2 poskytují views celého podvozku mobilního robota.
- Profile Podpora
- Horní panel kabiny
- Tlačítko nouzového zastavení
- Mechanismus řízení
Obrázek 2.1 Přední strana View
- Spínače nouzového zastavení
- Zadní elektrický panel
- Panel pro výměnu baterie
Obrázek 2.2 Zadní stranaView
HUNTER SE jako celek přijímá modulární a inteligentní designový koncept. Na výkonovém modulu je použito vakuové pryžové kolo a výkonný DC bezkartáčový servomotor, díky čemuž má platforma pro vývoj podvozku robota HUNTER SE silnou průchodnost. A pro HUNTER SE je také snadné překonávat překážky díky zavěšení na most předních kol. Nouzové vypínače jsou instalovány na obou stranách karoserie vozidla, takže operace nouzového zastavení lze v případě nouze provést rychle, aby se předešlo bezpečnostním nehodám a snížily se nebo se předešlo zbytečným ztrátám. Zadní část HUNTER SE je vybavena otevřeným elektrickým rozhraním a komunikačním rozhraním, které je pro zákazníky výhodné pro provádění sekundárního vývoje. Elektrické rozhraní využívá letecké vodotěsné konektory v designu a výběru, což je výhodné pro rozšíření a použití uživatelů na jedné straně a na druhé straně umožňuje použití robotické platformy v některých drsných prostředích.
Indikace stavu
Uživatelé mohou identifikovat stav karoserie vozidla pomocí voltmetru, bzučáku a světel namontovaných na HUNTERSE.
Podrobnosti naleznete na obrázku 2.1.
| Postavení | Popis |
| Aktuální svtage | Aktuální objem baterietage může být viewed přes voltmetr na zadním elektrickém panelu. |
| Nízký objemtage alarm | Když je baterie objtage je nižší než 24.5 V, karoserie vozidla vydá zvuk pípnutí-pípnutí-pípnutí jako varování. Když je baterie objtagPokud je detekováno napětí nižší než 24.5 V, HUNTERSE aktivně přeruší napájení externích rozšíření a pohonu, aby se zabránilo poškození baterie. V tomto případě šasi neumožní ovládání pohybu máty a nepřijme externí čárku a ovládání. |
Pokyny k elektrickým rozhraním
Pokyny k zadnímu elektrickému rozhraní
Prodlužovací rozhraní na zadní straně je znázorněno na obrázku 2.6, kde Q1 je nabíjecí rozhraní; Q2 je vypínač; Q3 je interakce zobrazení výkonu; Q4 je rozhraní CAN a 24V napájení.
Definice specifického pinu Q4 je znázorněna na obrázku 2.7.
| Pin č. | Typ kolíku | Funkce a definice | Poznámky |
| 1 | Moc | VCC | Power positive, svtage rozsah 24.5~26.8v, maximální proud 10A |
| 2 | Moc | GND | Napájení dativu |
| 3 | CAN | CAN_H | Sběrnice CAN vysoká |
| 4 | CAN | MŮŽU | CAN Bulow |
Obrázek 2.7 Pin Instrukce rozhraní zadního letectví
Návod na dálkové ovládání
Dálkové ovládání FS je volitelné příslušenství pro HUNTERSE. Zákazníci si mohou vybrat podle skutečných potřeb. Dálkovým ovladačem lze snadno ovládat univerzální podvozek robota HUNTERSE. V tomto produktu používáme provedení levého plynu. Jeho definici a funkci naleznete na obrázku 2.8.
Funkce tlačítek jsou definovány jako: SWC a SWA jsou dočasně zakázány; SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání, vytočené nahoru je režim ovládání příkazů a vytočené doprostřed je režim dálkového ovládání; SWD je tlačítko spínače předních světel; vytočte jej nahoru, chcete-li světlo rozsvítit, a vytočením dolů světlo zhasněte; S1 je tlačítko plynu, které ovládá HUNTER SE vpřed a vzad; S2 ovládá řízení předního kola, zatímco POWER je zapínací tlačítko a jejich současným stisknutím můžete zapnout dálkové ovládání.
