AX031701 Single Universal Input Controller

“

Informace o produktu

Specifikace

Název produktu: Single Universal Input Controller
Číslo modelu: UMAX031701

Číslo dílu: AX031701
Komunikační protokol: CANopen

Kompatibilita vstupu: Analogové snímače pro objtage, aktuální,
frekvence/RPM, PWM a digitální signály
Řídicí algoritmy: Proporcionální-Integrální-Derivační řízení
(PID)

Návod k použití produktu

1. Pokyny k instalaci

2.1 Rozměry a Pinout

Podrobné rozměry a pinout najdete v uživatelské příručce
informace.

2.2 Pokyny k instalaci

Postupujte podle pokynů k instalaci uvedených v uživatelské příručce
pro správné nastavení Single Universal Input Controller.

2. Funkční blok digitálního vstupu

Funkční blok digitálního vstupu se aktivuje, když objekt 6112h,
AI Operation, je nastavena na odezvu digitálního vstupu.

Když je 6112h nastaveno na 10 = Digitální vstup, objekt 2020h DI
Pullup/Down Mode určuje, zda je vstupní signál aktivní high nebo
aktivní nízká.

Objekt 2021h DI Debounce Time je aplikován na vstup před
stav je čten procesorem s výchozí dobou debounce
10ms.

Možnosti DI Pulup/Down najdete v tabulce 1:

Hodnota	Význam
0	Pullup/Down zakázáno (vysokoimpedanční vstup)
1	10k Pullup Resistor povolen
2	10k Pulldown Rezistor povolen

Hystereze digitálního vstupu

Obrázek 3 ukazuje hysterezi na vstupu při spínání a
diskrétní signál. Digitální vstup lze přepnout až na +Vcc
(48V max).

FAQ

Otázka: Kde najdu další reference pro toto
produkt?

Odpověď: Další reference pro tento produkt jsou k dispozici na
CAN v automatizaci eV webna adrese http://www.can-cia.org/.

“`

View Fullscreen

UŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA UMAX031701 Verze 1
JEDINÝ UNIVERZÁLNÍ VSTUPNÍ OVLADAČ
S CANopen®
UŽIVATELSKÁ PŘÍRUČKA
P/N: AX031701

AKRONYMY AI CAN CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® je registrovaná ochranná známka komunity CAN v Automation eV

CAN-ID

CAN 11bitový identifikátor

COB

Komunikační objekt

CTRL

Řízení

Digitální vstup

EDS

Elektronický datový list

EMCY

Stav nouze

LSB

Nejméně významný bajt (nebo bit)

LSS

Služba usazování vrstev

MSB

Nejvýznamnější bajt (nebo bit)

NMT

Správa sítě

PID

Proporcionální-Integrální-Derivační řízení

Objekt pouze pro čtení

RPDO

Přijatý procesní datový objekt

Čtení/zápis objektu

SDO

Datový objekt služby

TPDO

Přenesený procesní datový objekt

Zapsat pouze objekt

ODKAZY

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 CANopen Application Layer and Communication Profile. CAN v automatizaci 2005

[DS-305]

Služba a protokoly CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS). CAN v automatizaci 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile pro měřicí zařízení a regulátory s uzavřenou smyčkou. CAN v automatizaci 2002

Tyto dokumenty jsou k dispozici na CAN v Automation eV webstránky http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

OBSAH
1. NADVIEW SPRÁVCE ………………………………………………………………………………………….1 1.1. Popis řadiče s jedním univerzálním vstupem ………………………………………………………….1 1.2. Funkční blok digitálního vstupu……………………………………………………………………………………… 2 1.3. Funkční blok analogového vstupu …………………………………………………………………………………..5 1.4. Funkční blok vyhledávací tabulky …………………………………………………………………………………..10 1.5. Programovatelný logický funkční blok……………………………………………………………………….16 1.6. Různé funkční bloky………………………………………………………………………………..23
2. NÁVOD K INSTALACI ………………………………………………………………………………………………….25 2.1. Rozměry a vývody………………………………………………………………………………………………..25 2.2. Návod k instalaci………………………………………………………………………………………..26
3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY …………………………………………………………………………………..28 3.1. ID UZLU a BAUDRÁT ………………………………………………………………………………………….28 3.2. KOMUNIKAČNÍ PŘEDMĚTY (DS-301 a DS-404) ………………………………………………………32 3.3. PŘEDMĚTY APLIKACE (DS-404) ………………………………………………………………………………….50 3.4. PŘEDMĚTY VÝROBCE …………………………………………………………………………………………..59
4. TECHNICKÉ SPECIFIKACE ………………………………………………………………………………………….84 4.1. Napájení ………………………………………………………………………………………………………… 84 4.2. Vstupy………………………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. Komunikace ………………………………………………………………………………………………………… 84 4.4. Všeobecné specifikace ………………………………………………………………………………………………………… 84
5. HISTORIE VERZÍ………………………………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

iii

1. NADVIEW OVLADAČE
1.1. Popis Single Universal Input Controller
Následující uživatelská příručka popisuje architekturu a funkčnost jedno univerzálního vstupu CANopen ® regulátoru.
Řídicí jednotka s jedním vstupem (1IN-CAN) je navržena pro nepřetržité měření analogových senzorů a vysílání informací na síťovou sběrnici CANopen. Jeho flexibilní obvodová konstrukce umožňuje měřit různé typy signálů, včetně objtage, proud, frekvence/ot./min., PWM a digitální signály. Algoritmy řízení firmwaru umožňují provádět rozhodnutí o datech před vysíláním do sítě CANopen bez potřeby vlastního softwaru.
Různé funkční bloky podporované 1IN-CAN jsou popsány v následujících částech. Všechny objekty jsou uživatelsky konfigurovatelné pomocí standardních komerčně dostupných nástrojů, které mohou komunikovat s CANopen ® Object Dictionary prostřednictvím .EDS file.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-1

1.2. Funkční blok digitálního vstupu
Funkční blok digitálního vstupu (DI) lze na vstupu použít pouze tehdy, když je objekt 6112h, AI Operation, nastaven na odezvu digitálního vstupu.

Obrázek 2 Objekty digitálního vstupu

Když je 6112h nastaveno na 10 = digitální vstup, objekt 2020h DI Pullup/Down Mode určí, zda je vstupní signál aktivní vysoký (10k pulldown povolen, přepnout na +V) nebo aktivní nízký (10k pullup povolen, přepnut na GND) Možnosti pro objekt 2020h jsou uvedeny v tabulce 1 s výchozím tučně.

Hodnota 0 1 2

Význam Pullup/Down Disabled (vysokoimpedanční vstup) Pullup Resistor Enabled 10k Pulldown Resistor Enabled
Tabulka 1: Možnosti stahování/dolů DI

Obrázek 3 ukazuje hysterezi na vstupu při přepínání diskrétního signálu. Digitální vstup lze přepnout až na +Vcc (48V max.)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-2

Inpu Voltage (V) Digitální signál
Vstupní objemtage (V) Digitální signál

Diskrétní vstup Aktivní vysoká hystereze

Aktivní diskrétní vstup s nízkou hysterezí

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Vstupní objemtage Digitální Hi/Lo

Vstupní objemtage (V) Digitální Hi/Lo

Obrázek 3 Diskrétní vstupní hystereze

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-3

Objekt 2021h DI Debounce Time je aplikován na vstup předtím, než je stav přečten procesorem. Ve výchozím nastavení je doba odrazu 10 ms.

Obrázek 4 Debouncing digitálního vstupu

Po vyhodnocení surového stavu je logický stav vstupu určen objektem 6030h DI Polarity. Možnosti pro objekt 6030h jsou uvedeny v tabulce 3. „Vypočítaný“ stav DI, který bude zapsán do objektu pouze pro čtení 6020h Stav čtení DI, bude kombinací aktivní vysoké/nízké hodnoty a zvolené polarity. Ve výchozím nastavení se používá normální logika zapnutí/vypnutí.

Hodnota Význam 0 Normální Zapnuto/Vypnuto 1 Inverzní Zapnuto/Vypnuto 2 Blokovaná logika

Aktivní vysoká

Aktivní nízká

Stát

VYSOKÝ

NÍZKÝ

LOW nebo Open HIGH nebo Open

VYPNUTO

VYSOKÝ

NÍZKÝ

VYPNUTO

LOW nebo Open HIGH nebo Open

HIGH to LOW LOW to HIGH

Žádná změna

Změna stavu LOW na HIGH HIGH na LOW (tj. OFF na ON)

Tabulka 2: Možnosti polarity DI versus stav DI

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-4

Existuje další typ „digitálního“ vstupu, který lze vybrat, když je 6112h nastaveno na 20 = Analog On/Off. V tomto případě je však vstup stále nakonfigurován jako analogový vstup, a proto se namísto objektů diskutovaných výše použijí objekty z bloku analogového vstupu (AI). Zde jsou objekty 2020h, 2030h a 6030h ignorovány a 6020h je zapsáno podle logiky znázorněné na obrázku 5. V tomto případě je parametr MIN nastaven objektem 7120h AI Scaling 1 FV a MAX je nastaven pomocí 7122h AI Scaling 2 FV. Pro všechny ostatní provozní režimy bude objekt 6020h vždy nulový.
Obrázek 5 Analogový vstup Číst jako digitální 1.3. Funkční blok analogového vstupu Funkční blok analogového vstupu (AI) je výchozí logickou funkcí přidruženou k univerzálnímu vstupu.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-5

Obrázek 6 Analogové vstupní objekty
Objekt 6112h, AI Operating Mode určuje, zda je funkční blok AI nebo DI spojen se vstupem. Možnosti pro objekt 6112h jsou uvedeny v tabulce 4. Žádné jiné hodnoty než ty, které jsou zde uvedeny, nebudou akceptovány.
Hodnota Význam 0 Kanál vypnutý 1 Normální provoz (analogový) 10 Digitální vstup (zapnuto/vypnuto) 20 Analogový a zapnuto/vypnuto
Tabulka 3: Možnosti provozního režimu AI

Nejdůležitější objekt spojený s funkčním blokem AI je objekt 6110h AI Sensor Type. Změnou této hodnoty as ní spojeným objektem 2100h AI Input Range budou ostatní objekty kontrolérem automaticky aktualizovány. Možnosti pro objekt 6110h jsou uvedeny v tabulce 5 a nebudou akceptovány žádné jiné hodnoty než ty, které jsou zde uvedeny. Vstup je nastaven pro měření objtage standardně.
Hodnota Význam 40 Svtage Vstup 50 Proudový vstup 60 Frekvenční vstup (nebo RPM)
10000 PWM Vstup 10010 Čítač
Tabulka 4: Možnosti typu snímače AI

Povolené rozsahy budou záviset na zvoleném typu vstupního snímače. Tabulka 6 ukazuje vztah mezi typem snímače a souvisejícími možnostmi rozsahu. Výchozí hodnota pro každý rozsah je tučně a objekt 2100h bude automaticky aktualizován touto hodnotou, když se změní 6110h. Šedé buňky znamenají, že přidružená hodnota není pro objekt rozsahu povolena, pokud byl vybrán tento typ senzoru.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-6

Hodnota 0 1 2

svtage 0 až 5V 0 až 10V

Proud 0 až 20 mA 4 až 20 mA

Frekvence

PWM

0.5 Hz až 20 kHz 0.5 Hz až 20 kHz

Tabulka 5: Možnosti vstupního rozsahu AI v závislosti na typu snímače

Počítadlo Pulse Count Time Window Okno Pulse

Ne všechny objekty platí pro všechny typy vstupů. Napřample, objekt 2103h Frekvence filtru AI pro ADC je použitelná pouze s objtage, měří se proudový nebo odporový vstup. V těchto případech bude ADC automaticky filtrovat podle tabulky 7 a ve výchozím nastavení je nastaveno na potlačení šumu 50 Hz.

Hodnota Význam 0 Vstupní filtr vypnutý 1 Filtr 50Hz 2 Filtr 60Hz 3 Filtr 50Hz a 60Hz
Tabulka 6: Možnosti frekvence filtru ADC

Naopak, frekvenční a PWM vstupy používají objekt 2020h DI Pullup/Down Mode (viz tabulka 1), zatímco vol.tage, proudové a odporové vstupy nastaví tento objekt na nulu. Frekvenční vstup lze také automaticky převést na měření RPM místo toho jednoduše nastavením objektu 2101h AI Počet pulzů za otáčku na nenulovou hodnotu. Všechny ostatní typy vstupů tento objekt ignorují.

