Motorový ovladač GIMSON ROBOTICS GR-SYNC
Uživatelské pokyny
GR-SYNC je univerzální vysoce konfigurovatelný stejnosměrný motor a řídicí modul akčního členu, navržený k ovládání jednoho nebo dvou připojených motorů s kodéry, sledování jejich polohy a použití automatických zrychlení, omezení proudu a synchronizace (v dvoukanálovém režimu). V těchto pokynech popíšeme funkce ovladače a způsob, jak je nakonfigurovat pro vaši aplikaci.
Pro časté dotazy navštivte gimsonrobotics.co.uk/gr-sync-faq nebo naskenujte QR kód
Specifikace zařízení
Ohledy na design a bezpečnost
GR-SYNC je komplexní a vysoce konfigurovatelný modul pro řízení motoru pro všeobecné použití, jehož charakteristiky lze výrazně upravit změnou nastavení řízení a připojením různých napájecích zdrojů, vstupních ovládacích prvků a zátěží. Je navržen s funkcemi pro zvýšení bezpečnosti, včetně detekce přehřátí (a automatického vypnutí), detekce nadproudu (a nastavitelné reakce na nadproud), potlačení ovládání stop a koncových spínačů a také pojistky na vstupním napájení.
Je velmi důležité, aby byl připojený hardware a nastavení regulátoru nakonfigurováno a důkladně otestováno tak, aby vyhovovalo každé aplikaci individuálně. Pokud je toto zařízení součástí spotřebitelského produktu, je to výrobce produktu nebo instalátor, kdo musí zajistit, aby systém jako celek splňoval příslušné regulační požadavky pro jeho produkt.
- Je důležité, aby byla dodržena všechna varování v tomto dokumentu, Gimson Robotics Ltd odmítá odpovědnost za škody způsobené tím, že Lil nedodrží tyto pokyny.
- Vzhledem k tomu, že se jedná o elektronické zařízení pro všeobecné použití (a nikoli o produkt s definovanou koncovou aplikací), ii je odpovědností uživatele
- Lil, aby zajistili, že jejich používání a všechny připojené zdroje napájení a zátěže splňují všechny platné regulační požadavky.
- Zařízení není navrženo ani vhodné pro použití v aplikacích kritických z hlediska bezpečnosti. Neměl by být používán v žádném systému přímo ovlivňujícím
Lil řízení nebo provoz osobních vozidel (pozemních, vodních nebo vzdušných). - Používáte-li zařízení s příslušenstvím RF modulu (GR-RX-868A, kombinovaná reference GR-MOT1-RX), musíte si přečíst a dodržovat také samostatné pokyny poskytnuté pro toto zařízení a všechna připojená dálková ovládání. Jak je vysvětleno v pokynech, je třeba přijmout zvláštní opatření, pokud je modul vzdáleného přijímače součástí.
- Komponenty, jako je chladič, se mohou během zatíženého provozu zahřívat, uvědomte si, že vnější fyzická ochrana může být vhodná pro vaši aplikaci.
Kontaktní údaje
Kontaktní stránka: gimsonrobotics.co.uk/pages/contact
E-mailová adresa: support@gimsonrobotics.com
Adresa
- Gimson Robotics Ltd, jednotka 31 Filwood Green Business Park
- Bristol, B84 1 ET
- Spojené království
Advanced Overview 
Režimy ovládání
Ve výchozím nastavení jsou vstupy GR-SYNC 'Momentary (MO)', což znamená, že je třeba je udržovat, aby se výstup stále pohyboval (vstup tlačítka musí zůstat stisknutý). Místo toho je možné změnit odezvu ovládání na „Latching (LA)“, což znamená, že jeden vstup spustí akci a druhý spouští stejný vstup (např.amppokud je tlačítko stisknuto podruhé) ukončí akci.
Tento výběr režimu, mezi
MO nebo LA, je aplikován samostatně na kabelové vstupy na 01 a 02 (WIR
MODE= nastavení) a na vzdálené vstupy (REM MODE= nastavení), pokud je připojen volitelný přijímač dálkového ovládání (viz část C, vedle).