Funkce tlačítek jsou definovány jako: SWC a SWA jsou dočasně zakázány; SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání, vytočené nahoru je režim ovládání příkazů a vytočené doprostřed je režim dálkového ovládání; SWD je tlačítko spínače předních světel; vytočte jej nahoru, chcete-li světlo rozsvítit, a vytočením dolů světlo zhasněte; S1 je tlačítko plynu, které ovládá HUNTER SE vpřed a vzad; S2 ovládá řízení předního kola, zatímco POWER je zapínací tlačítko a jejich současným stisknutím můžete zapnout dálkové ovládání.
Instrukce o nárocích na ovládání a pohybech
Nastavili jsme referenční souřadnicový systém pro pozemní mobilní vozidlo podle normy ISO 8855, jak je znázorněno na obrázku 2.9.
Jak je znázorněno na obrázku 2.9, karoserie vozidla HUNTERSE je rovnoběžná s osou X stanoveného referenčního souřadnicového systému. V režimu dálkového ovládání zatlačte páčku dálkového ovládání S1 dopředu pro pohyb v kladném směru X a zatlačením S1 dozadu pro pohyb v záporném směru X. Když je S1 posunuto na maximální hodnotu, rychlost pohybu v kladném směru X je maximální; když je S1 stlačen na minimální hodnotu, rychlost pohybu v záporném směru X je maximální; dálkový ovladač S2 ovládá řízení předních kol karoserie vozidla; zatlačte S2 doleva a vozidlo se otočí doleva; zatlačte jej na maximum a úhel řízení je největší; zatlačte S2 doprava a vozidlo se otočí doprava; zatlačte jej na maximum a pravý úhel řízení je v tuto chvíli největší. V režimu řídicího příkazu kladná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v kladném směru osy X a záporná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v záporném směru osy X; úhel řízení je úhel řízení vnitřního kola.
Tato část představuje především základní provoz a použití platformy HUNTERSE a jak provést sekundární vývoj HUNTERSE prostřednictvím externího rozhraní CAN a protokolu CAN bus.
Začínáme
Použití a provoz
Základní provozní proces této spouštěcí operace je následující:
Kontrola
- Zkontrolujte stav HUNTER SE. Zkontrolujte, zda neexistují významné anomálie; pokud ano, kontaktujte prosím osobní poprodejní servis pro podporu;
- Zkontrolujte stav nouzových vypínačů. Ujistěte se, že tlačítka nouzového zastavení jsou uvolněna;
- Při prvním použití se ujistěte, že QQ2 (knoflíkový spínač) na zadním elektrickém panelu je svisle a HUNTERSE je v tuto chvíli ve vypnutém stavu.
Spuštění
- Otočte otočný přepínač do vodorovného stavu (Q2); za normálních okolností voltmetr normálně zobrazuje objem baterietage;
- Zkontrolujte objem baterietage, a normální svtagrozsah je 24.5~26.8V; pokud se z bzučáku ozývá nepřetržitý zvuk „píp-píp-píp...“, znamená to, že baterie vol.tage je příliš nízká, nabijte ji prosím včas.
Vypnutí
- Přepnutím přepínače do vertikální polohy vypnete napájení.
Nouzové zastavení
- Stiskněte nouzový vypínač na boku karoserie vozidla HUNTERSE.
Základní operační postupy dálkového ovládání
- Po správném nastartování podvozku mobilního robota HUNTERSE zapněte RC vysílač a nastavte SWB do režimu dálkového ovládání. Poté lze pohyb plošiny HUNTERSE ovládat pomocí RC vysílače.
Nabíjení a výměna baterie
HUNTER SE je standardně vybaven 10A nabíječkou, která dokáže vyhovět nabíjecím potřebám zákazníků. Při normálním nabíjení není na šasi žádný popis kontrolky. Konkrétní pokyny naleznete v popisu kontrolky nabíječky.
Konkrétní provozní postupy nabíjení jsou následující:
- Ujistěte se, že podvozek HUNTER SE je ve vypnutém stavu. Před nabíjením se prosím ujistěte, že je vypínač na zadní elektrické konzole nastaven na čas
- Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Ql na zadním elektrickém ovládacím panelu;
- Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte spínač nabíječky, abyste vstoupili do stavu nabíjení.