S typy vstupu Frekvence/RPM a PWM lze použít AI Debounce Time, objekt 2030h. Možnosti pro objekt 2030h jsou uvedeny v tabulce 2 s výchozím tučně.

Hodnota Význam 0 Filtr deaktivován 1 Filtr 111ns 2 Filtr 1.78 us 3 Filtr 14.22 us
Tabulka 7: Možnosti filtru AI Debounce Filter

Bez ohledu na typ však lze všechny analogové vstupy po změření nezpracovaných dat dále filtrovat (buď z ADC nebo časovače). Objekt 61A0h Typ filtru AI určuje, jaký typ filtru se použije podle tabulky 8. Ve výchozím nastavení je další softwarové filtrování je zakázáno.

Hodnota Význam 0 Žádný filtr 1 Pohyblivý průměr 2 Opakující se průměr
Tabulka 8: Možnosti typu filtru AI

Objekt 61A1h AI Filter Constant se používá se všemi třemi typy filtrů podle níže uvedených vzorců:

Výpočet bez filtru: Hodnota = Vstup Data jsou jednoduše „snímek“ poslední hodnoty naměřené ADC nebo časovačem.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-7

Výpočet pomocí filtru klouzavého průměru: (Vstupní hodnota N-1)
HodnotaN = HodnotaN-1 + Konstanta filtru
Tento filtr je volán každou 1 ms. Hodnota FilterConstant uložená v objektu 61A1h je standardně 10.

Výpočet s opakujícím se průměrným filtrem:
VstupN
Hodnota = N
Při každém čtení vstupní hodnoty se tato přičte k součtu. Při každém N-tém čtení se součet vydělí N a výsledkem je nová vstupní hodnota. Hodnota a čítač budou nastaveny na nulu pro další čtení. Hodnota N je uložena v objektu 61A1h a ve výchozím nastavení je 10. Tento filtr je volán každou 1 ms.

Hodnota z filtru se posune podle objektu pouze pro čtení 2102h AI Decimal Digits FV a poté se zapíše do objektu pouze pro čtení 7100h Hodnota vstupního pole AI.

Hodnota 2102h bude záviset na zvoleném typu snímače AI a vstupním rozsahu a bude automaticky aktualizována podle tabulky 9, když se změní buď 6110h nebo 2100h. Všechny ostatní objekty přidružené k hodnotě vstupního pole také použijí tento objekt. Tyto objekty jsou 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End a 2111h AI Error Clear Hysteresis. Tyto objekty se také automaticky aktualizují při změně typu nebo rozsahu.

Typ a rozsah snímače

Desetinný

Číslice

svtage: Všechny rozsahy

3 [mV]

Aktuální: Všechny rozsahy

3 [uA]

Frekvence: 0.5Hz až 20kHz 0 [Hz]

Frekvence: Režim RPM

1 [0.1 RPM]

PWM: Všechny rozsahy

1 [0.1 %]

Digitální vstup

0 [Zapnuto/Vypnuto]

Čítač: Pulse Count

0 [pulzy]

Počitadlo: Okno času/pulsu 3 [ms]

Tabulka 9: AI desetinné číslice FV v závislosti na typu snímače

Je to AI Input FV, který aplikace používá pro detekci chyb a jako řídicí signál pro další logické bloky (tj. řízení výstupu). Objekt 7100h je mapovatelný na TPDO a je standardně mapován na TPDO1.

Objekt pouze pro čtení 7130h AI Input Process Value je také mapovatelný. Výchozí hodnoty pro objekty 7121h AI Scaling 1 PV a 7123h AI Scaling 2 PV jsou však nastaveny na hodnotu 7120h a 7122h, zatímco objekt 6132h AI Decimal Digits PV je automaticky inicializován na hodnotu rovnou 2102h. To znamená, že výchozí vztah mezi FV a PV je jedna ku jedné, takže objekt 7130h není ve výchozím nastavení mapován na TPDO.

Pokud je požadován odlišný lineární vztah mezi tím, co je měřeno, a tím, co je odesíláno na sběrnici CANopen, lze objekty 6132h, 7121h a 7123h změnit. Lineární

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-8

vztah profile je znázorněn na obrázku 7 níže. Pokud je požadována nelineární odezva, lze místo toho použít funkční blok vyhledávací tabulky, jak je popsáno v části 1.7.

Obrázek 7 Lineární škálování FV na PV analogového vstupu Jak bylo uvedeno dříve, objekty škálování FV se automaticky aktualizují se změnami typu senzoru nebo rozsahu. Je to proto, že objekty 7120h a 7122h se nepoužívají pouze při lineární konverzi z FV na PV, jak je popsáno výše, ale také jako minimální a maximální limity, když je vstup použit pro řízení jiného logického bloku. Proto jsou hodnoty v těchto objektech důležité, i když se objekt AI Input PV nepoužívá.

Objekty AI Span Start a AI Span End se používají k detekci chyb, takže se také automaticky aktualizují na rozumné hodnoty při změně typu/rozsahu. Objekt Error Clear Hysteresis je také aktualizován, protože je také měřen ve stejné jednotce jako objekt AI Input FV.

Tabulka 10 uvádí výchozí hodnoty, které se načítají do objektů 7120h, 7122h, 7148h, 7149h a 2111h pro každou kombinaci typu snímače a vstupního rozsahu. Připomeňme, že všechny tyto objekty mají desetinná čísla, jak je uvedeno v tabulce 9.

Typ snímače/vstupní rozsah
svtage: 0 až 5V Voltage: 0 až 10 V Proud: 0 až 20 mA Proud: 4 až 20 mA Frekvence: 0.5 Hz až 20 kHz Frekvence: RPM Režim PWM: 0 až 100 % Digitální vstup Vstup čítače

7148h

7120h

7122h

7149h

AI Span Start Škálování AI 1 FV Škálování AI 2 FV AI Škálování Konec

(tj. Error Min) (tj. Input Min) (tj. Input Max) (tj. Error Max)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 RPM] 1000 [0.1 RPM] 30000 [0.1 RPM] 33000 [0.1 RPM]

10 [0.1 %]

50 [0.1 %]

950 [0.1 %]

990 [0.1 %]

VYPNUTO

60000

Tabulka 10: Výchozí nastavení objektu AI na základě typu snímače a rozsahu vstupu

2111h Chyba Vymazat hysterezi
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1 RPM] 10 [0.1 %] 0
60000

Při změně těchto objektů Tabulka 11 nastiňuje místa omezení rozsahu pro každý z nich na základě vybrané kombinace typu snímače a vstupního rozsahu. Ve všech případech je hodnota MAX horním koncem rozsahu (tj. 5V nebo ). Objekt 7122h nelze nastavit výše než MAX, zatímco hodnotu 7149h lze nastavit až na 110 % hodnoty MAX. Objekt 2111h lze naopak nastavit pouze do maximální hodnoty 10% MAX. Tabulka 11 používá základní jednotku vstupu, ale připomenutím limitů se na ně vztahuje také objekt 2102h podle tabulky 9.

Typ snímače/vstupní rozsah

7148h

7120h

7122h

7149h 2111h

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-9

svtage: 0 až 5V a 0 až

10V

Proud: 0 až 20 mA

0 na 7120h

7148h až 7122h

Otáčky: 0 až 6000 ot./min

7120h až 7149h

PWM: 0 až 100 %

If(7149h>MAX)

Proud: 4 až 20 mA

0 na 7120h

7148h až 7122h If(7148h<4mA) 4mA až 7122h

7120 h až MAX

Frekvence: 0.5 Hz až 20 kHz

0.1 Hz až 7120 h

7148h až 7122h If (7148h<0.5Hz) 0.5Hz až 7122h

Tabulka 11: Rozsahy objektů AI na základě typu snímače a rozsahu vstupu

7122 h na 110 %.
MAX

10 % z MAX

Posledními objekty souvisejícími s blokem analogových vstupů, které je třeba diskutovat, jsou objekty spojené s detekcí poruch. Pokud by vypočítaný vstup (po měření a filtrování) spadl mimo povolený rozsah definovaný objekty AI Span Start a AI Span End, bude v aplikaci nastaven příznak chyby tehdy a pouze tehdy, pokud je objekt 2110h AI Error Detect Enabled nastavte na TRUE (1).

Když (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), je nastaven příznak „Mimo rozsah, nízký“. Pokud příznak zůstane aktivní po dobu 2112h AI Error Reaction Delay time, bude k objektu 1003h Pre-Defined Error Field přidána zpráva Input Overload Emergency (EMCY). Podobně, když (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), je nastaven příznak „Mimo rozsah“ a vytvoří zprávu EMCY, pokud zůstane aktivní po celou dobu zpoždění. V obou případech bude aplikace reagovat na zprávu EMCY definovanou objektem 1029h Error Behavior na dílčím indexu odpovídajícím vstupní chybě. Další informace o objektech 3.2.4h a 3.2.13h naleznete v částech 1003 a 1029.

Jakmile je porucha detekována, příznak přidruženého zařízení bude vymazán pouze tehdy, když se vstup vrátí do rozsahu. Objekt 2111h AI Error Clear Hysteresis se zde používá tak, aby příznak chyby nebyl nastaven/vymazán nepřetržitě, když se FV vstupu AI pohybuje kolem hodnoty AI Span Start/End.

Chcete-li vymazat příznak „Mimo rozsah, nízký“, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Chcete-li vymazat příznak „Mimo rozsah High“, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hystereze) Oba příznaky nemohou být aktivní najednou. Nastavení jednoho z těchto příznaků automaticky vymaže druhý.

1.4. Funkční blok vyhledávací tabulky

Funkční bloky vyhledávací tabulky (LTz) se standardně nepoužívají.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-10

Obrázek 16 Objekty vyhledávací tabulky
Vyhledávací tabulky se používají k poskytnutí výstupní odezvy až 10 strmostí na vstup. Velikost pole objektů 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV a 30z6h Point YAxis PV uvedených v blokovém diagramu výše je tedy 11.
Poznámka: Je-li požadováno více než 10 svahů, lze použít logický blok ke spojení až tří tabulek a získat 30 svahů, jak je popsáno v části 1.8.
Existují dva klíčové parametry, které ovlivní, jak se tento funkční blok bude chovat. Objekty 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source a 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number společně definují zdroj řízení pro funkční blok. Když se změní, hodnoty v tabulce v objektu 30z5h musí být aktualizovány novými výchozími hodnotami na základě zdroje osy X vybraného, jak je popsáno v tabulkách 15 a 16.
Druhý parametr, který ovlivní funkční blok, je subindex 30 objektu 4z1h, který definuje „typ osy X“. Ve výchozím nastavení mají tabulky výstup `Data Response' (0). Alternativně může být vybrána jako „Časová odezva“ (1), která je popsána dále v Oddíle 1.7.4.
1.4.1. Osa X, odezva vstupních dat
V případě, že „Typ osy X“ = „Data Response“, body na ose X představují data řídicího zdroje.
NapřampPokud je řídicím zdrojem univerzální vstup, nastavte typ 0-5V s provozním rozsahem 0.5V až 4.5V. Objekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV by měl být nastaven tak, aby odpovídal objektu 2102 AI Decimal Digits FV. Osa X může být nastavena tak, aby měla „LTz bod X-osa PV dílčí index 2“ 500 a požadovaná hodnota „LTz bod X-osa PV dílčí index 11“ bude nastavena na 4500. První bod „LTz Bod X-osa PV dílčí index 1” by měl v tomto případě začínat od 0. Pro většinu `Datových odpovědí' je výchozí hodnota v bodě (1,1) [0,0].