U aplikací s nastaveným přídržným provozem je třeba věnovat další péči tomu, aby bylo zajištěno, že systém zůstane bezpečný, když je výstup přidržen, v jednom nebo druhém směru. 
GR-RX-868A
Ovladač má řadu vstupních svorek pro volitelné připojení modulu přijímače GR-RX-868A 868MHz, takže ovladač lze ovládat pomocí dálkového ovladače. Když je zde připojen přijímač, vzdálené vstupy jsou nezávislé na kabelových vstupech a kabelové vstupy jsou nastaveny tak, aby potlačily vzdálené příkazy.
Operační cyklus Pryč a návrat
Orientace domů
Koncové spínače
Víceúčelové svorky 101 a 102 lze použít jako vstupy koncových spínačů pro zastavení pohybu v jednom nebo druhém směru před dosažením konfigurovaných poloh END LIM= nebo OFFSET:, jak je znázorněno níže. Vstup 101 lze nastavit jako limit pro nepřítomnost, což znamená, že pokud je tento vstup spuštěn při pohybu směrem ke koncovému limitu, výstup se náhle zastaví (nečeká na dobu DECEL, použije brzdění motorem), ale následný řídicí vstup v opačný směr (domů) bude stále fungovat. Mezitím lze 102 nastavit jako návratový limit, který zastaví cestu zpět směrem domů. Směr polarity, ve kterém tyto limity fungují, bude záviset na nastavení HOME DIR:. Vstupy STOP jsou podobné vstupům koncového spínače v tom, že aktivují náhlé zastavení bez doby zpomalení, liší se však tím, že zabraňují následné jízdě v obou směrech (pokud jsou aktivní).
Návrat domů – 
Návrat do výchozí polohy je proces, při kterém regulátor zaznamenává „nulovou“ nebo výchozí polohu pro jeden nebo dva připojené akční členy. Při společném použití dvou aktuátorů tato rutina zajišťuje, že začínají z vodorovné polohy vůči sobě, než se je řídicí jednotka aktivně pokusí synchronizovat pryč z tohoto bodu. Po prvním sestavení vašeho systému s nainstalovaným a naloženým akčním členem (akčními členy) byste měli spustit naváděcí cyklus, abyste se ujistili, že referenční poloha, kterou ovladač používá k měření dráhy pryč, je aktuální. Existují některé možné chybové stavy, včetně chyb detekce kodéru, ze kterých je nový naváděcí cyklus jediným únikem zpět do normálního provozu, pokud ano, zobrazí se to na displeji.
Chcete-li zahájit navádění, můžete buď
- Podržte tlačítka nabídky NAHORU a DOLŮ ( ~ V) současně po dobu alespoň 2 sekund, popř
- Spusťte současně vstupy směrových tlačítek (D1 a D2) po dobu alespoň 10 sekund, popř
- Spusťte jeden z dalších externích naváděcích vstupů, napřample ve výchozím nastavení je IN1 nastaven na spouštění nájezdu a 101 a 102 lze volitelně nastavit na spouštění nájezdu
Když probíhá navádění, stav (červená LED na ovladači a výstup na výstupní kolík STATUS) začne pulzovat s frekvencí 1 sekundy a na displeji se zobrazí „HOMING TO D1“ nebo „HOMING TO D2“ v závislosti na tom, který směr navádění byl uzamčen. Pokud potřebujete změnit zámek směru návratu, podržte tlačítko Vybrat ( Q ), abyste se dostali do nabídek, a přejděte do NASTAVENÍ OVLÁDÁNÍ> HOME DIR (položka nabídky 17), abyste toto nastavení změnili.