Poznámka: K úplnému nabití baterie z 3V zatím potřebuje baterie asi 24.5 hodiny a obj.tage plně nabité baterie je asi 26.8 V;
Výměna baterie
- Vypněte hlavní vypínač podvozku HUNTERSE
- Stisknutím zámku tlačítka na panelu výměny baterie otevřete panel baterie
- Odpojte aktuálně připojené rozhraní baterie (konektor napájení XT60)
- Vyjměte baterii a dávejte pozor, aby během tohoto procesu nedošlo k nárazu a kolizi baterie
Rozvoj
Komunikační standard CAN v HUNTER SE přijímá standard CAN2.0B, komunikační přenosová rychlost je 500 kB a formát zprávy přijímá formát MOTOROLA. Lineární rychlost a úhel řízení pohybu podvozku lze ovládat prostřednictvím externího rozhraní sběrnice CAN; HUNTER SE bude v reálném čase odebírat aktuální informace o stavu pohybu a informace o stavu podvozku HUNTER. Příkaz zpětné vazby stavu systému zahrnuje zpětnou vazbu aktuálního stavu karoserie vozidla, zpětnou vazbu stavu řídicího režimu, objem baterietage zpětná vazba a zpětná vazba poruchy. Obsah protokolu je uveden v tabulce 3.1.
Zpětná vazba Stav systému podvozku HUNTER SEC
| Příkaz Jméno | Systém Postavení Zpětná vazba Příkaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací řídicí jednotka | 0x211 | 100 ms | Žádný |
| Délka dat | 0x08 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | Aktuální stav karoserie vozidla | unsignedint8 | 0x00 Systém v normálním stavu 0x01 Režim nouzového zastavení 0x02 Systémová výjimka |
|
| byte[1] | Ovládání režimu | unsignedint8 | 0x00 Pohotovostní režim 0x01 Režim řízení příkazů CAN 0x02 Režim dálkového ovládání |
|
| byte[2] byte[3] | Baterie objtage je o 8 bitů vyšší Objem baterietage je o 8 bitů nižší | unsignedint16 | Skutečný svtage× 10 (s přesností 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Informace o poruše je o 8 bitů vyšší Informace o poruše je o 8 bitů nižší | unsignedint16 | Viz poznámky [Popis informací o selhání] | |
| byte[6] | Rezervováno | _ | 0x00 | |
| byte[7] | Kontrola počtu (počet) | unsignedint8 | počet cyklů 0~255; pokaždé, když je odeslána instrukce, počet se jednou zvýší | |
| Popis Chyba | ||
| byte | Bit | Význam |
| byte[4] | bit [0] | Rezervováno, výchozí 0 |
| bit [1] | Rezervováno, výchozí 0 | |
| bit [2] | Ochrana proti odpojení dálkového ovládání (0: Bez selhání 1: Selhání) | |
| bit [3] | Rezervováno, výchozí 0 | |
| bit [4] | Komunikační spojení horní vrstvy (0: Bez selhání 1: Selhání) | |
| bit [5] | Rezervováno, výchozí 0 | |
| bit [6] | Chyba stavu disku (0: žádná porucha 1: porucha) | |
| bit [7] | Rezervováno, výchozí 0 | |
| byte[5] | bit [0] | Napětí baterie podtage selhání (0: žádné selhání 1: selhání) |
| bit [1] | Chyba nastavení nuly řízení (0: žádná porucha 1: porucha) | |
| bit [2] | Rezervováno, výchozí 0 | |
| bit [3] | Selhání komunikace s motorem řízení (0: Žádná porucha 1: Selhání) | |
| bit [4] | Selhání komunikace s ovladačem zadního pravého motoru (0: Žádná porucha 1: Selhání) | |
| bit [5] | Selhání komunikace s ovladačem zadního levého motoru (0: Žádná porucha 1: Selhání) | |
| bit [6] | Porucha přehřátí motoru (0: žádná porucha 1: porucha) | |
| bit [7] | Porucha Driveover-current (0: Žádná porucha 1: porucha) | |
Příkaz zpětného rámce řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu aktuální lineární rychlosti a úhlu řízení pohybující se karoserie vozidla. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.2.