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-11

Pokud by však minimální vstup byl menší než nula, napřampPokud je odporový vstup, který odráží teplotu v rozsahu -40ºC až 210ºC, pak bude „LTz Point X-Axis PV sub-index 1“ místo toho nastaven na minimum, v tomto případě -40ºC.
Omezení pro data osy X je, že další hodnota indexu je větší nebo rovna hodnotě pod ní, jak ukazuje rovnice níže. Proto se při nastavování dat osy X doporučuje nejprve změnit X11 a poté snížit indexy v sestupném pořadí.
MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange
Jak bylo uvedeno dříve, MinInputRange a MaxInputRange budou určeny objekty měřítka přiřazenými ke zdroji osy X, který byl vybrán, jak je uvedeno v tabulce 17.
1.4.2. Osa Y, výstup vyhledávací tabulky
Ve výchozím nastavení se předpokládá, že výstup z funkčního bloku vyhledávací tabulky bude v procentechtage hodnota v rozsahu 0 až 100.
Ve skutečnosti, pokud jsou všechna data na ose Y 0<=Y[i]<=100 (kde i = 1 až 11), pak ostatní funkční bloky používající vyhledávací tabulku jako zdroj řízení budou mít 0 a 100. jako hodnoty Měřítko 1 a Měřítko 2 použité v lineárních výpočtech uvedených v tabulce 17.
Osa Y však nemá žádná omezení na data, která představuje. To znamená, že lze snadno stanovit inverzní nebo rostoucí/snižující nebo jiné reakce. Osa Y nemusí být procentatage výstup, ale mohl by místo toho reprezentovat procesní hodnoty v plném měřítku.
Napřample, pokud by osa X tabulky byla odporová hodnota (načtená z analogového vstupu), výstupem tabulky by mohla být teplota ze senzoru NTC v rozsahu Y1=125ºC až Y11= -20ºC. Pokud je tato tabulka použita jako zdroj řízení pro jiný funkční blok (tj. zpětná vazba k PID řízení), pak by Měřítko 1 bylo -20 a Měřítko 2 by bylo 125, když je použito v lineárním vzorci.

Obrázek 17 Vyhledávací tabulka Přample Odpor vs. teplota NTC
Ve všech případech se regulátor podívá na celý rozsah dat v dílčích indexech osy Y a vybere nejnižší hodnotu jako MinOutRange a nejvyšší hodnotu jako MaxOutRange. Pokud oba nejsou v rozsahu 0 až 100, jsou předávány přímo do jiných funkčních bloků jako limity na výstupu vyhledávací tabulky. (tj. hodnoty Měřítko 1 a Měřítko 2 v lineárních výpočtech.)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-12

I když jsou některé datové body „ignorovány“, jak je popsáno v části 1.7.3, stále se používají při určování rozsahu osy Y. Pokud nebudou použity všechny datové body, doporučuje se nejprve nastavit Y10 na minimální konec rozsahu a Y11 na maximum. Tímto způsobem může uživatel získat předvídatelné výsledky při použití tabulky k řízení jiného funkčního bloku, jako je analogový výstup.
1.4.3. Point to Point Response
Ve výchozím nastavení má všech šest vyhledávacích tabulek jednoduchou lineární odezvu od 0 do 100 v krocích po 10 pro osy X i Y. Pro hladkou lineární odezvu je každý bod v poli 30z4h LTz Point Response nastaven pro `Ramp Na výstup.
Alternativně může uživatel vybrat odezvu 'Step To' po dobu 30z4h, kde N = 2 až 11. V tomto případě jakákoliv vstupní hodnota mezi XN-1 až XN bude mít za následek výstup z funkčního bloku vyhledávací tabulky YN. (Připomeňme si: LTz Point Response subindex 1 definuje typ osy X)
Obrázek 18 ukazuje rozdíl mezi těmito dvěma odpověďmi profiles s výchozím nastavením.

Obrázek 18 Výchozí nastavení vyhledávací tabulky s Ramp a Krokové odezvy
A konečně, jakýkoli bod kromě (1,1) může být vybrán pro odpověď „Ignorovat“. Pokud je dílčí index LTz Point Response N nastaven na ignorování, pak budou ignorovány také všechny body od (XN, YN) do (X11, Y11). Pro všechna data větší než XN-1 bude výstup funkčního bloku vyhledávací tabulky YN-1.
Kombinace „Ramp Odezvy To', 'Jump To' a 'Ignore' lze použít k vytvoření specifického výstupu pro aplikacifile. Bývalýample, kde je použit stejný vstup jako osa X pro dvě tabulky, ale kde výstup profileVzájemné „zrcadlení“ odezvy joysticku v pásmu necitlivosti je znázorněno na obrázku 19. Příkladample ukazuje dvojí procento sklonutagVýstupní odezva pro každou stranu mrtvého pásma, ale podle potřeby lze snadno přidat další sklony. (Poznámka: V tomto případě, protože analogové výstupy reagují přímo na profile z vyhledávacích tabulek by oba měly objekt 2342h AO Control Response nastaven na `Single Output Profile.')

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-13

Obrázek 19 Vyhledávací tabulka Přampnastavení pro odezvu pásma necitlivosti joysticku se dvěma sklony

Abychom to shrnuli, Tabulka 24 uvádí různé odezvy, které lze vybrat pro objekt 30z4h, a to jak pro typ osy X, tak pro každý bod v tabulce.

Dílčí index 1
2 až 11 1
2 až 11 1
2 až 11

Význam hodnoty

Datová odezva (typ osy X) Ignorovat (tento bod a všechny následující)

Časová odezva (typ osy X) Ramp do (tohoto bodu)

N/A (není povolená možnost) Přejít na (tento bod)

Tabulka 12: Možnosti odezvy bodu LTz

1.4.4. Osa X, časová odezva

Jak je uvedeno v části 1.5, vyhledávací tabulku lze také použít k získání vlastní výstupní odezvy, kde „Typ osy X“ je „Časová odezva“. Když je toto vybráno, osa X nyní představuje čas v jednotkách milisekund, zatímco osa Y stále představuje výstup funkčního bloku.

V tomto případě je zdroj řízení osy X považován za digitální vstup. Pokud je signál ve skutečnosti analogovým vstupem, je interpretován jako digitální vstup podle obrázku 5. Když je řídicí vstup zapnutý, výstup se po určitou dobu změní na základě prof.file ve vyhledávací tabulce. Jednou profíkfile skončil (tj. dosáhl indexu 11 nebo odezvy „Ignorováno“), výstup zůstane na posledním výstupu na konci profile dokud se ovládací vstup nevypne.

Když je řídicí vstup vypnutý, výstup je vždy na nule. Když se vstup zapne, profile VŽDY začíná na pozici (X1, Y1), což je výstup 0 po dobu 0 ms.

Při použití vyhledávací tabulky k řízení výstupu na základě času je povinné, aby objekty 2330h Ramp Nahoru a 2331h Ramp Dolů ve funkčním bloku analogového výstupu nastavte nulu. V opačném případě se výstupní výsledek nebude shodovat s profíkemfile podle očekávání. Připomeňme také, že AO škálování by mělo být

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-14

nastavte tak, aby odpovídalo měřítku osy Y tabulky, abyste získali odezvu 1:1 AO Output FV versus LTz Output Y-Axis PV. Aplikace, kde by byla užitečná funkce časové odezvy, je plnění spojky při zařazené převodovce. Bývalýample nějaké výplně profiles je znázorněno na obrázku 20.

Obrázek 20 Vyhledávací tabulka Časová odezva Clutch Fill Profiles
V časové odezvě jsou data v objektu 30z5h LTz Point X-Axis PV měřena v milisekundách a objekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV je automaticky nastavena na 0. Pro všechny body jiné než je nutné zvolit minimální hodnotu 1ms. subindex 1, který je automaticky nastaven na [0,0]. Časový interval mezi jednotlivými body na ose X lze nastavit kdekoli od 1 ms do 24 hodin. [86,400,000 1.4.5 XNUMX ms] XNUMX. Vyhledávací tabulka Závěrečná poznámka
Jedna poslední poznámka k vyhledávacím tabulkám je, že pokud je jako zdroj ovládání pro osu X vybrán digitální vstup, bude měřena pouze 0 (Off) nebo 1 (On). Ujistěte se, že rozsah dat pro osu X v tabulce je v tomto stavu náležitě aktualizován.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-15

1.5. Programovatelný logický funkční blok Funkce programovatelného logického bloku (LBx) se standardně nepoužívají.

Obrázek 21 Objekty logického bloku
Tento funkční blok je samozřejmě nejsložitější ze všech, ale velmi výkonný. Libovolnou LBx (kde X=1 až 4) lze propojit až se třemi vyhledávacími tabulkami, z nichž každá by byla vybrána pouze za daných podmínek. K logice lze přiřadit libovolné tři tabulky (z dostupných 6) a které z nich se použijí, je plně konfigurovatelné na objektu 4×01 LBx Lookup Table Number.
Pokud jsou podmínky takové, že byla vybrána konkrétní tabulka (A, B nebo C), jak je popsáno v části 1.8.2, pak výstup z vybrané tabulky bude v libovolném okamžiku předán přímo do odpovídajícího subindexu LBx. X v mapovatelném objektu pouze pro čtení 4020h Výstup logického bloku PV. Číslo aktivní tabulky lze číst z objektu 4010h Logic Block Selected Table pouze pro čtení.
Proto LBx umožňuje až tři různé reakce na stejný vstup nebo tři různé reakce na různé vstupy, aby se staly ovládáním pro jiný funkční blok, jako je analogový

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-16

výstup. Zde by „Control Source“ pro reaktivní blok byl vybrán jako „Programmable Logic Function Block“, jak je popsáno v části 1.5.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-17

Aby bylo možné povolit některý z logických bloků, musí být odpovídající podindex v objektu 4000h Logic Block Enable nastaven na hodnotu TRUE. Všechny jsou ve výchozím nastavení zakázány.
Logika je vyhodnocena v pořadí znázorněném na obrázku 22. Pouze pokud nebyla vybrána nižší indexovaná tabulka (A, B, C), budou se zkoumat podmínky pro další tabulku. Výchozí tabulka je vždy vybrána, jakmile je vyhodnocena. Je proto požadováno, aby výchozí tabulka byla vždy nejvyšší index v jakékoli konfiguraci.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-18

Obrázek 22 Vývojový diagram logického bloku

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-19

1.5.1. Vyhodnocení podmínek

Prvním krokem při určování, která tabulka bude vybrána jako aktivní, je nejprve vyhodnotit

podmínky spojené s danou tabulkou. Ke každé tabulce jsou přiřazeny až tři podmínky

že se to dá hodnotit. Podmíněné objekty jsou vlastní objekty DEFSTRUCT definované tak, jak je uvedeno v

Tabulka 25.

Název dílčího indexu indexu

Typ dat

4xyz*

Nejvyšší podporovaný podindex NESIGNED8

Argument 1 Zdroj

NEPODEpsáno8

Argument 1 Číslo

NEPODEpsáno8

Argument 2 Zdroj

NEPODEpsáno8

Argument 2 Číslo

NEPODEpsáno8

Operátor

NEPODEpsáno8

* Funkce logického bloku X Y Podmínka Z, kde X = 1 až 4, Y = A, B nebo C a Z = 1 až 3

Tabulka 13: Definice struktury podmínek LBx

Objekty 4x11h, 4x12h a 4x13h jsou podmínky hodnocené pro výběr tabulky A. Objekty 4x21h, 4x22h a 4x23h jsou podmínky hodnocené pro výběr tabulky B. Objekty 4x31h, 4x32h a 4x33h jsou podmínky hodnocené pro výběr tabulky C.

Argument 1 je vždy logickým výstupem z jiného funkčního bloku, jak je uvedeno v tabulce 15. Jako vždy je vstup kombinací objektů funkčního bloku 4xyzh subindex 1 „Zdroj argumentu 1“ a „Číslo argumentu 1“.

Argument 2 na druhé straně může být buď jiný logický výstup, jako je argument 1, NEBO konstantní hodnota nastavená uživatelem. Chcete-li použít konstantu jako druhý argument v operaci, nastavte „Zdroj argumentu 2“ na „Konstantní funkční blok“ a „Číslo argumentu 2“ na požadovaný podindex. Při definování konstanty se ujistěte, že používá stejné rozlišení (desetinné číslice) jako vstup Argument 1.

Argument 1 je vyhodnocen proti Argumentu 2 na základě „Operátora“ vybraného v dílčím indexu 5 objektu podmínky. Volby operátora jsou uvedeny v tabulce 26 a výchozí hodnota je vždy `Equal' pro všechny objekty podmínek.

