Návod k použití sady laserového senzoru DFRobot LiDAR LD19

LD19 se skládá hlavně z laserového měřícího jádra, bezdrátové telexové jednotky, bezdrátové komunikační jednotky, jednotky pro měření úhlu, motorové pohonné jednotky a mechanického krytu.

Jádro LD19 využívá technologii DTOF, která dokáže měřit 4,500krát za sekundu. Pokaždé, když se změří vzdálenost, LD19 vyšle infračervený laser dopředu a po setkání s cílovým objektem se laser odrazí do jednofotonové přijímací jednotky. Z toho jsme získali čas, kdy byl laser emitován, a čas, kdy jednofotonová přijímací jednotka laser přijala. Časový rozdíl mezi těmito dvěma je doba letu světla. Doba letu může být kombinována s rychlostí světla pro výpočet vzdálenosti.

Po získání údajů o vzdálenosti LD19 zkombinuje hodnoty úhlů naměřené jednotkou pro měření úhlu, aby vytvořila data mračna bodů, a poté odešle data mračna bodů do externího rozhraní prostřednictvím bezdrátové komunikace. LD19 podporuje interní ovládání rychlosti, rychlost může být stabilizována na 10±0.1Hz do 3 sekund po zapnutí. Současně je k dispozici externí vstupní rozhraní PWM pro podporu externího řízení rychlosti. Poté, co externí řídicí jednotka získá otáčky, je řízena PID algoritmem v uzavřené smyčce a na vstupu je signál PWM, aby LD19 dosáhl zadané rychlosti.

Níže je uvedena ilustrace skenování prostředí tvořeného daty mračna bodů LD19:

KOMUNIKAČNÍ ROZHRANÍ

LD19 používá ZH1.5T-4P 1.5mm konektor pro připojení k externímu systému pro realizaci napájení a příjmu dat. Konkrétní definice rozhraní a požadavky na parametry jsou uvedeny na následujícím obrázku/tabulce:

přístav číslo	signál jméno	typ	popis ion	mini maminka	typický	maxi maminka
1	Tx	výstup	LiDAR datový výstup	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	vstup	ovládání motoru	ov	–	3.3V
3	GND	napájení	negativní	–	ov	–
4	P5V	napájení	pozitivní	4.5V	5V	5.5V

LD19 má motorový ovladač s plynulou regulací rychlosti, který podporuje interní řízení rychlosti a externí řízení rychlosti. Když je pin PWM uzemněn, výchozí je interní regulace rychlosti a výchozí rychlost je 10±0.1Hz. Pro externí řízení rychlosti musí být k pinu PWM připojen obdélníkový signál a spuštění, zastavení a rychlost motoru lze ovládat pomocí pracovního cyklu signálu PWM. Podmínky pro spuštění externí regulace rychlosti: a. Vstupní frekvence PWM 20-50K, doporučeno 30K; b. Pracovní cyklus je v rámci (45%, 55%) intervalu (kromě 45% a 55%) a nepřetržitý vstupní čas alespoň 100 ms. Po spuštění externího řízení rychlosti je vždy ve stavu externího řízení rychlosti a interní řízení rychlosti bude obnoveno, pokud není vypnuto a znovu spuštěno napájení; současně lze regulaci otáček provádět úpravou pracovního cyklu PWM. Vzhledem k individuálním rozdílům každého motoru produktu se mohou skutečné otáčky lišit, když je pracovní cyklus nastaven na typickou hodnotu. Pro přesné řízení otáček motoru je nutné provádět řízení v uzavřené smyčce podle informace o otáčkách v přijatých datech. Poznámka: Pokud nepoužíváte externí ovládání rychlosti, musí být pin PWM uzemněn.

Datová komunikace LD19 využívá standardní jednosměrný přenos pomocí univerzálního asynchronního sériového portu (UART) a parametry přenosu jsou uvedeny v následující tabulce:

přenosová rychlost	délka dat		stop bit		paritní bit		řízení toku
230400 bit/s	8 bitů	I	1	I	žádný	I	žádný

DATOVÝ PROTOKOL

Formát datového paketu

LD19 využívá jednosměrnou komunikaci. Po stabilním provozu začne odesílat datové pakety měření bez odesílání jakýchkoli příkazů. Formát paketu měření je znázorněn na obrázku níže.