Rám zpětné vazby pro ovládání pohybu
| Příkaz Jméno | Systém Postavení Zpětná vazba Příkaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací kontrola uni | 0x221 | 20 ms | žádný |
| Délka dat | 0x08 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] byte[1] | Rychlost pohybu je o 8 bitů vyšší Rychlost pohybu je o 8 bitů nižší | podepsáno 16 | Skutečná rychlost × 1000 (s přesností 0.001 m/s) | |
| byte[2] | Rezervováno | 0x00 | ||
| byte[3] | Rezervováno | 0x00 | ||
| byte[4] | Rezervováno | 0x00 | |
| byte[5] | Rezervováno | 0x00 | |
| byte[6] | Theangle je 8 bitů | Podepsáno 16 | Skutečný vnitřní úhel X1000 (jednotka: 0.001rad) |
| byte[7] | vyšší | ||
| Theangle je 8 bitů | |||
| spodní |
Rám řízení pohybu obsahuje příkaz řízení lineární rychlosti a příkaz řízení vnitřního úhlu předního kola. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.3.
Rám zpětné vazby pro ovládání pohybu
| Příkaz Jméno |
Systém Postavení Zpětná vazba Příkaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Rozhodovací řídicí jednotka | Uzel podvozku | 0x111 | 20 ms | 500 ms |
| Délka dat | 0x08 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] byte[1] | Lineární rychlost je o 8 bitů vyšší Lineární rychlost je o 8 bitů nižší | podepsáno int16 | Rychlost pohybu karoserie vozidla, jednotka: mm/s（efektivní hodnota: + -4800) | |
| byte[2] | Rezervováno | — | 0x00 | |
| byte[3] | Rezervováno | — | 0x00 | |
| byte[4] | Rezervováno | — | 0x00 | |
| byte[5] | Rezervováno | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Úhel je o 8 bitů vyšší Úhel je o 8 bitů nižší | podepsáno int16 | Jednotka vnitřního úhlu řízení: 0.001 rad (efektivní hodnota ± 400) | |
PS: V příkazovém režimu CAN je nutné zajistit, aby byl příkazový rámec 0X111 odeslán v periodě kratší než 500MS (doporučená perioda je 20MS), jinak HUNTER SE vyhodnotí ztrátu řídicího signálu a zadá chybu (0X211 zpětná vazba, že komunikace horní vrstvy je ztracena). Poté, co systém ohlásí chybu, přejde do pohotovostního režimu. Pokud se řídicí rámec 0X111 v tomto okamžiku vrátí do normální periody odesílání, chyba odpojení komunikace horní vrstvy může být automaticky odstraněna a řídicí režim se vrátí do režimu řízení CAN.
Rámeček nastavení režimu se používá k nastavení ovládacího rozhraní HUNTER SE. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.4.
Příkaz nastavení režimu ovládání
| Příkaz Jméno |
Systém Postavení Zpětná vazba Příkaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Rozhodování řídicí jednotka |
Uzel podvozku | 0x421 | žádný | žádný |
| Délka dat | 0x01 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | Režim ovládání | nepodepsaný int8 | 0x00 Pohotovostní režim 0x01 CAN 0x01 Zapnutí |
|
Popis režimu ovládání: V případě, že je HUNTERSE zapnutý a RC vysílač není připojen, je režim ovládání standardně nastaven na pohotovostní režim. V tuto chvíli podvozek pouze přijímá příkaz režimu ovládání a na jiné příkazy nereaguje. Chcete-li pro ovládání použít CAN, musíte se nejprve přepnout do příkazového režimu CAN. Pokud je RC vysílač zapnutý, má RC vysílač nejvyšší oprávnění, může stínit ovládání povelů a přepínat režim ovládání. Rámeček nastavení stavu se používá k odstranění systémových chyb. Obsah protokolu je uveden v tabulce 3.5.
Rámec nastavení stavu
| Příkaz Jméno | Systém Postavení Zpětná vazba Příkaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Rozhodování řídicí jednotka |
Uzel podvozku | 0x441 | žádný | žádný |
| Délka dat | 0x01 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | příkaz k odstranění chyby | nepodepsaný int8 | 0xFFOdstranění všech nekritických selhání 0x04 Odstranění selhání komunikace řidiče motoru řízení 0x05 Odstranění selhání komunikace ovladače motoru zadního pravého motoru 0x06 Odstranění selhání komunikace ovladače motoru levého zadního motoru |
[Poznámka] Sample data, následující data jsou pouze pro testování
- Vozidlo se pohybuje vpřed rychlostí 0.15 m/s
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 q - Řízení vozidla 0.2 rad
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Informace o stavu podvozku budou zpětnovazební, a co víc, jsou zahrnuty také informace o proudu motoru, kodéru a teplotě. Následující rámec zpětné vazby obsahuje informace o proudu motoru, kodéru a teplotě motoru. Odpovídající čísla motorů tří motorů v podvozku jsou: řízení č. 1, pravé zadní kolo č. 2, levé zadní kolo č. 3 Zpětná vazba informace o aktuální poloze otáček motoru je uvedena v tabulce 3.6 a 3.7.