Hodnota Význam 0 =, rovná se 1 !=, nerovná se 2 >, větší než 3 >=, větší než nebo rovno 4 <, menší než 5 <=, menší než nebo rovno
Tabulka 14: Možnosti operátora podmínek LBx

Napřample, podmínkou pro výběr řazení ovládání převodovky, jak je znázorněno na obrázku 20 v předchozí části, by mohlo být, že otáčky motoru jsou nižší než určitá hodnota pro výběr softfill pro.file. V tomto případě by „Zdroj argumentu 1“ mohl být nastaven na „Funkční blok analogového vstupu“ (kde je vstup nakonfigurován pro snímání otáček), „Zdroj argumentu 2“ na „Konstantní funkční blok“ a „Operátor“ na „< "Méně než." Objekt 5010h Konstantní FV na podindexu „Argument 2 Number“ by byl nastaven na jakékoli mezní otáčky za minutu, které aplikace vyžadovala.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-20

Ve výchozím nastavení jsou oba argumenty nastaveny na `Control Source Not Used', což deaktivuje podmínku a výsledkem je automaticky hodnota N/A. Ačkoli se obecně má za to, že každá podmínka bude vyhodnocena jako PRAVDA nebo NEPRAVDA, ve skutečnosti mohou existovat čtyři možné výsledky, jak je popsáno v tabulce 27.

Hodnota 0 1 2 3

Význam False True Error Nelze použít

Důvod (Argument 1) Operátor (Argument 2) = Nepravda (Argument 1) Operátor (Argument 2) = Pravda Výstup argumentu 1 nebo 2 byl hlášen jako chybový Argument 1 nebo 2 není dostupný (tj. nastaven na `Zdroj kontroly Nepoužívá')
Tabulka 15: Výsledky vyhodnocení podmínek LBx

1.5.2. Výběr stolu

Aby bylo možné určit, zda bude vybrána konkrétní tabulka, provedou se logické operace s výsledky podmínek, jak je stanoveno logikou v části 1.8.1. Existuje několik logických kombinací, které lze vybrat, jak je uvedeno v tabulce 28. Výchozí hodnota pro objekt 4x02h Logický operátor funkce LBx závisí na dílčím indexu. Pro podindex 1 (tabulka A) a 2 (tabulka B) se používá operátor `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′, zatímco subindex 3 (tabulka C) je nastaven jako odpověď `Výchozí tabulka'.

Hodnota Význam 0 Výchozí tabulka 1 Cnd1 A Cnd2 A Cnd3 2 Cnd1 Nebo Cnd2 Nebo Cnd3 3 (Cnd1 A Cnd2) Nebo Cnd3 4 (Cnd1 nebo Cnd2) A Cnd3
Tabulka 16: Možnosti logického operátora funkce LBx

Ne každé hodnocení bude vyžadovat všechny tři podmínky. Případ uvedený v předchozí části, napřample, má uvedenou pouze jednu podmínku, tj. že otáčky motoru jsou pod určitou hodnotou. Proto je důležité pochopit, jak by logické operátory vyhodnotily chybu nebo výsledek N/A pro podmínku, jak je uvedeno v tabulce 29.

Výchozí tabulka logického operátora Cnd1 a Cnd2 a Cnd3

Kritéria výběru podmínek Přidružená tabulka je automaticky vybrána, jakmile je vyhodnocena. Mělo by se použít, když jsou relevantní dvě nebo tři podmínky a všechny musí být True, aby bylo možné vybrat tabulku.

Pokud se některá podmínka rovná False nebo Error, tabulka není vybrána. N/A je považováno za pravdivé. Pokud jsou všechny tři podmínky pravdivé (nebo N/A), tabulka je vybrána.

Cnd1 nebo Cnd2 nebo Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then Use Table Mělo by být použito, když je relevantní pouze jedna podmínka. Může být také použit se dvěma nebo třemi relevantními podmínkami.

Pokud je některá podmínka vyhodnocena jako True, je tabulka vybrána. Chyba nebo výsledky N/A jsou považovány za nepravdivé

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Pak použijte tabulku (Cnd1 a Cnd2) nebo Cnd3 Použijte pouze v případě, že jsou relevantní všechny tři podmínky.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-21

Pokud je podmínka 1 i podmínka 2 pravdivá, NEBO podmínka 3 je pravdivá, je tabulka vybrána. Chyba nebo výsledky N/A jsou považovány za nepravdivé
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Pak použijte tabulku (Cnd1 nebo Cnd2) a Cnd3 Použijte pouze tehdy, když jsou relevantní všechny tři podmínky.
Pokud platí podmínka 1 a podmínka 3, NEBO podmínka 2 a podmínka 3 jsou pravdivé, tabulka je vybrána. Chyba nebo výsledky N/A jsou považovány za nepravdivé
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Pak použijte tabulku
Tabulka 17: Vyhodnocení podmínek LBx na základě vybraného logického operátoru

Pokud je výsledek logiky funkce PRAVDA, pak je jako zdroj pro logický výstup okamžitě vybrána související vyhledávací tabulka (viz objekt 4x01h). Žádné další podmínky pro další tabulky se nevyhodnocují. Z tohoto důvodu by „Výchozí tabulka“ měla být vždy nastavena jako tabulka nejvyšších písmen, která se používá (A, B nebo C). Pokud nebyla nastavena žádná výchozí odpověď, tabulka A se automaticky stane výchozí, pokud pro žádnou tabulku nejsou splněny žádné podmínky. být vybrán. Tomuto scénáři je třeba se vyhnout, kdykoli je to možné, aby nevedl k nepředvídatelným výstupním reakcím.

Číslo tabulky, které bylo vybráno jako výstupní zdroj, je zapsáno do dílčího indexu X objektu 4010h vybrané tabulky logického bloku pouze pro čtení. To se změní, protože různé podmínky budou mít za následek použití různých tabulek.

1.5.3. Výstup logického bloku

Připomeňme, že tabulka Y, kde Y = A, B nebo C ve funkčním bloku LBx NEZNAMENÁ vyhledávací tabulku 1 až 3. Každá tabulka má objekt 4x01h Číslo vyhledávací tabulky LBx, který umožňuje uživateli vybrat, které vyhledávací tabulky chce přiřadit k konkrétní logický blok. Výchozí tabulky spojené s každým logickým blokem jsou uvedeny v tabulce 30.

Číslo programovatelného logického bloku
1 2 3 4

Tabulka A vyhledávání

Tabulka B vyhledávání

Číslo bloku tabulky Číslo bloku tabulky

Tabulka 18: Výchozí vyhledávací tabulky LBx

Číslo bloku vyhledávací tabulky tabulky C
3 6 3 6

Pokud přidružená vyhledávací tabulka Z (kde Z se rovná podindexu X 4010h) nemá vybraný „Zdroj osy X“, bude výstup LBx vždy „není k dispozici“, pokud je tato tabulka vybrána. Pokud by však bylo LTz nakonfigurováno pro platnou odezvu na vstup, ať už jde o data nebo čas, výstup funkčního bloku LTz (tj. data osy Y, která byla vybrána na základě hodnoty osy X) se stane výstupem Funkční blok LBx, pokud je vybrána tato tabulka.

Výstup LBx je vždy nastaven v procentechtage, na základě rozsahu osy Y pro přidruženou tabulku (viz část 1.7.2) Zapisuje se do subindexu X objektu pouze pro čtení 4020h Logic Block Output PV s rozlišením 1 desetinné místo.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-22

1.5.4. Nápady na aplikace
Tato část nemá být úplným seznamem všech možností, které logický blok nabízí. Spíše má ukázat, jak lze jeho používáním dosáhnout některých běžných, ale široce diverzifikovaných funkcí.
a) Aplikace se dvěma rychlostmi Za určitých podmínek může být analogový výstup řízen mezi Min_A a Max_A, zatímco za jiných je rychlost omezena tím, že výstup reaguje na změny na vstupu mezi Min_B a Max _B.
b) Ovládání vícerychlostní převodovky Použitím vstupu vpřed jako povolení jednoho analogového výstupu a vstupu vzad jako druhého, různé profi plnění spojkyfiles lze vybrat na základě otáček motoru, jak bylo diskutováno v předchozím příkladuamples.
c) Získání lepšího rozlišení (tj. až 30 strmostí) na křivce odporu vůči teplotě pro snímač NTC. Podmínkou pro tabulku A by byl vstupní odpor <= R1, tabulka B je vstup <= R2 a tabulka C jako výchozí pro vysoké hodnoty odporu.
1.6. Různé funkční bloky
K dispozici jsou některé další objekty, které ještě nebyly diskutovány nebo krátce zmíněny mimochodem (tj. konstanty). Tyto objekty nejsou nutně spojeny jeden s druhým, ale všechny jsou zde diskutovány.

Obrázek 23 Různé objekty

Objekty 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV a EC Scaling 2 PV byly zmíněny v části 1.5, tabulce 16. Tyto objekty umožňují, aby další data přijatá na CANopen ® RPDO byla mapována nezávisle na různé funkční bloky jako zdroj řízení. NapřampPID smyčka musí mít dva vstupy (cílový a zpětnovazební), takže jeden z nich musí přicházet ze sběrnice CAN. Objekty škálování slouží k definování limitů dat, když je používá jiný funkční blok, jak ukazuje Tabulka 17.

Objekty 5020h Power Supply FV a 5030h Processor Temperature FV jsou k dispozici jako zpětná vazba pouze pro čtení pro další diagnostiku.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-23

Objekt 5010h Konstantní hodnota pole poskytuje uživateli volbu pro pevnou hodnotu, kterou mohou použít jiné funkční bloky. Podindex 1 je pevně nastaven jako NEPRAVDA (0) a podindex 2 je vždy PRAVDA (1). Pro uživatelem volitelné hodnoty jsou k dispozici 4 další dílčí indexy. (Výchozí 25, 50, 75 a 100)
Konstanty jsou čteny jako 32bitová skutečná (float) data, takže není poskytnut žádný objekt s desetinnou číslicí. Při nastavování konstanty se ujistěte, že to děláte s rozlišením objektu, který s ní bude porovnáván.
Konstanty False/True jsou určeny především pro použití s logickým blokem. Proměnné konstanty jsou také užitečné s logickým blokem a mohou být také použity jako cílová hodnota pro blok řízení PID.
Poslední objekt 5555h Start in Operational je poskytován jako „cheat“, když jednotka není určena pro práci se sítí CANopen (tj. samostatné ovládání) nebo pracuje v síti složené výhradně jako slave, takže příkaz OPERATION nikdy nebude získat od mistra. Ve výchozím nastavení je tento objekt zakázán (FALSE).
Při použití 1IN-CAN jako samostatného ovladače, kde je 5555h nastaveno na TRUE, se doporučuje deaktivovat všechny TPDO (nastavit časovač událostí na nulu), aby neběžel s trvalou chybou CAN, když není připojen k autobus.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-24

2. NÁVOD K INSTALACI
2.1. Rozměry a Pinout
Řídicí jednotka ventilu s jedním vstupem a dvěma výstupy je zabalena v zapouzdřeném hliníkovém pouzdře, jak je znázorněno na obrázku 24. Sestava má krytí IP67.

Obrázek 24 Rozměry pouzdra
Funkce pin # konektoru CAN a I/O
1 BATT+ 2 Vstup+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Vstup6 BATT-
Tabulka 19: Pinout konektoru
6pin Deutsch IPD konektor P/N: DT04-6P Sada protilehlých zástrček je k dispozici jako Axiomatic P/N: AX070119.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-25

2.2. Pokyny k instalaci
2.2.1. Poznámky a varování
Neinstalujte v blízkosti vysokého napětítage nebo silnoproudé přístroje. Z bezpečnostních důvodů a řádného stínění EMI uzemněte šasi. Všimněte si rozsahu provozních teplot. Veškerá elektroinstalace musí být vhodná pro tuto teplotu
rozsah. Nainstalujte jednotku s vhodným prostorem pro servis a pro odpovídající kabeláž
přístup (15 cm) a odlehčení tahu (30 cm). Nepřipojujte ani neodpojujte jednotku, pokud je obvod pod napětím, pokud není známo, že se jedná o oblast
nehazardní.

2.2.2. Montáž

Modul je určen pro montáž na ventilový blok. Pokud je namontován bez krytu, měl by být ovladač namontován vodorovně s konektory směřujícími doleva nebo doprava nebo s konektory směrem dolů, aby se snížila pravděpodobnost vniknutí vlhkosti.