Záhlaví	VerLen	Rychlost		Počáteční úhel		Data	Koncový úhel		Časamp		Kontrola CRC
54H	I Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	I Byte

záhlaví: Délka je 1 Byte a hodnota je pevně nastavena na 0x54, což označuje začátek datového paketu;

Verlen: Délka je 1 Byte, horní tři bity označují typ paketu, který je aktuálně pevně nastaven na 1, a spodních pět bitů označuje počet měřicích bodů v paketu, který je aktuálně pevně nastaven na 12, takže hodnota bajtu je pevná. při 0x2C;
Rychlost: Délka je 2 Byte, jednotka jsou stupně za sekundu, udávající rychlost lidaru;

Počáteční úhel: Délka je 2 bajty a jednotka je 0.01 stupně, což udává počáteční úhel bodu datového paketu;
Data: Označuje data měření, délka dat měření je 3 bajty, podrobnou analýzu naleznete v další části;

Koncový úhel: Délka je 2 bajty a jednotka je 0.01 stupně, což označuje koncový úhel bodu datového paketu;
Časamp : Délka je 2 bajty, jednotka je milisekundy a maximum je 30000 30000. Když dosáhne XNUMX XNUMX, bude znovu započítáno s uvedením časuamp hodnota datového paketu;

Kontrola CRC: Délka je 1 Byte, získaná z ověření všech předchozích dat kromě sebe sama. Podrobnosti o metodě ověření CRC naleznete v následujícím obsahu;

Odkaz na datovou strukturu je následující:

#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((sbaleno))
{ uint16_t vzdálenost;
uint8_t intenzita; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((sbaleno)) {

uint8_t: hlavička;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: rychlost;
uint16 t: počáteční_ úhel;
LidarPointStructDef bod[POINT_PER_PACK};
uint16 t: koncový_úhel;
uint16_t: timestamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Metoda výpočtu kontroly CRC je následující:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8};
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t i;
for (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
vrátit se ere;

Analýza dat měření

Každý datový bod měření se skládá z 2bajtové hodnoty vzdálenosti a 1bajtové hodnoty spolehlivosti, jak je znázorněno na obrázku níže.

Záhlaví	VerLen	Rychlost		Počáteční úhel		Data	Koncový úhel		Časamp		Kontrola CRC
54H	2 cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lByte

Měřicí bod 1			Měřicí bod 2			…	Měřicí bod č
vzdálenost		intenzita	vzdálenost		intenzita		vzdálenost		intenzita
LSB	MSB	1 bajtů	LSB	MSB	1 bajtů	…	LSB	MSB	1 bajtů

Jednotkou hodnoty vzdálenosti je mm. Hodnota intenzity signálu odráží intenzitu odrazu světla. Čím vyšší je intenzita, tím větší je hodnota intenzity signálu; čím nižší je intenzita, tím menší je hodnota intenzity signálu. Pro bílý objekt do 6m je typická hodnota hodnoty síly signálu kolem 200. Hodnota úhlu každého bodu se získá lineární interpolací počátečního úhlu a koncového úhlu. Metoda výpočtu úhlu je následující:

krok= (koncový_úhel -počáteční_úhel)/(Jen -1);
úhel= počáteční_úhel + krok*i;
kde Jen je počet měřicích bodů v datovém paketu a rozsah hodnot i je [O, Jen).