Motorový pohon Vysokorychlostní informační rám pro zpětnou vazbu
| Název příkazu Motorový pohon Vysoká rychlost Informace Rámec zpětné vazby | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire Délka dat Pozice |
Rozhodovací řídicí jednotka 0x08 Funkce | 0x251~0x253 Datový typ |
20 ms | Žádný |
| Popis | ||||
| byte[0] byte[1] | Otáčky motoru jsou o 8 bitů vyšší Rychlost motoru |
podepsáno 16 | Aktuální otáčky motoru Jednotka RPM | |
| je o 8 bitů nižší | |||
| byte[2] byte[3] | Proud motoru je o 8 bitů vyšší Proud motoru je o 8 bitů nižší | podepsáno 16 | Proud motoru Jednotka 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Rezervováno | — | 0×00 |
Informační rámeček s informacemi o nízké rychlosti pohonu motoru
| Název příkazu zápach Drive Low Speed Information Rámec zpětné vazby | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus（ms） Časový limit příjmu (ms) | |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací řídicí jednotka | 0x261~0x263 | 100 ms | Žádný |
| Délka dat | 0x08 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] byte[1] | Pohon zvtage je o 8 bitů vyššítage je o 8 bitů nižší | unsignedint16 | Currentdrivevoltage Jednotka 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Teploty disku o 8 bitů vyšší Teploty disku o 8 bitů nižší | podepsáno 16 | Jednotka 1℃ | |
| byte[4] | teplota motoru | podepsáno 8 | Jednotka 1℃ | |
| byte[5] | Stav pohonu | unsignedint8 | Podrobnosti najdete v [Drivecontrolstatus] | |
| byte[6] | Rezervováno | — | 0x00 | |
| byte[7] | Rezervováno | — | 0x00 | |
Popis stavu disku
| Stav disku | ||
| Byte | Bit | Popis |
| bit [0] | Zda je napájeníobjtage je příliš nízká (0: normální 1: příliš nízká) | |
| bit [1] | Zda je motor přehřátý (0: normální 1: přehřátý) | |
| bit [2] | Zda je měnič nadproud (0: Normální 1: Nadproud) | |
| bit [3] | Zda je disk přehřátý (0: Normální 1: Přehřátý) | |
| bit [4] | Stav senzoru (0: normální 1: abnormální) | |
| bit [5] | Driveerrorstatus (0: Normální 1: Chyba) | |
| byte[5] | bit [6] | Stav aktivace disku (0: Povolit 1: Zakázat) |
| bit [7] | Rezervováno | |
Ke kalibraci nulové polohy se používají příkazy pro nastavení nuly řízení a zpětné vazby. Konkrétní obsah protokolu.
Příkaz pro nastavení nuly řízení
| Příkaz Jméno | Řízení Nula Dotaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací controlling | 0x432 | Žádný | žádný |
| Délka dat | 0x01 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | Nula off nastaví o 8 bitů výše | podepsáno 16 | Nastavená hodnota nulového offsetu referenční hodnota pulsu 22000+-10000 | |
| byte[1] | Nulový offset je o 8 bitů nižší | |||
Příkaz zpětné vazby nastavení nuly řízení
| Příkaz Jméno | Řízení Nula Dotaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací controlling | 0x43 B | Žádný | žádný |
| Délka dat | 0x01 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | Nulový offset je o 8 bitů vyšší | podepsáno 16 | podvozek použije výchozí hodnotu mimo nastavitelný rozsah 22000 XNUMX | |
| byte[1] | Nulový offset je o 8 bitů nižší | |||
Příkaz řízení nulového dotazu
| Příkaz Jméno | Řízení Nula Dotaz | |||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Rozhodovací controlling | Podvozek Steer-by-wire | 0x433 | Žádný | žádný |
| Délka dat | 0x01 | |||
| Pozice | Funkce | Datový typ | Popis | |
| byte[0] | Dotaz na aktuální hodnotu nastavení nuly | unsignedint8 | Pevná hodnota: 0×AA Dotaz úspěšně vrátí 0×43B |
|
Připojení kabelu CAN
HUNTER SE se dodává s leteckým zástrčkovým konektorem. 