Aplikujte uvedený vstup, buď D1 nebo D2, a akční členy se budou pohybovat v tomto směru tak dlouho, dokud je vstup stále spuštěn, DOKUD regulátor nedetekuje jeden z nich; a) Počet enkodérů pro akční člen se přestal měnit nebob) Akční člen přerušil svůj proudový limit (proud překročil nastavení CUR RTN alespoň na CUR SEN, dobu citlivosti); načež displej buď potvrdí dokončení (pro jednokanálový výstupní režim) nebo zobrazí, který motor se již vrátil do výchozí polohy s kruhovou ikonou a který je ještě v původním stavu (pro režim 2kanálového výstupu). Ve výchozím 2kanálovém výstupním režimu zobrazení plného kruhu znamená, že motor byl nastartován pomocí kodéru, plný kruh s vnějším kroužkem znamená, že byl navrácen přes proudový limit, a nevyplněný kruh znamená, že návrat do výchozí polohy ještě neproběhl. kompletní. U každého motoru, který dokončí nájezd, STATUS jednou zabliká. Jakmile je návrat do výchozí polohy dokončen, buď podržte UP ( ~ ), nebo spusťte současně D1 a D2 na > 2 s, abyste se dostali do normálního provozu, nebo podržte Select ( Q ) pro zahájení kalibrace koncového limitu.
Koncový limit
- Na konci navádění, jak je znázorněno výše, můžete buď přejít do normálního provozu (na displeji se krátce zobrazí END LIM uložená hodnota před návratem do živého zobrazení), NEBO můžete přejít (podržením tlačítka Select) do End Limit. Kalibrace.
- Tento režim vám umožňuje ručně ovládat připojené akční členy, pohybující se pryč z výchozí nebo „nulové“ polohy, do požadované koncové polohy (zpočátku byste měli spustit opačný vstup, buď D1 nebo D2, k uzamčení směru nájezdu HOM DIR, začít cestovat). KONCOVÁ HODNOTA zobrazená na displeji se bude v reálném čase aktualizovat, jak se akční člen(y) pohybují, aby se ukázalo, jak daleko, jako počet kodérů, se akční člen(y) dostal(a) z výchozího bodu. Pokud máte připojeny dva akční členy, regulátor je během tohoto procesu aktivně synchronizuje. Poté, co jste překročili HOM SL (Home Slow offset vzdálenost), můžete použít jak D1, tak D2 k ovládání pohybu jak od výchozí pozice, tak i návratu zpět do výchozí polohy.
Z tohoto režimu existují 2 možné únikové cesty. Buď:
- Po dosažení požadované koncové polohy stiskněte tlačítko menu Select ( Q), popř
- Časový limit kodéru (akční člen se nepohnul, přestože je výstup aktivní, po dobu > ENC T/0 milisekund).
- El Při ukončení se na displeji zobrazí uložená hodnota KONEC LIM, kterou můžete také upravit v nabídce NASTAVENÍ CTRL.
Živé zobrazení informací
Možnosti živého zobrazení
Tyto popisy poskytují více podrobností o nastaveních zobrazených na stránce Navigace v nabídce (2).
- Maximální rychlost
Maximální zatížení PWM (procentotage) poskytnuto připojenému motoru (motorům) během normálního provozu. - Domácí rychlost
Nižší PWM clo (procentotage) poskytnuto připojeným pohonům během nájezdu a koncového limitu
Kalibrační procesy pro pomalejší pohyb. Maximální hodnota 90 %, minimální 10 %. - Aktuální limit, pryč
Limit proudu (v Amps) použito při cestování OD Směru domů. - Limit proudu, návratnost
Limit proudu (v Amps) aplikováno ve směru NÁVRAT, zpět směrem k domovu. - Doba zrychlení
Rampčas (v milisekundách), pro lineární ramp od 0 % do MAX SPD % v normálním provozu. - Doba zpomalení
Zpomalení ramp čas (v milisekundách), aplikovaný, pokud nebylo spuštěno 'Hard stop'. - Koncový limit
Počet kodérů, při kterém ovladač automaticky spustí „Tvrdé zastavení“ během pohybu AWAY (viz grafy přechodu, strana 1, část B). - Naváděcí offset
Vzdálenost odsazení od výchozí polohy (0), při které ovladač spustí „Tvrdé zastavení“ během pohybu NÁVRAT, poté, co poprvé projel tento bod po najetí do výchozí polohy (který nastavuje polohu „0“).