Example

Předpokládejme, že obdržíme část dat, jak je uvedeno níže.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 82 ES BElA 3

Analyzujeme to následovně:

Záhlaví	VerLen	Rychlost		Počáteční úhel		Data	Koncový úhel		Časamp		Kontrola CRC
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3 AH	lAH	50H

Měřicí bod 1			Měřicí bod 2			•••	Měřicí bod 12
vzdálenost		intenzita	vzdálenost		intenzita		vzdálenost		intenzita
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Informace o terénu	Proces analýzy
Rychlost	0868H = 2152 stupňů za sekundu;
Počáteční úhel	7EABH = 32427 nebo 324.27 stupňů;
Koncový úhel	82BEH = 33470 nebo 334.7 stupňů;
Měření vzdálenosti bodu I	OOEOH = 224 mm
Měřicí bod 1 intenzity	E4H = 228
Vzdálenost měřicího bodu 2	OODCH = 200 mm
Měřicí bod 2 intenzity	OOE2H= 226
…	…
Vzdálenost měřicího bodu 12	OOBOH = 176 mm
Měřicí bod 12 intenzity	EAH = 234

SOUŘADNICOVÝ SYSTÉM

LD19 používá levotočivý souřadnicový systém, střed otáčení je počátek souřadnic, přední část snímače je definována jako směr nulového stupně a úhel otáčení se zvyšuje ve směru hodinových ručiček, jak je znázorněno na obrázku níže.

NÁVOD K VÝVOJI

Jak používat nástroj hodnocení

Připojení hardwarového kabelu a popis

LiDAR, drát, deska adaptéru USB, jak je znázorněno na následujícím obrázku:
Schéma zapojení, jak je znázorněno na obrázku níže:

Instalace ovladače pod Windows

Při hodnocení produktů společnosti pod Windows je nutné nainstalovat ovladač sériového portu desky USB adaptéru. Důvodem je to, že deska adaptéru USB ve vývojové sadě poskytnuté společností přijímá čip adaptéru USB na sériový port CP2102 a jeho ovladač lze získat ze Silicon Download z oficiálních laboratoří Labs. webmísto:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

Nebo po dekomprimování balíčku ovladače CP210x_Universal_Windows_Driver spusťte soubor exe file v adresáři instalačního balíčku ovladače a vyberte X86 (32-bit) nebo X64 (64-bit) podle verze systému Windows.

Poklepejte na soubor exe file a podle pokynů jej nainstalujte.

Po dokončení instalace připojte desku adaptéru USB ve vývojové sadě k počítači, klikněte pravým tlačítkem na [Tento počítač], vyberte [Vlastnosti] a v otevřeném rozhraní [Systém] vyberte v levém menu [Správce zařízení] pro vstup Přejděte do správce zařízení, rozbalte [Porty], uvidíte číslo sériového portu odpovídající rozpoznanému USB adaptéru CP2102, to znamená, že ovladač je úspěšně nainstalován a obrázek níže je COM4.

Pomocí LdsPointCloudViewsoftware pod Windows

Software pro vizualizaci mračna bodů LdsPointCloudViewmůže zobrazit naskenovaná data tohoto produktu v reálném čase a vývojáři mohou tento software použít k vizuálnímu sledování vykreslování skenování tohoto produktu. Před použitím tohoto softwaru je nutné rozlišit, že ovladač desky adaptéru USB tohoto produktu byl úspěšně nainstalován a produkt je propojen s portem USB počítače se systémem Windows, poté poklepejte na ikonu LdsPointCloudViewer.exe a vyberte odpovídající model produktu a číslo portu, klikněte na tlačítko Start point cloud refresh, jak je znázorněno na následujícím obrázku.

Na obrázku výše

'Speed' představuje lidarovou snímací frekvenci, jednotka: Hz;
'Rate' představuje rychlost rozlišení datového paketu lidar;
'Platný' představuje platný bod pro lidar pro měření kruhu.

3D model produktu file

Rozbalte LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file získat 3D model file ve formátu STP.

Operace založená na ROS pod Linuxem

Představení a instalace prostředí ROS

Balíček funkcí ROS tohoto produktu podporuje následující verze a prostředí:

ROS Kinetic (Ubuntu16.04);

ROS Melodic (Ubuntu18.04);
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

Získejte zdrojový kód balíčku ROS

Zdrojový kód balíčku funkcí ROS tohoto produktu je umístěn v úložišti Github. Zdrojový kód hlavní nebo hlavní větve si můžete stáhnout z odkazu na síť úložiště nebo si jej stáhnout pomocí nástroje git. Uživatelé mohou také přímo extrahovat SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi do následující cesty pro použití.