Implementace řízení příkazů CAN
Normálně spusťte podvozek mobilního robota HUNTERSE, zapněte dálkové ovládání FS a poté přepněte režim ovládání na příkazové ovládání, to znamená otočte volbu režimu SWB na dálkovém ovládání FS nahoru. V tuto chvíli bude šasi HUNTERSE přijímat příkazy z rozhraní CAN a hostitel může současně analyzovat aktuální stav šasi prostřednictvím dat v reálném čase zpětně poskytovaných sběrnicí CAN. Konkrétní obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.
HUNTERSE ROS Použití balíčku example
ROS poskytuje některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, nízkoúrovňová kontrola zařízení, implementace společných funkcí, správa meziprocesových zpráv a datových paketů. ROS je založen na grafové architektuře, takže procesy různých uzlů mohou přijímat, uvolňovat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje hlavně UBUNTU.
Hardwarová příprava
- CAN light může komunikační modul X1
- Notebook Thinkpad E470X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE s podporou dálkového ovládání FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Zásuvka pro výzbroj X1
Použijte examppopis prostředí
- Ubuntu 16.04 LTS (Toto je testovací verze, testovaná na Ubuntu18.04 LTS）
- ROSKinetic (následující verze jsou také testovány)
- Git
Zapojení a příprava hardwaru
- Vytáhněte kabel CAN koncovky HUNTER SE a připojte CAN_H a CAN_L v kabelu CAN k adaptéru CAN TO USB;
- Zapněte knoflíkový spínač na podvozku mobilního robota HUNTER SE a zkontrolujte, zda jsou nouzové vypínače na obou stranách uvolněné;
- Připojte CAN TO USB k USB rozhraní notebooku. Schéma zapojení.
Instalace ROS
- Podrobnosti o instalaci viz http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Hardwarová a CAN komunikace
- Nastavte adaptér CAN-TO-USB
- Nastavte přenosovou rychlost 500k a povolte adaptér can-to-usb
- Pokud v předchozích krocích nenastala žádná chyba, měli byste být schopni příkaz použít view vybavení plechovky ihned
- Nainstalujte a použijte can-utile k testování hardwaru
- sudor aptinstallcan-utils
- Pokud byl can-to-usb tentokrát připojen k robotu HUNTER SE a vozidlo bylo zapnuto, použijte následující příkazy ke sledování dat z podvozku HUNTERSE
- Referenční zdroje:
Stáhněte si a zkompilujte balíček HUNTER SE ROS
- Stáhněte si balíček závislý na srncích
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Klonujte a zkompilujte zdrojový kód hunter_2_ros$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone – rekurzivní https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ catkin_make - Referenční zdroj:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Spusťte uzly ROS
- Spusťte základní uzel
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Spusťte uzel dálkového ovládání klávesnice
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Zahájení
Opatření
Tato část obsahuje některá opatření, kterým je třeba věnovat pozornost při používání a vývoji HUNTER SE.
Baterie
- Baterie dodávaná s HUNTER SE není v továrním nastavení plně nabitá, ale její specifickou kapacitu výkonu lze zobrazit na voltmetru na zadní straně šasi HUNTER SE nebo odečíst přes komunikační rozhraní sběrnice CAN. Nabíjení baterie lze zastavit, když se zelená LED na nabíječce rozsvítí zeleně. Pamatujte, že pokud necháte nabíječku připojenou i poté, co se rozsvítí zelená LED, nabíječka bude pokračovat v nabíjení baterie proudem přibližně 0.1 A po dobu dalších přibližně 30 minut, aby byla baterie plně nabita.
