Konfigurace robota FANUC pro aplikace MachineLogic

Specifikace

• Značka: FANUC
• Produkt: Konfigurace robota pro aplikace MachineLogic
• Podporované modely: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Požadovaný software: Rozhraní pro dálkové řízení pohybu (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Požadovaný hardware: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Návod k použití produktu

Kroky instalace

Konfigurace robota a připojení systému

Systémové připojení:

• Tato část popisuje připojení MachineMotion V2 k řídicí jednotce robota Fanuc pomocí bezpečnostního modulu robota pro programování pomocí MachineLogic.

Komponenty potřebné k instalaci:

• Verze firmwaru MachineMotion Pendant V3 v3.4 nebo novější
• Modul nouzového zastavení s resetem
• Bezpečnostní modul robota
• Řídicí jednotka robota Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – čtyři pohony nebo MachineMotion 2 – jeden pohon

Konfigurace robota

Počáteční kroky:

1. Připojte dodaný učící ovladač od společnosti Fanuc k řídicí jednotce robota
2. Zapněte řídicí jednotku robota otočením přepínače do polohy Zapnuto.
3. Na tabletu FANUC otevřete aplikaci Tablet TP. Počkejte, až se tablet připojí.
4. Počkejte, až bude regulátor plně zapnutý
5. Ověření užitečného zatížení: Uživatel musí při spuštění robota ověřit užitečné zatížení. Užitečné zatížení zahrnuje hmotnost koncového efektoru a jakéhokoli předmětu, který by chapadlo mohlo držet.

1. Na spouštěcí obrazovce musí uživatel ověřit datové zatížení.
2. Zadejte kód (Master): 1111
3. Ujistěte se, že je nastaveno správné užitečné zatížení. Jinak může při pokusu o pohyb robota docházet k chybám -> Pokud je nastaveno správně, vyberte Ano.
4. Ujistěte se, že se v blízkosti robota nikdo nenachází. Robot se může v určité poloze pohnout a způsobit zranění -> Vyberte OK Vyberte OK
5. Klikněte na ikonu iPendant v pravém dolním rohu pro otevření virtuálního iPendantu.
6. Aktivujte ovládací panel tabletu kliknutím na ikonu v pravém horním rohu obrazovky.

FANUC – Konfigurace robota pro MachineLogic

Aplikace

Nadview
Tento dokument popisuje kroky nezbytné pro spuštění programování robotů v MachineLogic s robotem Fanuc CRX. To umožní bezproblémovou integraci vašeho robota do celého ekosystému pohybových komponent Vention.

Podporované modely

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Požadovaný software a hardware

Možnosti softwaru
Rozhraní pro dálkové řízení pohybu (R912) – (PR-FA-002-0022)

Možnosti hardwaru
Bezpečné I/O CRX – (PR-FA-002-0021)

Kroky instalace

Konfigurace robota a připojení systému

Systémové připojení

• Tato část popisuje připojení MachineMotion V2 k řídicí jednotce robota Fanuc pomocí bezpečnostního modulu robota za účelem programování robota pomocí MachineLogic. Bezpečnostní modul robota funguje jako 3portový ethernetový přepínač, který umožňuje bezproblémovou komunikaci mezi MachineMotion, závěsným ovládacím panelem a řídicí jednotkou robota (viz obrázek 1).
• Ujistěte se, že jsou potřebné bezpečnostní komponenty správně připojeny.
• Postupujte podle kroků uvedených v uživatelské příručce k bezpečnostnímu modulu robota.

Typická instalace (obrázek 1) bude vyžadovat následující komponenty:

• Přívěsek MachineMotion V3
  • Verze firmwaru v3.4 nebo novější
• Modul nouzového zastavení s resetem
• Bezpečnostní modul robota
• Řídicí jednotka robota Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – čtyři pohony nebo MachineMotion 2 – jeden pohon
  • Verze firmwaru v2.14.0 nebo novější
• 3 x prodlužovací bezpečnostní kabel MachineMotion 2 – 5 m (CE-CA-102-5001)

POZNÁMKAPokud má váš systém více než jeden ovladač nastavený v konfiguraci s více ovladači, musí být bezpečnostní řetězec, který zahrnuje bezpečnostní modul robota a závěsný ovladač, připojen k nadřazenému ovladači.