Pokud má být jednotka přelakována, zamaskujte všechny štítky, aby informace na štítku zůstaly viditelné.

Montážní nohy obsahují otvory o velikosti pro šrouby #10 nebo M4.5. Délka šroubu bude určena tloušťkou montážní desky koncového uživatele. Obvykle stačí 20 mm (3/4 palce).

Pokud je modul namontován mimo ventilový blok, žádný drát nebo kabel ve svazku by neměl překročit délku 30 metrů. Přívodní kabeláž by měla být omezena na 10 metrů.

2.2.3. Připojení

K připojení k integrovaným zásuvkám použijte následující protilehlé zástrčky Deutsch IPD. Kabeláž k těmto spojovacím zástrčkám musí být v souladu se všemi platnými místními předpisy. Vhodné polní zapojení pro jmenovitý objemtagMusí se použít e a proud. Jmenovitá teplota propojovacích kabelů musí být minimálně 85°C. Pro okolní teploty nižší než 10°C a vyšší než +70°C použijte provozní kabeláž vhodnou pro minimální i maximální okolní teplotu.

Připojovací konektor zásuvek

Příslušné odpovídající zásuvky (Více informací o kontaktech dostupných pro tuto protilehlou zástrčku najdete na www.laddinc.com.) DT06-12SA a klín W12S

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-26

2.2.4. Elektrické připojení proti hluku a stínění
Chcete-li snížit šum, oddělte všechny napájecí a výstupní vodiče od vodičů vstupu a CAN. Stíněné vodiče budou chránit před vstřikovaným hlukem. Stíněné vodiče by měly být připojeny k napájení nebo vstupnímu zdroji nebo k výstupní zátěži.
Stínění CAN lze připojit k řídicí jednotce pomocí kolíku stínění CAN na konektoru. Druhý konec by však v tomto případě neměl být připojen.
Všechny použité vodiče musí být 16 nebo 18 AWG.
2.2.5. Konstrukce sítí CAN
Společnost Axiomatic doporučuje, aby byly sítě s více kapkami konstruovány pomocí konfigurace „daisy chain“ nebo „páteřní“ konfigurace s krátkými linkami.
2.2.6. Ukončení CAN
Je nutné ukončit síť; proto je vyžadováno externí zakončení CAN. V jedné síti by neměly být použity více než dva síťové terminátory. Terminátor je 121, 0.25 W, 1% kovový filmový rezistor umístěný mezi svorkami CAN_H a CAN_L na konci dvou uzlů sítě.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-27

3. CANOPEN ® OBJECT DICTIONARY

Objektový slovník CANopen ovladače 1IN-CAN je založen na zařízení CiA profile DS-404 V1.2 (zařízení profile pro regulátory s uzavřenou smyčkou). Objektový slovník obsahuje komunikační objekty nad rámec minimálních požadavků v profilea také několik objektů specifických pro výrobce pro rozšířenou funkčnost.
3.1. ID NODE a BAUDRATE
Ve výchozím nastavení se řadič 1IN-CAN dodává z výroby naprogramovaný s ID uzlu = 127 (0x7F) as přenosovou rychlostí = 125 kb/s.
3.1.1. Protokol LSS k aktualizaci
Jediným způsobem, jak lze Node-ID a přenosovou rychlost změnit, je použít Layer Settling Services (LSS) a protokoly definované standardem CANopen ® DS-305.
Chcete-li nakonfigurovat kteroukoli proměnnou pomocí protokolu LSS, postupujte podle následujících kroků. Pokud je to nutné, nahlédněte do normy, kde najdete podrobnější informace o použití protokolu.
3.1.2. Nastavení Node-ID

Nastavte stav modulu na konfiguraci LSS odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1

Hodnota 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 pro globální stav přepínače) (přepne do stavu konfigurace)

Nastavte ID uzlu odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1

Hodnota 0x7E5 2 0x11 Node-ID

(cs=17 pro konfiguraci node-id) (nastavte nové Node-ID jako hexadecimální číslo)

Modul odešle následující odpověď (jakákoli jiná odpověď je selhání):

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 pro konfiguraci id uzlu)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-28

Uložte konfiguraci odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0

Hodnota 0x7E5 1 0x17

(cs=23 pro konfiguraci obchodu)

Modul odešle následující odpověď (jakákoli jiná odpověď je selhání):

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 pro konfiguraci obchodu)

Nastavte stav modulu na provoz LSS odesláním následující zprávy: (Upozorňujeme, že modul se sám resetuje zpět do předprovozního stavu)

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1

Hodnota 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 pro globální stav přepínače) (přepne do stavu čekání)

3.1.3. Nastavení přenosové rychlosti

Nastavte stav modulu na konfiguraci LSS odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1

Hodnota 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 pro globální stav přepínače) (přepne do stavu konfigurace)

Nastavte přenosovou rychlost odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota 0x7E5 3 0x13 0x00 Index

(cs=19 pro konfiguraci parametrů bitového časování) (přepne se do stavu čekání) (vyberte index přenosové rychlosti podle tabulky 32)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-29

Index

Bitová rychlost

1 XNUMX XNUMX Mbit/s

1 kbit/s

2 kbit/s

3 kbit/s

4 125 kbit/s (výchozí)

rezervováno (100 kbit/s)

50 kbit/s

20 kbit/s

10 kbit/s

Tabulka 20: Indexy přenosové rychlosti LSS

Modul odešle následující odpověď (jakákoli jiná odpověď je selhání):

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 pro konfiguraci parametrů bitového časování)

Aktivujte parametry bitového časování odesláním následující zprávy:

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota

0x7E5

0x15

(cs=19 pro aktivaci parametrů bitového časování)

Zpoždění individuálně definuje dobu trvání dvou časových úseků pro čekání, než se provede přepnutí parametrů bitového časování (první perioda) a před odesláním jakékoli zprávy CAN s novými parametry bitového časování po provedení přepnutí (druhá perioda). Časová jednotka zpoždění sepnutí je 1 ms.

Uložte konfiguraci odesláním následující zprávy (na NOVÉ přenosové rychlosti):

Položka COB-ID Délka Data 0

Hodnota 0x7E5 1 0x17

(cs=23 pro konfiguraci obchodu)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-30

Modul odešle následující odpověď (jakákoli jiná odpověď je selhání):

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1 Data 2

Hodnota 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 pro konfiguraci obchodu)

Nastavte stav modulu na provoz LSS odesláním následující zprávy: (Upozorňujeme, že modul se sám resetuje zpět do předprovozního stavu)

Položka COB-ID Délka Data 0 Data 1

Hodnota 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 pro globální stav přepínače) (přepne do stavu čekání)

Následující snímek obrazovky (vlevo) ukazuje, že data CAN byla odeslána (7E5h) a přijata (7E4h) nástrojem, když byla přenosová rychlost změněna na 250 kb/s pomocí protokolu LSS. Druhý obrázek (vpravo) ukazuje, co bylo vytištěno na example debug RS-232 menu během operace.

Mezi rámcem CAN 98 a 99 byla přenosová rychlost nástroje CAN Scope změněna ze 125 na 250 kb/s.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-31

3.2. KOMUNIKAČNÍ OBJEKTY (DS-301 a DS-404)

Komunikační objekty podporované ovladačem 1IN-CAN jsou uvedeny v následující tabulce. Podrobnější popis některých objektů je uveden v následujících podkapitolách. Pouze ty objekty, které mají zařízení-profile jsou popsány konkrétní informace. Další informace o dalších objektech naleznete v obecné specifikaci protokolu CANopen DS-301.

Index (hexadecimální)
1000 1001 1002A1003 100A100 1010A1011 1016A1017

Objekt
Typ zařízení Registr chyb Výrobce Stav Registr Předdefinovaná Chyba Doba ochrany pole Životnost Doba Factor Store Parametry Obnovení výchozích parametrů Spotřebitelský prezenční čas Čas produkovaného prezenčního signálu Identita Objekt Ověřit konfiguraci Chybové chování RPDO1 Komunikační parametr RPDO2 Komunikační parametr RPDO3 Komunikační parametr RPDO4 Parametr mapování RPDO1 RPDO2 Parametr mapování RPDO3 Parametr mapování RPDO4 Parametr mapování TPDO1 Parametr komunikace TPDO2 Parametr komunikace TPDO3 Parametr komunikace TPDO4 Parametr komunikace TPDO1 Parametr mapování TPDO2 Parametr mapování TPDO3 Parametr mapování TPDO4 Parametr mapování TPDOXNUMX

Typ objektu
VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR ARRAY ARRAY VAR RECORD ARRAY RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

Typ dat
NESIGNED32 NESIGNED8 NESIGNED32 NESIGNED32 NESIGNED16 NESIGNED8 NESIGNED32 NESIGNED32 NESIGNED32 NESIGNED16
NESIGNED32 NESIGNED8

Přístup
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW

Mapování CHOP
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-32

3.2.1. Objekt 1000h: Typ zařízení

Tento objekt obsahuje informace o typu zařízení podle zařízení profile DS-404. 32bitový parametr je rozdělen na dvě 16bitové hodnoty, které zobrazují obecné a doplňkové informace, jak je uvedeno níže.

Další informace MSB = 0x201F

Obecné informace LSB = 0x0194 (404)

DS-404 definuje pole Další informace následujícím způsobem: 0000h = rezervováno 0001h = digitální vstupní blok 0002h = analogový vstupní blok 0004h = digitální výstupní blok 0008h = analogový výstupní blok 0010h = řídicí blok (také známý jako PID) 0020h = alarmový blok 0040h … 0800h = rezervováno 1000h = rezervováno 2000h = blok vyhledávací tabulky (specifický pro výrobce) 4000h = blok programovatelné logiky (specifický pro výrobce) 8000h = různý blok (specifický pro výrobce)

Popis objektu

Index

1000h

Jméno

Typ zařízení

Typ objektu VAR

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0xE01F0194

Výchozí hodnota 0xE01F0194

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-33

3.2.2. Objekt 1001h: Registr chyb

Tento objekt je registr chyb pro zařízení. Kdykoli je řadičem 1IN-CAN zjištěna chyba, nastaví se Generic Error Bit (bit 0). Pouze pokud v modulu nejsou žádné chyby, bude tento bit vymazán. 1IN-CAN Controller nepoužívá žádné další bity v tomto registru.

Popis objektu

Index

1001h

Jméno

Registrace chyb

Typ objektu VAR

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 00h nebo 01h

Výchozí hodnota 0

3.2.3. Objekt 1002h: Registr stavu výrobce Tento objekt se používá pro účely ladění výrobce.

3.2.4. Objekt 1003h: Předdefinované chybové pole

Tento objekt poskytuje historii chyb tím, že uvádí chyby v pořadí, v jakém se vyskytly. Chyba je přidána na začátek seznamu, když nastane, a je okamžitě odstraněna, když byl chybový stav vymazán. Poslední chyba je vždy na podindexu 1, přičemž podindex 0 obsahuje počet chyb aktuálně v seznamu. Když je zařízení v bezchybném stavu, hodnota subindexu 0 je nula.

Seznam chyb lze vymazat zápisem nuly do dílčího indexu 0, čímž se vymažou všechny chyby ze seznamu bez ohledu na to, zda jsou stále přítomny či nikoli. Vymazání seznamu NEZNAMENÁ, že se modul vrátí do stavu bez chyb, pokud je stále aktivní alespoň jedna chyba.

1IN-CAN Controller má omezení na maximálně 4 chyby v seznamu. Pokud zařízení zaregistruje více chyb, seznam bude zkrácen a nejstarší záznamy budou ztraceny.

Chybové kódy uložené v seznamu jsou 32bitová čísla bez znaménka sestávající ze dvou 16bitových polí. Spodní 16bitové pole je kód chyby EMCY a vyšší 16bitové pole je kód specifický pro výrobce. Kód specifický pro výrobce je rozdělen do dvou 8bitových polí, přičemž vyšší bajt označuje popis chyby a dolní bajt označuje kanál, na kterém k chybě došlo.