Úložiště webadresu webu
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
operace stahování nástroje git

# Nejprve otevřete terminálové rozhraní, můžete použít klávesovou zkratku ctrl+alt+t

# Pokud systém Ubuntu, který používáte, nemá nainstalovaný nástroj git, můžete jej nainstalovat jako

následuje:

$ sudo apt-get install git

# Stáhněte si zdrojový kód balíčku funkcí ROS produktu:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#nebo

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

Nastavte oprávnění zařízení

Nejprve připojte lidar k našemu modulu adaptéru (adaptér CP2102) a připojte modul k počítači. Poté otevřete terminál pod systémem ubuntu a vstupte Is /dev/ttyUSB* zkontrolujte, zda je připojeno sériové zařízení. Pokud je detekováno zařízení se sériovým portem, použijte sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* příkaz dát mu nejvyšší autoritu, to znamená dát file vlastník, skupina a další uživatelé číst, zapisovat a spouštět oprávnění, jak je znázorněno na následujícím obrázku.

Nakonec upravte port_name hodnota v ld19.launch file v ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ adresář. Vezměte lidar nainstalovaný v systému jako /dev/ttyUSB0 jako příkladample, jak je uvedeno níže.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editor: Ctrl + 0 uloží upravené file; Ctrl + X ukončí editační rozhraní.

Nastavení sestavení a prostředí

Ke kompilaci a sestavení balíčku funkcí produktu použijte systém kompilace catkin:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Nastavení proměnné prostředí balíčku funkcí:
Po dokončení kompilace je třeba přidat relevantní files generované kompilací do proměnných prostředí, takže je prostředí ROS dokáže rozpoznat. Příkaz provedení je následující. Tento příkaz slouží k dočasnému přidání proměnných prostředí do terminálu, což znamená, že pokud znovu otevřete nový terminál, musíte jej také znovu spustit. Následující příkaz.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

Abyste nikdy nemuseli spouštět výše uvedený příkaz k přidání proměnných prostředí po opětovném otevření terminálu, můžete provést následující.

$ echo source ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ source ~/bashrc

Run node a Rviz zobrazí LiDAR point cloud

Spusťte uzel lidar a proveďte následující příkaz.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Spusťte uzel lidar a zobrazte data mračna bodů lidar na Rviz, proveďte následující příkaz.

# if ROS_DISTRO v 'kinetice' nebo 'melodickém'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# if ROS_DISTRO v 'noetic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

Operace založená na ROS2 pod Linuxem

Představení a instalace prostředí ROS2

ROS (Robot Operating System) je open source metaoperační systém pro roboty a middleware postavený na Linuxu. Poskytuje služby očekávané od operačního systému, včetně abstrakce hardwaru, nízkoúrovňového řízení zařízení, implementace běžně používaných funkcí, předávání zpráv mezi procesy a správy balíčků. Poskytuje také nástroje a knihovní funkce potřebné k získávání, kompilaci, psaní a spouštění kódu napříč počítači. Komunita robotiky a ROS se od spuštění ROS v roce 2007 hodně změnila. Cílem projektu ROS2 je přizpůsobit se těmto změnám, využít silné stránky ROSl a zlepšit slabé stránky. Pokyny k instalaci ROS2 naleznete v oficiálním webmísto ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Balíček funkcí ROS2 tohoto produktu podporuje použití verze ROS2 foxy a vyšší.

Získejte zdrojový kód balíčku ROS2

Zdrojový kód balíčku funkcí ROS2 tohoto produktu je umístěn na úložištích Github. Zdrojový kód hlavní nebo hlavní větve si můžete stáhnout přístupem k síťovému odkazu úložiště nebo si jej stáhnout pomocí nástroje git. Uživatelé mohou také přímo extrahovat SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR na následující cestu k použití.