Obrázek 1. Připojení bezpečnostních komponent

Konfigurace robota
Po připojení všech potřebných komponent nakonfigurujte řídicí jednotku robota podle níže uvedených kroků:

Počáteční kroky

1. Připojte dodaný učící ovladač od společnosti Fanuc k řídicí jednotce robota
2. Zapněte řídicí jednotku robota otočením přepínače do polohy Zapnuto.
3. Na tabletu FANUC otevřete aplikaci Tablet TP. Počkejte, až se tablet připojí.
4. Počkejte, až bude regulátor plně zapnutý
5. Ověření užitečného zatížení: Uživatel musí při spuštění robota ověřit užitečné zatížení. Užitečné zatížení zahrnuje hmotnost koncového efektoru a jakéhokoli předmětu, který by chapadlo mohlo držet.
   1. Na spouštěcí obrazovce musí uživatel ověřit datové zatížení.
   2. Zadejte kód (Master): 1111
   3. Ujistěte se, že je nastaveno správné užitečné zatížení. Jinak může dojít k chybám při pokusu o pohyb robota -> Pokud je nastaveno správně, vyberte Ano.
   4. Ujistěte se, že se v blízkosti robota nikdo nenachází. Robot se může v určité poloze pohnout a způsobit zranění -> Vyberte OK.
   5. Vyberte OK
   6. Klikněte na ikonu iPendant v pravém dolním rohu pro otevření virtuálního iPendantu.
   7. Aktivujte ovládací panel tabletu kliknutím na ikonu v pravém horním rohu obrazovky.

Vytvoření užitečného zatížení 
Tato část popisuje kroky potřebné k vytvoření různých užitečných zatížení na řídicí jednotce robota.

1. Řízený start řídicí jednotky robota:
   1. Povolte ovládací panel jeho přepnutím do režimu TP Enabled (Povoleno učícím zařízením).
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Vypněte napájení ovladače a poté jej znovu zapněte.
   4. Navigace v menu: [MENU] → 4 Proměnné
   5. Hledejte $PLST_SCHNUM a změňte ho na 256.
      Tip Pro urychlení vyhledávání použijte SHIFT + šipku dolů.
   6. Pokračujte na: [MENU]→ 0 [DALŠÍ] → 1 Nastavení programu → Číselné registry a změňte je na 256.
   7. Proveďte studený restart: FCTN → Start (STUDENÝ).
   8. Ověřte sekvenci datového zatížení.
   9. Stiskněte ikonu iPadu v pravém dolním rohu.
   10. Stáhněte si program TP z tohoto odkazu.
   11. Pro správné používání ovladače je také vyžadován další program TP, který lze stáhnout z následujícího odkazu:
       Stáhnout odkaz GET_PARAMS.TP
   12. Vložte USB klíčenku do počítače a vytvořte složku pro uložení dříve stažených programů. (Napříkladamp(např. VentionProgram)
   13. Přidejte programy do složky VentionProgram.
   14. Vložte USB klíč do řídicí jednotky robota.
   15. Přejděte do následující nabídky:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Nastavit zařízení]
       3. Vyberte 6 [USB disk (UD1:)]
       4. Měli byste vidět název složky, kterou jste dříve vytvořili
       5. Chcete-li se dostat do adresáře, vyberte jej pomocí šipek a stiskněte klávesu ENTER.
   16. Vyberte všechny programy TP: 8 * TP.
   17. Načtěte programy: [NAČÍST] → ANO a klikněte na SET_PAYLOADS.
   18. Totéž znovu, ale tentokrát s programem GET_PARAMS.
   19. Stiskněte tlačítko SELECT → F1 [TYP] → 4 TP programy
   20. Hledat program SET_PAYLOADS a poté stiskněte klávesu ENTER
   21. Spusťte program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Spouštějte, dokud se neobjeví zpráva s textem „SYST-212 Než se použije parametr DCS“.
   23. [MENU]→ 0 [DALŠÍ] → 6 [SYSTÉM] → [TYP]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 POUŽÍT
   26. Kód (master): 1111
   27. Ok
   28. Počkejte na dokončení, měli byste vidět, že se kolaborativní robot změnil na PEND.
   29. 
   30. Vypněte a znovu zapněte řídicí jednotku robota.