Popis chyby MSB

ID kanálu

Kód chyby LSB EMCY

Pokud se použije ochrana uzlů (nedoporučuje se podle nejnovější normy) a dojde k události plavčíka, pole specifické pro výrobce bude nastaveno na 0x1000. Na druhou stranu, pokud se spotřebitele s prezenčním signálem nepodaří přijmout v očekávaném časovém rámci, bude popis chyby nastaven na 0x80 a ID kanálu (nn) bude odrážet ID uzlu spotřebitelského kanálu, který neprodukoval. V tomto případě bude tedy pole specifické pro výrobce 0x80nn. V obou případech bude odpovídající kód chyby EMCY Error 0x8130.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-34

Když je detekována chyba analogového vstupu, jak je popsáno v části 1.3 nebo analogový výstup nefunguje, jak je popsáno v části 1.5, popis chyby bude odrážet, který kanál (kanály) je v poruše pomocí následující tabulky. Pokud není RPDO přijato během očekávaného období „Časovač událostí“, bude označen časový limit RPDO. Tabulka 32 uvádí výsledné kódy chybových polí a jejich význam.

Kód pole chyby
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Popis chyby
20h
40h
00 h 10 h 80 h

Význam

EMCY kód

EMCY Error Reset (chyba již není aktivní)

Pozitivní přetížení

01h Analogový vstup 1 F001h

(Mimo rozsah Vysoká)

Negativní přetížení

01h Analogový vstup 1

F001h

(Mimo rozsah Nízký)

Časový limit RPDO

00h Nespecifikováno

8100h

Akce Plavčík

00h Nespecifikováno

8130h

Časový limit srdečního tepu

nn ID uzlu

8130h

Tabulka 21: Předdefinované kódy chybových polí

Význam
Přetížení vstupu
Přetížení vstupu
Komunikace – obecná chyba plavčíka/srdečního rytmu Plavčík/chyba srdečního tepu

Popis objektu

Index

1003h

Jméno

Předdefinované chybové pole

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 4

Výchozí hodnota 0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 4 Standardní chybové pole RO Ne UNSIGNED32 0

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-35

3.2.5. Objekt 100Ch: Strážný čas

Objekty na indexu 100Ch a 100Dh budou indikovat nakonfigurovanou ochrannou dobu odpovídající faktoru doby životnosti. Faktor doby životnosti vynásobený dobou ochrany udává dobu životnosti protokolu ochrany před životností popsaného v DS-301. Hodnota Guard Time se udává v násobcích ms a hodnota 0000h deaktivuje ochranu života.

Je třeba poznamenat, že tento objekt a objekt 100Dh jsou podporovány pouze z důvodu zpětné kompatibility. Norma doporučuje, aby novější sítě nepoužívaly protokol Life guarding, ale spíše monitorování srdečního tepu. Jak ochrana života, tak srdeční tep NEMOHOU být aktivní současně.

Popis objektu

Index

100Ch

Jméno

Strážný čas

Typ objektu VAR

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 65535

Výchozí hodnota 0

3.2.6. Objekt 100Dh: Faktor životnosti

Faktor doby životnosti vynásobený dobou ochrany udává dobu životnosti protokolu ochrany před životností. Hodnota 00h deaktivuje ochranu života.

Popis objektu

Index

100Dh

Jméno

Faktor doby života

Typ objektu VAR

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 255

Výchozí hodnota 0

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-36

3.2.7. Objekt 1010h: Parametry úložiště

Tento objekt podporuje ukládání parametrů do energeticky nezávislé paměti. Aby nedocházelo k náhodnému ukládání parametrů, ukládání se provádí pouze tehdy, když je konkrétní podpis zapsán do příslušného podindexu. Podpis je „uložit“.

Podpis je 32bitové číslo bez znaménka složené z ASCII kódů podpisu

znaků podle následující tabulky:

MSB

LSB

65 h 76 h 61 h 73 h

Po přijetí správného podpisu do příslušného podindexu kontrolér 1IN-CAN uloží parametry do energeticky nezávislé paměti a poté potvrdí přenos SDO.

Prostřednictvím přístupu pro čtení poskytuje objekt informace o možnostech ukládání modulu. Pro všechny podindexy je tato hodnota 1h, což znamená, že řadič 1IN-CAN ukládá parametry na příkaz. To znamená, že pokud je napájení odpojeno před zapsáním objektu Store, změny v slovníku objektů NEBUDOU uloženy do energeticky nezávislé paměti a budou ztraceny při příštím zapnutí napájení.

Popis objektu

Index

1010h

Jméno

Parametry obchodu

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO
Výchozí hodnota

Uložte všechny parametry

Žádný

0x65766173 (přístup pro zápis)

(přístup pro čtení)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-37

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO
Výchozí hodnota

Uložte parametry komunikace

Žádný

0x65766173 (přístup pro zápis)

(přístup pro čtení)

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO
Výchozí hodnota

Uložte parametry aplikace

Žádný

0x65766173 (přístup pro zápis)

(přístup pro čtení)

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO
Výchozí hodnota

Uložte parametry výrobce

Žádný

0x65766173 (přístup pro zápis)

(přístup pro čtení)

3.2.8. Objekt 1011h: Obnovit parametry

Tento objekt podporuje obnovení výchozích hodnot pro slovník objektů v energeticky nezávislé paměti. Aby se předešlo náhodnému obnovení parametrů, zařízení obnoví výchozí hodnoty pouze tehdy, když je konkrétní podpis zapsán do příslušného podindexu. Podpis je „načíst“.

Podpis je 32bitové číslo bez znaménka složené z ASCII kódů podpisu

znaků podle následující tabulky:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Po přijetí správného podpisu do příslušného podindexu 1IN-CAN Controller obnoví výchozí nastavení v energeticky nezávislé paměti a poté potvrdí přenos SDO. Výchozí hodnoty jsou nastaveny platné pouze po resetování nebo vypnutí zařízení. To znamená, že řadič 1INCAN NEZAČNE používat výchozí hodnoty hned, ale spíše bude pokračovat v práci z jakýchkoli hodnot, které byly v Object Dictionary před operací obnovy.

Prostřednictvím přístupu pro čtení poskytuje objekt informace o výchozích možnostech obnovy parametrů modulu. Pro všechny dílčí indexy je tato hodnota 1h, což znamená, že řadič 1IN-CAN na příkaz obnoví výchozí hodnoty.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-38

Popis objektu

Index

1011h

Jméno

Obnovit výchozí parametry

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Obnovit všechny výchozí parametry RW Ne 0x64616F6C (přístup pro zápis), 1h (přístup pro čtení) 1h

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h Obnovit výchozí komunikační parametry RW Ne 0x64616F6C (přístup pro zápis), 1h (přístup pro čtení) 1h

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Obnovit výchozí parametry aplikace RW Ne 0x64616F6C (přístup pro zápis), 1h (přístup pro čtení) 1h

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Obnovit výchozí parametry výrobce RW Ne 0x64616F6C (přístup pro zápis), 1h (přístup pro čtení) 1h

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-39

3.2.9. Objekt 1016h: Čas srdečního tepu spotřebitele

1IN-CAN Controller může být spotřebitelem objektů srdečního tepu až pro čtyři moduly. Tento objekt definuje očekávanou dobu cyklu prezenčního signálu pro tyto moduly, a pokud je nastaven na nulu, není použit. Pokud je nenulová, je čas násobkem 1 ms a monitorování se spustí po přijetí prvního srdečního tepu z modulu. Pokud ovladač 1IN-CAN nepřijme srdeční signál z uzlu v očekávaném časovém rámci, bude to indikovat chybu komunikace a odpoví podle objektu 1029h.

Bity 31-24

23-16

Value Reserved 00h Node-ID

Kódováno jako

NEPODEpsáno8

15-0 Čas tepu NESIGNED16

Popis objektu

Index

1016h

Jméno

Čas srdečního tepu spotřebitele

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 4h Čas srdečního tepu spotřebitele RW Ne UNSIGNED32 0

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-40

3.2.10. Objekt 1017h: Producent Heartbeat Time

Řadič 1IN-CAN by mohl být nakonfigurován tak, aby produkoval cyklický srdeční tep zápisem nenulové hodnoty do tohoto objektu. Hodnota bude udávána v násobcích 1 ms a hodnota 0 deaktivuje srdeční tep.

Popis objektu

Index

1017h

Jméno

Čas srdečního tepu výrobce

Typ objektu VAR

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 10 až 65535

Výchozí hodnota 0

3.2.11. Objekt 1018h: Objekt identity

Objekt identity označuje data řadiče 1IN-CAN, včetně ID dodavatele, ID zařízení, čísel verzí softwaru a hardwaru a sériového čísla.

V položce Číslo revize na dílčím indexu 3 je formát dat uveden níže

MSB Major číslo revize (slovník objektů)

Revize hardwaru

Verze softwaru LSB

Popis objektu

Index

1018h

Jméno

Objekt identity

Typ objektu RECORD

Typ dat

Záznam totožnosti

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h ID dodavatele RO č. 0x00000055 0x00000055 (Axiomatic)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-41

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h Kód produktu RO č. 0xAA031701 0xAA031701

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Číslo revize RO č. UNSIGNED32 0x00010100

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Sériové číslo RO Ne UNSIGNED32 No

3.2.12. Objekt 1020h: Ověřte konfiguraci

Tento objekt lze přečíst, abyste viděli, kdy byl software (verze identifikovaná v objektu 1018h) zkompilován. Datum je reprezentováno jako hexadecimální hodnota zobrazující den/měsíc/rok podle níže uvedeného formátu. Hodnota času na podindexu 2 je hexadecimální hodnota ukazující čas ve 24hodinovém formátu

Den MSB (v 1-Byte Hex)
00

Měsíc (v 1Byte Hex) 00

LSB rok (v 2bajtových hex) čas (v 2bajtových hex)

Napřample, hodnota 0x10082010 by znamenala, že software byl zkompilován 10. srpna 2010. Časová hodnota 0x00001620 by znamenala, že byl zkompilován v 4:20.

Popis objektu

Index

1020h

Jméno

Ověřte konfiguraci

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 2

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-42

Výchozí hodnota Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2 1h Datum konfigurace RO Ne UNSIGNED32 No

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h Doba konfigurace RO Ne UNSIGNED32 No

3.2.13. Objekt 1029h: Chybové chování

Tento objekt řídí stav, do kterého bude ovladač 1IN-CAN nastaven v případě chyby typu souvisejícího s podindexem.

Chyba sítě je označena, když RPDO není přijato v očekávaném časovém období definovaném v „Časovači událostí“ přidružených komunikačních objektů (více informací naleznete v části 3.2.14) nebo pokud není přijata zpráva plavčíka nebo srdečního tepu jako očekávaný. Poruchy vstupu jsou definovány v části 1.3 a poruchy výstupu jsou definovány v části 1.5.

Pro všechny dílčí indexy platí následující definice:

0 = Předprovozní (uzel se po zjištění této chyby vrátí do předprovozního stavu)

1 = Žádná změna stavu (uzel zůstává ve stejném stavu, ve kterém byl, když došlo k poruše)

2 = Zastaveno

(uzel přejde do zastaveného režimu, když dojde k poruše)

Popis objektu

Index

1029h

Jméno

Chybové chování

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 5

Výchozí hodnota 5

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO

1h Chyba komunikace RW No

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-43

Rozsah hodnot Výchozí hodnota Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

Viz výše 1 (žádná změna stavu) 2h Porucha digitálního vstupu (nepoužito) RW Ne Viz výše 1 (žádná změna stavu)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Porucha analogového vstupu (AI1) RW Ne Viz výše 1 (žádná změna stavu)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Porucha digitálního výstupu (nepoužito) RW Ne Viz výše 1 (žádná změna stavu)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

5h Porucha analogového výstupu (nepoužito) RW Ne Viz výše 1 (žádná změna stavu)

3.2.14. Chování RPDO

Podle standardu CANopen ® DS-301 se pro přemapování použije následující postup, který je stejný pro RPDO i TPDO.

a) Zničte PDO nastavením bitu existuje (nejvýznamnější bit) podindexu 01h příslušného komunikačního parametru PDO na 1b
b) Zakažte mapování nastavením dílčího indexu 00h odpovídajícího objektu mapování na 0
c) Upravte mapování změnou hodnot odpovídajících dílčích indexů
d) Povolte mapování nastavením dílčího indexu 00h na počet mapovaných objektů
e) Vytvořte PDO nastavením bit existuje (nejvýznamnější bit) podindexu 01h příslušného komunikačního parametru PDO na 0b

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-44

1IN-CAN Controller může podporovat až čtyři zprávy RPDO. Všechny RPDO na řadiči 1IN-CAN používají podobné výchozí komunikační parametry s PDO ID nastavenými podle předem definované sady připojení popsané v DS-301. Většina RPDO neexistuje, není povoleno RTR, používají 11bitové CAN-ID (platný základní rámec) a všechny jsou řízeny událostmi. Zatímco všechny čtyři mají definovaná platná výchozí mapování (viz níže), pouze RPDO1 je standardně povoleno (tj. RPDO existuje).