- Konec Zpomalit
Vzdálenost od KONCE LIM, při které ovladač zpomaluje dolů na SLO SPD během AWAY.
- Domů Zpomalte
Vzdálenost od polohy OFFSET, ve které regulátor zpomalí na SLO SPD během RETURN. - Pomalá rychlost
Nižší PWM clo (procentotage) dodáváno na výstup během fází END SLO a HOM SLO. - Proudová citlivost (nadproudový odskok)
- Minimální doba v milisekundách, po kterou detekovaný proud na jednom výstupu motoru překročí
- Prahové hodnoty CUR AWY nebo CUR RTN (v závislosti na směru jízdy) pro spuštění události nadproudu.
- VOL r,Me Ho Adeaoced meoo, de SOOms)
- Maximální objemtage Prahová hodnota
- Maximální zásoba objtage povoleno před automatickým zastavením výstupu a spuštěním chyby (bez zpoždění).
- Časový limit kodéru (citlivost na chybu kodéru)
Je-li výstup aktivní (není zastaven), čas v milisekundách, než dojde k žádné změně v počtu kodéru, než dojde k chybě kodéru. - Modifikátor synchronizace
Variabilní pro nastavení síly synchronizační rutiny. 5 = výchozí, což funguje dobře pro většinu systémů pohonů. Zvýšením této hodnoty se zvýší síla synchronizace (ale může způsobit škubání, a proto by se měla používat pouze pro nižší frekvence kodéru), snížením této hodnoty se síla sníží (použijte pouze pro vyšší frekvence kodéru). - Zámek směru domů
Nastavuje směr výstupu, ve kterém je nastaveno Homing, buď ve směru D1 nebo D2 (výchozí je D2). Viz strana 4 část D, kde jsou podrobnosti. - Zpět do hlavní nabídky
Režimy 1/0
- WIR MODE: Režim ovládání vstupu pro kabelové vstupy D1 a D2. MO= Okamžité (držte stisknuté), LA= Blokování (jedno stisknutí). V režimu Latching zahájí pohyb jednosměrná spoušť a druhá spoušť ve stejném směru nebo v opačném směru způsobí zpomalení (přes DECEL čas) až do zastavení.
- REM MODE: Režim ovládání vstupu pro volitelný vzdálený modul, pokud je připojen (GR-RX-868A). MO= Okamžité (držte stisknuté),
LA= Západka (jedno stisknutí) a západka fungují stejným způsobem, jak je popsáno výše. - STOP MODE: 1 = Normálně-otevřeno (spínací kontakt), 2 = normálně-zavřeno (rozpínací kontakt). Je-li to možné, zejména pokud je zde začleněn vstup senzoru, je preferovaným provozním režimem normálně zavřeno, protože by pak mělo spustit příkaz STOP, pokud dojde k poruše vedení způsobující odpojení (logika „normálně zavřeno“ očekává, že proud bude nadále protékat, odpojení spustí vstup).
- CURR REV: Overcurrent Reverse. Volitelný režim pro spuštění zpětného pohybu směrem od nadproudové události. 0 = VYP
(výchozí), 1-5 = čas v sekundách, po který výstup běží v opačném směru, než je směr, ve kterém nastala událost nadproudu (pokud
proud na jednom výstupu překročil CUR AWY nebo CUR RTN, v závislosti na směru jízdy, pro >CUR SEN). - 7. Viz strana 2.
- 2CH/1CH: Vyberte, které výstupy jsou aktivní, umožňuje přepínání mezi jednokanálovými režimy M1 nebo M2 nebo dvoukanálovým synchronizovaným režimem 2CH.
1/0 Logika
Všechny položky nabídky 1 – 5 v nabídce logiky 1/0 konfigurují, zda má být vstup (na vstupní svorce ovlivněný každým nastavením) považován za aktivní, když je připojen k VYSOKÉMU (3-12V) NEBO když je připojen k signál LOW (0-1V, GND). Výchozí hodnota pro všechny tyto položky je Aktivní HIGH (HI) a je zde nastaven pull-down rezistor (interní pull-down k zemi), pokud je přepnut na Active LOW (LO), je nastaven pull-up odpor (interní pull-up rezistor procesoru). až 3.3 V). DIR ACTIV ovlivňuje kabelové vstupy D1 a D2, STP ACTIV vstup STOP, 101 ACTIV vstup 101, 102 ACTIV vstup 102 a IN1 ACTIV nastavuje vstupní režim IN1.