Úložiště webadresu webu
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

operace stahování nástroje git

# Nejprve otevřete terminálové rozhraní, můžete použít klávesovou zkratku ctrl+alt+t
# Pokud systém Ubuntu, který používáte, nemá nainstalovaný nástroj git, můžete jej nainstalovat jako
následuje:
$ sudo apt-get install git
# Stáhněte si zdrojový kód balíčku funkcí ROS2 produktu:
$ cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#nebo
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

Nastavte oprávnění zařízení

Nejprve připojte lidar k našemu modulu adaptéru (adaptér CP2102) a připojte modul k počítači. Poté otevřete terminál pod systémem ubuntu a vstupte Is /dev/ttyUSB* zkontrolujte, zda je připojeno sériové zařízení. Pokud je detekováno zařízení se sériovým portem, použijte sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* příkaz dát mu nejvyšší autoritu, to znamená dát file vlastník, skupina a další uživatelé číst, zapisovat a spouštět oprávnění, jak je znázorněno na následujícím obrázku.

Nakonec upravte port_name hodnota v ld19.launch.py file v ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ adresář. Vezměte lidar namontovaný v systému jako /dev/ttyUSBO jako example, jak je uvedeno níže.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editor: Ctrl + 0 uloží upravené file; Ctrl + X ukončí editační rozhraní.

Nastavení sestavení a prostředí

Ke kompilaci a sestavení balíčku funkcí produktu použijte kompilační systém colcon:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con build

Nastavení proměnné prostředí balíčku funkcí:
Po dokončení kompilace je třeba přidat relevantní files generované kompilací do proměnných prostředí, aby bylo možné rozpoznat prostředí ROS2. Příkaz provedení je následující. Tento příkaz slouží k dočasnému přidání proměnných prostředí do terminálu, což znamená, že pokud znovu otevřete nový terminál, musíte jej také znovu spustit. Následující příkaz.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

Abyste nikdy nemuseli spouštět výše uvedený příkaz k přidání proměnných prostředí po opětovném otevření terminálu, můžete provést následující.

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ source ~j.bashrc

Run node a Rviz2 zobrazí mračno bodů LiDAR

Spusťte uzel lidar a proveďte následující příkaz.

$ ros2 spustit ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Spusťte uzel lidar a zobrazte mračno bodů lidar na Rviz2, proveďte následující příkaz.

$ ros2 spustí ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Pokyny pro použití SDK pod Linuxem

Získejte zdrojový kód SDK

Zdrojový kód Linux SOK tohoto produktu je hostován na úložištích Github. Zdrojový kód hlavní nebo hlavní pobočky si můžete stáhnout přístupem k síťovému odkazu úložiště nebo si jej stáhnout prostřednictvím nástroje gittool. Uživatelé mohou také přímo extrahovat SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip na následující cestu k použití.

Úložiště webadresu webu
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
operace stahování nástroje git

# Nejprve otevřete terminálové rozhraní, můžete použít klávesovou zkratku ctrl+alt+t
# Pokud systém Ubuntu, který používáte, nemá nainstalovaný nástroj git, můžete jej nainstalovat jako
následuje:
$ sudo apt-get install git
# Stáhněte si zdrojový kód:
$ cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#nebo
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

Nastavte oprávnění zařízení

Nejprve připojte lidar k našemu modulu adaptéru (adaptér CP2102} a připojte modul k počítači. Poté otevřete terminál pod systémem ubuntu a zadejte Is /dev/ttyUSB* zkontrolujte, zda je připojeno sériové zařízení. Pokud je detekováno zařízení se sériovým portem, použijte sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* příkaz dát mu nejvyšší autoritu, to znamená dát file vlastník, skupina a další uživatelé číst, zapisovat a spouštět oprávnění, jak je znázorněno na následujícím obrázku.