- Nenabíjejte baterii poté, co byla její kapacita vyčerpána, a nabijte ji včas, když se rozsvítí alarm nízké úrovně baterie;
- Podmínky statického skladování: Nejlepší teplota pro skladování baterie je -10 ℃ až 45 ℃; v případě uskladnění pro nepoužívání je nutné baterii jednou za 2 měsíce dobít a vybít a poté uskladnit v plném objemutage stát. Nevhazujte baterii do ohně, nezahřívejte ji a neskladujte ji v ní
- prostředí s vysokou teplotou;
- Nabíjení: Baterie musí být nabíjena speciální nabíječkou lithiových baterií. Nenabíjejte baterii pod 0 °C a nepoužívejte baterie, napájecí zdroje a nabíječky, které jsou nestandardní.
- HUNTER SE podporuje pouze výměnu a použití námi dodané baterie a baterii lze nabíjet samostatně.
Provozní
- Provozní teplota HUNTER SE je -10 ℃ až 45 ℃; nepoužívejte jej pod -10 ℃ nebo nad 45 ℃;
- Požadavky na relativní vlhkost v provozním prostředí HUNTER SE jsou: maximálně 80 %, minimálně 30 %;
- Nepoužívejte jej prosím v prostředí s korozivními a hořlavými plyny nebo v uzavřeném prostředí pro hořlavé látky;
- Neskladujte jej v blízkosti topných těles, jako jsou ohřívače nebo velké vinuté odpory;
- HUNTER SE není vodotěsný, proto jej nepoužívejte v deštivém, zasněženém nebo vodou nahromaděném prostředí;
- Doporučuje se, aby nadmořská výška provozního prostředí přesáhla 1000 m;
- Doporučuje se, aby teplotní rozdíl mezi dnem a nocí v provozním prostředí nepřesáhl 25°C;
Elektrický externí nástavec
- U rozšířeného napájecího zdroje na zadním konci by proud neměl překročit 10A a celkový výkon by neměl překročit 240W;
- Když systém zjistí, že baterie voltage je nižší než bezpečný objemtage, rozšíření externího napájení bude aktivně vypnuto. Proto se uživatelům doporučuje, aby si všimli, zda externí rozšíření zahrnují ukládání důležitých dat a nemají ochranu před vypnutím.
Další poznámky
- Při manipulaci a nastavování dávejte pozor, abyste nespadli nebo nepostavili vozidlo vzhůru nohama;
- Pro neprofesionály prosím nerozebírejte vozidlo bez povolení.
Otázky a odpovědi
Otázka: HUNTER SE je správně spuštěn, ale proč nemůže RC vysílač ovládat karoserii vozidla při pohybu?
A: Nejprve zkontrolujte, zda je napájení vozidla v normálním stavu a zda jsou uvolněny spínače nouzového zastavení; poté zkontrolujte, zda je režim ovládání zvolený přepínačem režimu vlevo nahoře na vysílači RC správný.
Otázka: Dálkové ovládání HUNTER SE je v normálním stavu a informace o stavu a pohybu podvozku lze přijímat správně, ale když je vydán protokol ovládacího rámu, proč nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a podvozek reagovat na ovládací rám protokol?
A: Normálně, pokud lze HUNTER SE ovládat RC vysílačem, znamená to, že pohyb podvozku je pod řádnou kontrolou; pokud lze přijmout rám zpětné vazby podvozku, znamená to, že prodlužovací spoj CAN je v normálním stavu. Zkontrolujte odeslaný řídicí rámec CAN a zjistěte, zda je kontrola dat správná a zda je řídicí režim v režimu příkazového řízení. Nabídku stavu nebo příznak můžete zkontrolovat z bitu chyby v rámci zpětné vazby stavu podvozku.
Q:HUNTER SE při provozu vydává zvuk „píp-píp-píp…“; jak se s tímto problémem vypořádat?
A: Pokud HUNTER SE vydává tento zvuk „píp-píp-píp“ nepřetržitě, znamená to, že baterie je v alarmu vol.tage stát. Nabijte prosím baterii včas.
Rozměry produktu
Ilustrační schéma vnějších rozměrů výrobku
Ilustrační schéma rozměrů horní rozšířené podpory
- Model: ZEN-OB1640Q
- Hmotnost na metr: 0.78 kg/m
- Tloušťka stěny: 2 mm
Agilní robotika (Dongguan)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
MOBIL: +86-19925374409
Dokumenty / zdroje
 |
Tým Hunter AgileX Robotics [pdfUživatelská příručka AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team |