Mapování RPDO1 na objekt 1600h: Výchozí ID 0x200 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

0x25000110

Extra přijato 1 PV

0x25000210

Extra přijato 2 PV

0x25000310

Extra přijato 3 PV

0x25000410

Extra přijato 4 PV

Mapování RTPDO2 na objektu 1601h: Výchozí ID 0x300 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

0x25000510

Extra přijaté 1 PV (tj. zpětná vazba PID řízení 1 PV)

0x25000610

Extra přijaté 2 PV (tj. zpětná vazba PID řízení 2 PV)

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Mapování RPDO3 na objekt 1602h: Výchozí ID 0x400 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Mapování RPDO4 na objekt 1603h: Výchozí ID 0x500 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Žádný z nich nemá povolenou funkci časového limitu, tj. „Časovač událostí“ na podindexu 5 je nastaven na nulu. Když se toto změní na nenulovou hodnotu, pokud RPDO nebylo přijato z jiného uzlu během definovaného časového období (v provozním režimu), aktivuje se chyba sítě a regulátor přejde do provozního stavu definovaného v Subindex 1029 objektu 4h.

Popis objektu

Index

1400h až 1403h

Jméno

Parametr komunikace RPDO

Typ objektu RECORD

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-45

Typ dat

Záznam komunikace PDO

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 5

Výchozí hodnota 5

Dílčí index

Popis

COB-ID používané RPDO

Přístup

X ID RPDOx

Mapování CHOP č

0200h

Rozsah hodnot Viz definice hodnoty v DS-301

0300h

Výchozí hodnota 40000000h + RPDO1 + ID uzlu

0400h

C0000000h + RPDOx + ID uzlu

0500h

Node-ID = Node-ID modulu. RPDO COB-ID se automaticky aktualizují, pokud

Node-ID se mění protokolem LSS.

80000000h v COB-ID znamená, že PDO neexistuje (zničeno)

04000000h v COB-ID znamená, že na PDO není povolena žádná RTR

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h Typ přenosu RO Ne Viz definice hodnoty v DS-301 255 (FFh) = řízený událostí

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Inhibit Time RW Ne Viz definice hodnoty v DS-301 0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Záznam kompatibility RW Ne UNSIGNED8 0

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO

5 Časovač událostí RW Ne Viz definice hodnoty v DS-301

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-46

Výchozí hodnota 0
Přivolání: Nenulový časovač události pro RPDO znamená, že bude mít za následek označení chyby sítě, pokud nebyla přijata v tomto časovém rámci v provozním režimu.

3.2.15. Chování TPDO

1IN-CAN Controller může podporovat až čtyři zprávy TPDO. Všechny TPDO na řadiči 1IN-CAN používají podobné výchozí komunikační parametry, s PDO ID nastavenými podle předem definované sady připojení popsané v DS-301. Většina TPDO neexistuje, není povoleno RTR, používají 11bitové CAN-ID (platný základní rámec) a všechny jsou řízeny časem. Zatímco všechny čtyři mají definovaná platná výchozí mapování (viz níže), pouze TPDO1 je standardně povoleno (tj. TPDO existuje).

Mapování TPDO1 na objektu 1A00h: Výchozí ID 0x180 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

0x71000110

Analogový vstup 1 Hodnota pole

0x71000210

Hodnota pole měřené frekvence analogového vstupu 1

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Mapování TPDO2 na objektu 1A01h: Výchozí ID 0x280 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Mapování TPDO3 na objektu 1A02h: Výchozí ID 0x380 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

0x24600110

PID Control Output 1 Field Value

0x24600210

PID Control Output 2 Field Value

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Mapování TPDO4 na objektu 1A03h: Výchozí ID 0x480 + ID uzlu

Hodnota dílčího indexu

Objekt

Počet mapovaných objektů aplikace v PDO

0x50200020

Hodnota pole napájecího zdroje (naměřená)

0x50300020

Hodnota pole teploty procesoru (naměřená)

Ve výchozím nastavení se nepoužívá

Protože všechny kromě TPDO1 mají přenosovou rychlost nulové hodnoty (tj. Časovač událostí v podindexu 5 komunikačního objektu), bude automaticky vysílán pouze TPDO1, když jednotka přejde do PROVOZNÍHO režimu.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-47

Popis objektu

Index

1800h až 1803h

Jméno

Komunikační parametr TPDO

Typ objektu RECORD

Typ dat

Záznam komunikace PDO

Popis položky

Dílčí index

Popis

Počet záznamů

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 5

Výchozí hodnota 5

Dílčí index

Popis

COB-ID používané společností TPDO

Přístup

ID TPDOx

Mapování CHOP č

0180h

Rozsah hodnot Viz definice hodnoty v DS-301

0280h

Výchozí hodnota 40000000h + TPDO1 + ID uzlu

0380h

C0000000h + TPDOx + ID uzlu

0480h

Node-ID = Node-ID modulu. TPDO COB-ID se automaticky aktualizují, pokud

Node-ID se mění protokolem LSS.

80000000h v COB-ID znamená, že PDO neexistuje (zničeno)

04000000h v COB-ID znamená, že na PDO není povolena žádná RTR

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h Typ přenosu RO Ne Viz definice hodnoty v DS-301 254 (FEh) = řízený událostí

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Inhibit Time RW Ne Viz definice hodnoty v DS-301 0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Záznam kompatibility RW Ne UNSIGNED8 0

Dílčí index

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-48

Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

Časovač událostí RW Ne Viz definice hodnoty v DS-301 100 ms (na TPDO1) 0 ms (na TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-49

3.3. OBJEKTY APLIKACE (DS-404)

Index (hexadecimální)
6020
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Objekt
Stav čtení DI 1 Vstupní řádek DI Polarita 1 Vstupní řádek AI Vstupní pole Hodnota AI Typ snímače AI Provozní režim AI Měřítko vstupu 1 FV AI Měřítko vstupu 1 PV Měřítko AI vstupu 2 FV Měřítko AI vstupu 2 PV AI Vstup Procesní hodnota AI Desetinné číslice PV AI Vstupní rozsah Start AI Vstupní rozsah Konec Typ filtru AI Konstanta filtru AI

Typ objektu
ARRAY ARRAY
POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE

Typ dat
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8

Přístup
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW

Mapování CHOP
ano ne
Ano Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ano Ne Ne Ne Ne Ne Ne

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-50

3.3.1. Objekt 6020h: DI čtení stavu 1 vstupní řádek

Tento objekt pouze pro čtení představuje stav digitálního vstupu z jednoho vstupního řádku. Další informace naleznete v části 1.2

Popis objektu

Index

6020h

Jméno

DI Read State 1 Vstupní řádek

Typ objektu ARRAY

Typ dat

BOOLEAN

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Stav digitálního vstupu 1 RO Ano 0 (OFF) nebo 1 (ON) 0

3.3.2. Objekt 6030h: Vstupní řádek DI Polarity 1

Tento objekt určuje, jak stav načtený na vstupním kolíku odpovídá logickému stavu ve spojení s objektem výrobce 2020h, jak je definován v tabulce 3.

Popis objektu

Index

6030h

Jméno

DI Polarita 1 Vstupní řádek

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO

1h Digitální vstup 1 Polarita RW Ne Viz tabulka 3

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-51

Výchozí hodnota 0 (normální zapnuto/vypnuto)

3.3.3. Objekt 7100h: Hodnota vstupního pole AI

Tento objekt představuje naměřenou hodnotu analogového vstupu, která byla upravena podle objektu výrobce 2102h AI Decimal Digits PV. Základní jednotka pro každý typ vstupu je definována v tabulce 9, stejně jako rozlišení pouze pro čtení (desetinné číslice) spojené s FV.

Popis objektu

Index

7100h

Jméno

Hodnota vstupního pole AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 FV RO Ano Typ dat Specifický, viz Tabulka 11 Č

3.3.4. Objekt 6110h: Typ senzoru AI

Tento objekt definuje typ snímače (vstupu), který je připojen k analogovému vstupnímu pinu.

Popis objektu

Index

6110h

Jméno

Typ snímače AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Podindex Popis Přístup

1h AI1 Snímač Typ RW

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-52

Rozsah hodnot mapování PDO Výchozí hodnota

Ne Viz tabulka 5 40 (svtage)

3.3.5. Objekt 6112h: Provozní režim AI

Tento objekt umožňuje speciální provozní režimy pro vstup.

Popis objektu

Index

6112h

Jméno

Provozní režim AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Provozní režim RW Ne Viz tabulka 4 1 (normální provoz)

3.3.6. Objekt 7120h: Měřítko vstupu AI 1 FV

Tento objekt popisuje hodnotu pole prvního kalibračního bodu pro kanál analogového vstupu, jak je znázorněno na obrázku 7. Definuje také „minimální“ hodnotu rozsahu analogového vstupu při použití tohoto vstupu jako zdroje řízení pro jiný funkční blok, např. popsané v tabulce 17 v části 1.5. Je škálováno ve fyzikální jednotce FV, tj. pro tento objekt platí objekt 2102h.

Popis objektu

Index

7120h

Jméno

Škálování vstupu AI 1 FV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-53

Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

AI1 Měřítko 1 FV RW Ne Viz tabulka 11 500 [mV]

3.3.7. Objekt 7121h: Měřítko vstupu AI 1 PV

Tento objekt definuje procesní hodnotu prvního kalibračního bodu pro analogový vstupní kanál, jak je znázorněno na obrázku 7. Je škálována ve fyzické jednotce PV, tj. pro tento objekt se vztahuje objekt 6132h.

Popis objektu

Index

7121h

Jméno

AI Input Scaling 1 PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Scaling 1 PV RW No Integer16 500 [stejné jako 7120h]

3.3.8. Objekt 7122h: Měřítko vstupu AI 2 FV

Tento objekt popisuje hodnotu pole druhého kalibračního bodu pro kanál analogového vstupu, jak je znázorněno na obrázku 7. Definuje také „maximální“ hodnotu rozsahu analogového vstupu při použití tohoto vstupu jako zdroje řízení pro jiný funkční blok, např. popsané v tabulce 17 v části 1.5. Je škálováno ve fyzikální jednotce FV, tj. pro tento objekt platí objekt 2102h.

Popis objektu

Index

7122h

Jméno

Škálování vstupu AI 2 FV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-54

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Scaling 2 FV RW Ne Viz tabulka 11 4500 [mV]

3.3.9. Objekt 7123h: Měřítko vstupu AI 2 PV

Tento objekt definuje procesní hodnotu druhého kalibračního bodu pro analogový vstupní kanál,

jak je znázorněno na obrázku 7. Je měřítko ve fyzické jednotce PV, tj. objekt 6132h se vztahuje na toto

objekt.

Popis objektu

Index

7123h

Jméno

AI Input Scaling 2 PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Scaling 2 PV RW No Integer16 4500 [stejné jako 7122h]

3.3.10. Objekt 7130h: Hodnota vstupního procesu AI

Tento objekt představuje výsledek vstupního škálování použitého podle obrázku 7 a poskytuje měřenou veličinu škálovanou ve fyzikálních jednotkách procesní hodnoty (tj. °C, PSI, RPM atd.) s rozlišením definovaným v objektu 6132h AI Decimal Digits PV .

Popis objektu

Index

7130h

Jméno

Hodnota procesu vstupu AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-55

Rozsah hodnot 1 Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Procesní hodnota RO Ano Celé číslo16 Ne

3.3.11. Objekt 6132h: AI Decimal Digits PV

Tento objekt popisuje počet číslic následujících za desetinnou čárkou (tj. rozlišení) vstupních dat, která je interpretována datovým typem Integer16 v objektu procesní hodnoty.

Example: Procesní hodnota 1.230 (Float) bude kódována jako 1230 ve formátu Integer16, pokud je počet desetinných míst nastaven na 3.