Nastavení zobrazení
- HOM DISP: Režim domácího zobrazení. 1 = posuvná lišta, 2 = živý proud, 3 = maximální proud (na cyklus), 4 = počty kodéru. Viz strana 5, C a D, napřampméně těchto.
- LOCK: Přepíná, zda je pro přístup k nabídkám nastavení nutné zadat kód. ON = povoleno, OFF = zakázáno (výchozí).
- LOCK VAL: Hodnota kódu zámku, kterou je třeba zadat pro přístup k nabídkám, když je LOCK ON.
Moderní
- DUTY 3min: Maximální průměrný proud povolený před automatickým zastavením přes M1 a M2 dohromady po dobu 3 minut.
- DUTY 10min: Maximální průměrný proud povolený před automatickým zastavením přes M1 a M2 dohromady po dobu 10 minut.
- DUTY 30min: Maximální průměrný proud povolený před automatickým zastavením přes M1 a M2 dohromady po dobu 30 minut.
- REGEN: Regenerativní brzdění motoru, ON= Povoleno (výchozí) nebo VYP=Vypnuto. Při vypínání buďte opatrní, protože tím zůstane výstup na „volnoběžku“ až do zastavení.
VOL TIME: Čas povolený v milisekundách pro objem vstupního zdrojetage k poklesu pod MIN VLT, než dojde k chybě.
Chybové kódy
Když dojde k chybě, displej se změní a zobrazí (vlevo nahoře), o jaké číslo chyby se jedná, a další podrobnosti týkající se chyby. Podrobnosti o chybě naleznete níže.
- Chyba 1: Překročen limit proudu. Tato zpráva bude obsahovat směr jízdy (Pryč nebo Návrat) a který motor (M1 nebo M2) spustil chybu.
- Chyba 2: Chyba kodéru. K této chybě dochází, pokud se během cyklu pohybu jeden ze signálů kodéru nezměnil (není detekován žádný pohyb). Bude popsán motor, který spouští chybu (M 1 nebo M2) a fáze jízdy. Výstup musí být znovu umístěn (viz
strana 5, A) po chybě kodéru. - Chyba 3: Opačné signály kodéru. Podle signálů kodéru se motory pohybují v opačných směrech. Vyměňte vodiče kodéru k jednomu z motorů a poté se vraťte zpět.
- Chyba 4: Nízký objemtagE. Detekované vstupní napájení kleslo pod MIN VLT na dobu delší než VOL TIME. Zkontrolujte napájení.
- Chyba 5: Vysoká objtagE. Zjištěné vstupní napájení překročilo MAX VLT. Zkontrolujte napájení.
- Chyba 6: Počet záporných kodérů. Motor(y) zašel(y) příliš daleko „zpátky“ za Home, a tak je třeba je vrátit zpět.
- Chyba 7: Přehřátí. Teplota (buď procesoru nebo snímače H-Bridge) překročila limit, nechte vychladnout.
- Chyba 8: Overduty. Byl překročen limit pracovního cyklu (přístupný prostřednictvím nabídky ADVANCED). Tato chyba bude indikovat nastavení doby provozu (3 min, 10 min nebo 30 min), které bylo překročeno.
- Chyba 9: Výpadek napájení. Chyba nastane, pokud dojde k výpadku napájení při pohybu motorů. Ovladač se proto musí vrátit zpět, aby bylo zajištěno, že sledování polohy zůstane přesné.
Dokumenty / zdroje
 |
Motorový ovladač GIMSON ROBOTICS GR-SYNC [pdfNávod k obsluze GR-SYNC Motor Controller, GR-SYNC, Motor Controller, Controller |