Nastavení I/O
Tato část podrobně popisuje kroky potřebné ke konfiguraci I/O na řídicí jednotce robota, aby byla zajištěna funkčnost s řídicí jednotkou robota. ##### Výstupy UOP:

1. Menu → 5 V/V
2. F1 [TYP] → 7 UOP
3. Ujistěte se, že aktuálně vidíte tabulku zobrazující UO [1] …
4. Pokud se místo UO zobrazuje UI, stiskněte F3 (IN/OUT).
5. F2 (Konfigurace)
6. Měli byste vidět něco podobného jako tato obrazovka.
7. Chcete-li změnit maximální hodnotu rozsahu, přejděte na hodnotu a změňte ji na požadovanou hodnotu. V prvním případě bychom změnili hodnotu z 8 na 5. (Hodnoty, které je třeba zadat, viz následující obrázek)
8. Zde je očekávaný výsledek:

##### Vstupy UOP:

1. F3 (IN/OUT) pro přepínání mezi uživatelským rozhraním view
2. Změňte hodnoty pro tyto hodnoty:
3. 

Digitální výstupy:

1. F1 [TYP] → 3 Digitální
2. Klikněte na F3 (IN/OUT) pro vstup do režimu DO. view pokud už ne
3. F2 (Konfigurace)
4. Hodnoty, které je třeba zadat, naleznete na následujícím obrázku. Změnit je třeba pouze první dva rozsahy hodnot DOneeds (rozsah 1-1 a rozsah 2-3). Ostatní mohou zůstat tak, jak jsou.
5. 

Digitální vstupy:

1. Klikněte na F3 (IN/OUT) pro vstup do DI view
2. Hodnoty pro Range DI [1-3] změňte pouze pomocí následujících parametrů. Ostatní hodnoty mohou zůstat stejné:

Nastavení kolaborativního robota:

1. [MENU]→ 0 [DALŠÍ] → 6 [SYSTÉM] → F1 [TYP] → 8 [DCS]
2. Vyberte možnost Kolaborativní robot a stiskněte klávesu ENTER.
3. Řádek 28, Rychlost spolupráce: nastavte ji na požadovanou hodnotu (výchozí je 250)
4. Řádek 29, Zakázání vstupu: Povolit T -> [Volba] -> [ANO] -> [VOLBA] -> 2 DI a číslo sady 3.
5. Mělo by to vést k tomuto DI[3]
6. Řádek 30 nastavuje maximální rychlost na požadovanou rychlost (výchozí hodnota je 1000)
7. Řádek 36 STOP: F4 [CHOICE] → 4 SIR → SIR[1]
8. Linka 59 Manuální řízená výuka a Enter
9. Povolení vstupu, Povolení TP, Volba, 2 DI a nastavení čísla 2 DI[2]

Konfigurace bezpečnostních vstupů/výstupů 
Před provedením těchto kroků musí být v řídicí jednotce nainstalován bezpečnostní I/O modul (CRX Safe I/O).