Vytvořit

Zdrojový kód je kódován ve standardním jazyce C++ C++11 a standardním jazyce C C99. Ke kompilaci a sestavení zdrojového kódu použijte nástroje CMake, GNU-make, GCC a další. Pokud používáte systém Ubuntu bez nainstalovaných výše uvedených nástrojů, můžete instalaci dokončit provedením následujícího příkazu.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

Pokud výše uvedené nástroje již v systému existují, proveďte následující.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Pokud složka sestavení neexistuje v adresáři ldlidar_st/_sdk, je třeba ji vytvořit
$ mkdir sestavení
$ cd sestavení
$ cmake .. /
$make

Spusťte binární program

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# např.: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Pokyny pro použití ROS založeného na Raspberry Pi SBC

Podrobnosti najdete v příručce « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)).
Kromě toho jsme pro tento produkt poskytli vlastní obrázek pro Raspberry Pi a jeho návod k použití je následující:

Úvod do zrcadlení

Složení zrcadla:
• Verze operačního systému raspberrypi raspbian: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• Verze prostředí ROS: ROS melodic
• Balíček LiDAR LD19 ROS
Hardwarová podpora:
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• SD karta s kapacitou větší nebo rovnou 16 GB

Použití zrcadla

Stáhnout obrázek file:
• Stáhnout odkaz 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Stáhnout odkaz 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Obrázek file jméno je 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Napište obrázek file na SD kartu a spusťte systém:
Zapisujte pomocí nástroje Win32Disklmager, po úspěšném zápisu jej vložte do slotu pro kartu Raspberry Pi a zapněte systém
1. Informace související s přihlášením do systému
  • Uživatelské jméno: pi
  • Název hostitele: raspberrypi• Předejte oddělení pi
2. Spuštění uzlu lidar

#stepl: Ujistěte se, že je zařízení lidar připojeno k raspberrypi SBC a otevřete terminál přes
zkratka Ctrl+Alt+T.
#step2: Získejte portové zařízení file odpovídající radarovému zařízení přes Is-I/dv1i, dát spustitelný soubor
povolení a poté upravte spuštění file parametry. Vezměte přístav file odpovídající zařízení lidar
jako /dev/ttyUSB0 jako example.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Poznámka: Doporučuje se poprvé aktualizovat balíček ovladače Lldar ROS v zrcadle
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git klon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Nakonec upravte port_name hodnotu v ld19.spustit file v ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ adresář. Vezměte lidar namontovaný v systému jako /dev/ttyUSBO jako example, jak je uvedeno níže.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Spusťte uzel lidar a proveďte následující příkaz.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Spusťte uzel lidar a zobrazte data mračna bodů lidar na Rviz, proveďte následující příkaz.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

HISTORIE REVIZÍ

verze	datum revize	upravit a obsah
1.0	2020-09-01	Prvotní tvorba
1.1	2021-01-15	Odeberte funkci Transform().
2.0	2022-02-27	Přidán obsah instrukcí vývojové sady
2.1	2022-03-06	Zvýšit grafický design dokumentu a upravit formát obsahu
2.2	2022-03-09	Upravte titulek obálky dokumentu a část obsahu
2.3	2022-03-15	Opravte problematické výroky v dokumentaci
2.4	2022-04-02	Upravte LOGO; Přidáno 30 modelů file představení zdroje; Přidejte představení vlastního použití obrazu Raspberry Pi; Opravte chybu v popisu dokument
2.5	2022-06-25	Přidána podpora pro verzi ROS2 Humble; Upravte Rviz, Rviz2 pro zobrazení příslušného obsahu mračna laserových bodů; Upravte příslušný obsah hostitelského počítače mraku bodů systému Windows

Dokumenty / zdroje

Sada laserového senzoru DFRobot LiDAR LD19 [pdfNávod k obsluze
Sada laserových senzorů LiDAR LD19, LiDAR LD19, sada laserových senzorů, sada senzorů

Reference

Uživatelská příručka

POPIS PRODUKTU

KOMUNIKAČNÍ ROZHRANÍ

DATOVÝ PROTOKOL

Formát datového paketu

Analýza dat měření

Example

SOUŘADNICOVÝ SYSTÉM

NÁVOD K VÝVOJI

Jak používat nástroj hodnocení

3D model produktu file

Operace založená na ROS pod Linuxem

Operace založená na ROS2 pod Linuxem

Pokyny pro použití SDK pod Linuxem

Pokyny pro použití ROS založeného na Raspberry Pi SBC

HISTORIE REVIZÍ

Dokumenty / zdroje

Reference

Zanechte komentář

Zrušit odpověď