1. Bezpečnostní konfigurace:
   1. [MENU]→ 0 [DALŠÍ] → 6 [SYSTÉM] → 8 [DCS]
   2. PŘEDCHOZÍ → PŘEDCHOZÍ, Měli byste se vrátit do této nabídky:
   3. 
   4. Bezpečné I/O zařízení (řádek 16) a Enter
   5. F3 INIT → ANO → F3 INIT → ANO dvakrát
   6. [PŘEDCHOZÍ]
   7. Bezpečné připojení I/O (řádek 3) a Enter
   8. @SPO[9] =! PANE[1]
   9. @SSO[3] =! PANE[1]
   10. [PŘEDCHOZÍ]
   11. Použít. Nastavte hlavní kód na 1111.
   12. Ok
   13. Vypněte a znovu zapněte napájení, vypněte napájení a zapněte řídicí jednotku robota.

Konfigurace sítě 
Ujistěte se, že je ethernetový kabel vycházející z bezpečnostního modulu robota Vention připojen k druhému ethernetovému portu.

1. 1. Nastavení Ethernetu:
   1. Přejděte na: [MENU] → 6 [NASTAVENÍ] → [TYP] → 0 [DALŠÍ] → 6 [Hostitelská komunikace].
   2. Vyberte 1 [TCP/IP] a poté [DETAIL].
   3. Ujistěte se, že řádek 2 označuje port č. 2.
      1. Pokud řádek 2 ukazuje port č. 1, vyberte [PORT].
   4. Měli byste vidět něco podobného:
   5. 
   6. Nakonfigurujte nastavení IP adresy pro port č. 2:
      1. Řádek 2 IP adresa → ENTER: Zapište tuto IP adresu: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Maska podsítě: 255.255.255.0
      3. IP adresa routeru: 192.168.5.1
      4. Měli byste vidět toto:
   7. Ujistěte se, že port č. 1 není ve stejné podsíti jako port č. 2, abyste zajistili, že nedojde ke konfliktům v síti.
      1. Pokud třetí část IP adresy obsahuje číslici 5 (napříkladampnapříklad 192.168.5.2), změňte ji na 192.168.2.1
   8. Vypněte a znovu zapněte napájení, vypněte napájení a zapněte řídicí jednotku robota.

Řídicí centrum

1. Napájecí cyklus robota
2. Zapněte strojPohyb
3. Ujistěte se, že je kabeláž správně zapojena v bezpečnostním řetězci.
4. Počkejte, až se zapne Fanuc Teach Pendant.
5. V případě potřeby vymažte chybovou zprávu
6. Potvrzení sekvence datových dat
7. Pomocí přívěsku Vention přejděte na konfigurační stránku
8. Přidejte robota do své konfigurace
9. Vyberte si robota, kterého jste si zakoupili
   • Example: Vyberte CRX 10iA/L
10. Použít konfiguraci
11. Počkejte na navázání spojení
12. Nyní jste připraveni používat svého robota s aplikací MachineLogic!

Zálohování a obnovení ovladače
Obvykle je dobrým zvykem zálohovat si řadič, abyste se vždy mohli vrátit ke známé funkční verzi.
Kroky pro vytvoření zálohy

1. FCTN → Zrušit vše
2. Menu → 7 File → Nástroj → Nastavit zařízení → 6 USB disk
3. Vlevo nahoře byste měli mít UD1.
4. Než budete pokračovat, ujistěte se, že na vašem MachineMotion Pendant není nakonfigurován robot.
5. Util – 4 Vytvořit adresář – Definujte požadovaný název (např. Záložní řadič) – GO
6. Vlevo nahoře byste měli mít UD1/„Jméno, které jste si vybrali“.
7. Záloha → 8 Vše výše uvedené → ANO → Poté počkejte na dokončení.

Obnovte své zálohované kroky

1. Získejte USB flash disk:
   • Pořiďte si USB flash disk se zálohou předchozího MD robota, na kterém pracujete.
2. Vložte USB flash disk:
   • Vložte USB flash disk buď do USB portu v černých dvířkách na řídicí jednotce (UD1:), nebo do USB portu na pravé straně ovládacího panelu (UT1:).
3. Proveďte řízený start:
   • Vypněte a znovu zapněte řídicí jednotku.
   • Jakmile se robot začne znovu zapínat, podržte tlačítka PREV a NEXT na ovládacím panelu, abyste se dostali do konfigurační nabídky.
   • Zadejte 3 a stiskněte klávesu ENTER pro spuštění řízeného startu.
4. Přístup k File Menu:
   • Jakmile se ovládací prvek znovu spustí, stiskněte tlačítko MENU a poté vyberte File -> File.
   • Na FILE v nabídce stiskněte klávesu F5 [UTIL]. Pokud se nad klávesou F5 nezobrazí [UTIL], stiskněte klávesu DALŠÍ, dokud se nezobrazí [UTIL], a poté stiskněte klávesu F5.
   • Vyberte možnost Nastavit zařízení.
   • Vyberte buď USB disk (UD1:), nebo USB na TP (UT1:), v závislosti na tom, kam jste vložili USB flash disk.
   • Přejděte do adresáře, ve kterém je uložena záloha vašeho MD disku. Pokud ne filePokud se zobrazí složky nebo adresáře, budete muset stisknout ENTER na (* * (všechny files)) pro zobrazení obsahu flash disku.
5. Obnovení zálohy:
   • Pokud se nad klávesou F4 nezobrazuje [OBNOVENÍ], stiskněte klávesu FCTN a poté vyberte možnost OBNOVENÍ/ZÁLOHA pro přepínání mezi obnovením a zálohováním.
   • Stiskněte klávesu F4 [OBNOVIT].
   • Vyberte požadovaný typ akce obnovení:
     • Systém files (systémové proměnné, data parametrů servomotorů a masteringová data) TP programy (.TP, .DF a .MN files)
     • Žádost („Žádost mimo program files“.
     • Aplikační TP (Všechny výše uvedené, kromě systémových files)
     • Data o zraku
     • Vše výše uvedené
6. Potvrdit a spustit obnovu:
   • Budete dotázáni na „Obnovit z UT1: (nebo UD1:) (OVERWRT)?“. Stiskněte klávesu F4 a potvrďte tlačítkem YES.
   • Na TP se na přibližně 30–60 sekund zobrazí zpráva „Přístup k zařízení. Předchozí k ukončení.“ a poté se spustí obnovení. Po zahájení je typická doba obnovení přibližně 2–6 minut v závislosti na obsahu vašeho robota.
   • Jako mnoho fileBude obnoveno co nejvíce dat. Po dokončení obnovy budete muset provést studený start.
7. Proveďte studený start:
   • Stiskněte FCTN.
   • Vyberte START (STUDENÉ).

Glosář

• DCS: Bezpečnostní systém s dvojitou kontrolou
• SIR, SPO, SSO: Registry a výstupy související s bezpečností.
• I/O: Vstup/Výstup

Podpora
Pro další pomoc kontaktujte prosím náš tým podpory na adrese support@vention.io nebo volejte +1-1800-940-3617 (klapka 2).

Nejčastější dotazy

Otázka: Co mám dělat, když se během pohybu robota setkám s chybami?

A: Pokud se během pohybu robota vyskytnou poruchy, nejprve se ujistěte, že je nastaveno správné užitečné zatížení a že kolem robota nejsou žádné překážky. Zkontrolujte bezpečnostní komponenty a připojení, abyste odstranili případné poruchy.

Otázka: Jak mohu zálohovat a obnovit nastavení ovladače?

A: Chcete-li zálohovat a obnovovat nastavení ovladače, přečtěte si podrobné pokyny k tomuto procesu v části Zálohování a obnovení v uživatelské příručce.

Dokumenty / zdroje

Konfigurace robota FANUC pro aplikace MachineLogic [pdfUživatelská příručka CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfigurace robota pro aplikace MachineLogic, Konfigurace pro aplikace MachineLogic, Aplikace MachineLogic, Aplikace

Reference

• Uživatelská příručka