Popis objektu

Index

6123h

Jméno

AI Desetinné číslice PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Desetinné číslice PV RW Č. 0 až 4 3 [Volt na mV]

3.3.12. Objekt 7148h: AI Span Start

Tato hodnota určuje spodní hranici, kde se očekávají hodnoty pole. Hodnoty pole, které jsou nižší než tento limit, jsou označeny jako negativní přetížení. Je škálováno ve fyzikální jednotce FV, tj. pro tento objekt platí objekt 2102h.

Popis objektu

Index

7148h

Jméno

AI Span Start

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-56

Typ objektu Typ dat

CELÉ ČÍSLO POLE 16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Span Start (Error Min) RW Ne Viz tabulka 11 200 [mV]

3.3.13. Objekt 7149h: AI Span End

Tato hodnota určuje horní hranici, kde se očekávají hodnoty pole. Hodnoty pole, které jsou vyšší než tento limit, jsou označeny jako kladné přetížení. Je škálováno ve fyzikální jednotce FV, tj. pro tento objekt platí objekt 2102h.

Popis objektu

Index

7149h

Jméno

AI Span End

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Span End (Max. chyba) RW Ne Viz tabulka 11 4800 [mV]

3.3.14. Objekt 61A0h: Typ filtru AI

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-57

Tento objekt definuje typ datového filtru, který bude použit na nezpracovaná vstupní data, načtená z ADC nebo časovače, než budou předána do objektu hodnoty pole. Typy datových filtrů jsou definovány v tabulce 8 a způsob jejich použití je popsán v části 1.3.

Popis objektu

Index

61A0h

Jméno

Typ filtru AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Typ filtru RW Ne Viz tabulka 8 0 (bez filtru)

3.3.15. Objekt 61A1h: Konstanta filtru AI

Tento objekt definuje počet kroků použitých v různých filtrech, jak je definováno v části 1.3

Popis objektu

Index

61A0h

Jméno

Konstanta filtru AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO

1h Konstanta filtru AI1 RW č. 1 až 1000

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-58

Výchozí hodnota 10

3.4. PŘEDMĚTY VÝROBCE

Index (hexadecimální)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Objekt
Režim DI Pull Up/Down 1 Vstupní řádek DI Doba odskoku DI Debounce Filter 1 Vstupní řádek DI Frekvence debounce Doba DI Reset Počet pulzů Okno DI Časové okno DI Pulse Okno AI Vstupní rozsah AI Počet pulzů na otáčku AI Desetinné číslice FV AI Filtr Frekvence pro ADC AI Error Detect Enable AI Error Vymazat hysterezi AI Error Reaction Delay EC Extra Received Process Value EC desetinné číslice PV EC škálování 1 PV EC škálování 2 PV LTz Vstup Zdroj osy X LTz Vstup Číslo osy X LTz Desítkové číslice osy X PV LTz Osa Y LT Desetinná tečka Odezva PV LTz Desetinná tečka LTz Osa X PV LTz Bod Osa Y PV LTz Výstup Logický blok PV osy Y Povolit logický blok Zvolený logický blok Logický výstup tabulky Procesní hodnota LBx Číslo vyhledávací tabulky LBx Funkce Logický operátor Logický blok A Funkce A Podmínka 1 Logický blok A Funkce A Podmínka 2 Logický blok A Funkce A Podmínka 3 Logický blok A Funkce B Podmínka 1 Logický blok A Funkce B Podmínka 2 Logický blok A Funkce B Podmínka 3 Logický blok A Funkce C Podmínka 1 Logický blok A Funkce C Podmínka 2 Logický blok A Funkce C Podmínka 3 Konstantní hodnota pole

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

Typ objektu
POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE
POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE
POLE POLE POLE POLE
VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY
POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE POLE
ARRAY

Typ dat
NESIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER8 UNSIGNED16 INTEGER16 NESIGNED16 INTEGERUNSIGNUNSIGN8UNSIGNED16UNSIGNED 16 INTEGER8 INTEGER8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD FLOAT16

Přístup
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Mapování CHOP
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
Ano Ne Ne Ne
Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ano
Ne Ne Ano Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne Ne
Žádný

A-59

5020 Hodnota pole napájecího zdroje 5030 Hodnota pole Teplota procesoru 5555 Start v provozním režimu
Kde z = 1 až 6 a x = 1 až 4

VAR

FLOAT32

Ano

VAR

FLOAT32

Ano

VAR

BOOLEAN

Žádný

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-60

3.4.1. Objekt 2020h: DI Pulup/Down Mode 1 vstupní řádek

Tento objekt určuje, jak stav načtený na vstupním kolíku odpovídá logickému stavu, ve spojení s aplikačním objektem 6020h, jak je definován v tabulce 3. Možnosti pro tento objekt jsou uvedeny v tabulce 1 a řadič upraví vstupní hardware podle k tomu, co je specifikováno.

Popis objektu

Index

2020h

Jméno

DI Pullup/Down Mode 1 vstupní řádek

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Digitální vstup 1 Pullup/Down RW Ne Viz tabulka 1 0 (pulup/down deaktivován)

3.4.2. Objekt 2020h: DI Debounce Time 1 vstupní řádek

Tento objekt určuje dobu odskoku použitou, když je vstup nakonfigurován jako typ digitálního vstupu. Možnosti pro tento objekt jsou uvedeny níže.

Popis objektu

Index

2021h

Jméno

DI Debounce Time 1 vstupní řádek

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO

1h Čas odskoku digitálního vstupu RW č. 0 60000

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-61

Výchozí hodnota 10 (ms)

3.4.3. Objekt 2030h: DI Debounce Filter 1 vstupní řádek

Tento objekt určuje dobu debounce digitálního signálu, když je vstup nakonfigurován jako typ vstupu Frekvence/RPM nebo PWM. Možnosti pro tento objekt jsou uvedeny v tabulce 2.

Popis objektu

Index

2020h

Jméno

DI Debounce Filter 1 vstupní řádek

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h digitální vstupní debounce filtr RW Ne Viz tabulka 2 2 [Filtr 1.78 us]

3.4.4. Objekt 2031h: Hodnota přetečení frekvence AI

Tento objekt určuje dobu debounce digitálního signálu, když je vstup nakonfigurován jako typ vstupu Frekvence/RPM nebo PWM.

Popis objektu

Index

2031h

Jméno

Hodnota přetečení frekvence AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO

1h Hodnota přetečení frekvence RW No

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-62

Rozsah hodnot 0-50 Výchozí hodnota 50 (Hz)

3.4.5. Objekt 2040h: AI resetuje hodnotu počtu pulzů

Tento objekt určuje hodnotu (v pulsech), která resetuje typ vstupu Counter tak, aby začal počítat znovu od 0. Tato hodnota se bere v úvahu, když je vstup vybrán jako typ vstupu čítače.

Popis objektu

Index

2040h

Jméno

Hodnota AI Reset Pulse Count

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Reset AI Hodnota počtu impulzů RW Ne 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulzy)

3.4.6. Objekt 2041h: Časové okno AI Counter

Tento objekt určuje hodnotu (v milisekundách), která bude použita jako časové okno pro počítání pulzů v něm detekovaných. Tato hodnota se bere v úvahu, když je vstup vybrán jako typ vstupu čítače.

Popis objektu

Index

2041h

Jméno

Časové okno AI Counter

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Popis dílčího indexu

1h AI Counter Time Window

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-63

Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

RW Ne 0-0xFFFFFFFF 500 (milisekundy)

3.4.7. Objekt 2041h: Okno AI Counter Pulse

Tento objekt určuje hodnotu (v pulsech), která bude použita jako cílový počet, který kontrolér zjistí a poskytne čas (v milisekundách) potřebný k dosažení takového počtu. Tato hodnota se bere v úvahu, když je vstup vybrán jako typ vstupu čítače.

Popis objektu

Index

2041h

Jméno

Okno AI Counter Pulse

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI Counter Pulse Window RW Ne 0-0xFFFFFFFF 1000 (pulzy)

3.4.8. Objekt 2100h: Rozsah vstupu AI

Tento objekt ve spojení s typem senzoru AI 6110h definuje výchozí hodnoty analogového vstupu (tabulka 10) a povolené rozsahy (tabulka 11) pro objekty 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a 7149h. Počet a typy rozsahů se budou lišit podle toho, jaký typ snímače je připojen ke vstupu, jak je popsáno v tabulce 6.

Popis objektu

Index

2100h

Jméno

Vstupní rozsah AI

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-64

Rozsah hodnot 1 Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Rozsah RW Ne Viz tabulka 6 2 [0-5V]

3.4.9. Objekt 2101h: AI Počet pulzů za otáčku

Tento objekt se používá pouze tehdy, když byl objektem 6110h vybrán typ vstupu „Frekvence“. Regulátor automaticky převede měření frekvence z Hz na otáčky za minutu, když je zadána nenulová hodnota. V tomto případě budou objekty 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a 7149h interpretovány jako data RPM. Objekt 2100h AI Input Range musí být stále specifikován v Hertzech a měl by být zvolen podle očekávaných frekvencí, ve kterých bude snímač otáček pracovat.

Popis objektu

Index

2101h

Jméno

AI Počet pulzů na otáčku

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index

Popis

AI1 Pulsy na otáčku

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 1000

Výchozí hodnota 1

3.4.10. Objekt 2102h: AI Decimal Digits FV

Tento objekt popisuje počet číslic následujících za desetinnou čárkou (tj. rozlišení) vstupních dat, která je interpretována datovým typem Integer16 v objektu hodnoty pole.

Example: Hodnota pole 1.230 (Float) bude kódována jako 1230 ve formátu Integer16, pokud je počet desetinných míst nastaven na 3.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-65

Kromě FV objektu 7100h budou s tímto rozlišením specifikovány i objekty 2111h, 7120h, 7122h, 7148h a 7149h. Tento objekt je pouze pro čtení a bude automaticky upraven ovladačem podle tabulky 9 v závislosti na typu analogového vstupu a rozsahu, který byl zvolen.

Popis objektu

Index

2102h

Jméno

AI desetinné číslice FV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Desetinné číslice FV RO Ne Viz tabulka 9 3 [Volt na mV]

3.4.11. Objekt 2103h: Frekvence filtru AI pro ADC

Tento objekt se používá k určení mezní frekvence filtru pro periferní zařízení ADC na procesoru. Analogově-digitální převodník se používá s typy analogových vstupů: svtagE; proud; a odporové. Používá se také k měření: analogové výstupní proudové zpětné vazby; napájení voltage a teplotu procesoru. Dostupné filtry jsou uvedeny v tabulce 7.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-66

Popis objektu

Index

2104h

Jméno

Frekvence AI filtru pro ADC

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Frekvence filtru ADC RW Ne Viz tabulka 7 1 [Filtr 50Hz]

3.4.12. Object 2110h: AI Error Detect Enable

Tento objekt umožňuje detekci chyb a reakci související s funkčním blokem analogového vstupu. Je-li deaktivován, nebude vstup generovat kód EMCY v objektu 1003h Pre-Defined Error Field, ani nedeaktivuje žádný výstup ovládaný vstupem, pokud by se vstup dostal mimo rozsah definovaný objekty 7148h AI Span Start a 7149h AI Span Konec.

Popis objektu

Index

2110h

Jméno

AI Error Detect Povolit

Typ objektu ARRAY

Typ dat

BOOLEAN

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Error Detect Enable RW No 0 (FALSE) nebo 1 (PRAVDA) 1 [PRAVDA]

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-67

3.4.13. Objekt 2111h: AI Error Clear Hysteresis

Tento objekt se používá k zabránění rychlé aktivace/vymazání příznaku poruchy vstupu a odeslání objektu 1003h do sítě CANopen ® . Jakmile se vstup dostane nad/pod prahové hodnoty, které definují platný provozní rozsah, musí se vrátit zpět do rozsahu mínus/plus tato hodnota, aby se chyba odstranila. Je škálováno ve fyzikální jednotce FV, tj. pro tento objekt platí objekt 2102h.

Popis objektu

Index

2111h

Jméno

Chyba AI Vymazat hysterezi

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Error Clear Hysteresis RW No Viz tabulka 11 100 [mV]

3.4.14. Objekt 2112h: AI Error Reaction Delay

Tento objekt se používá k odfiltrování rušivých signálů a k zabránění zahlcení sítě CANopen ® vysíláním objektu 1003h při nastavení/odstranění poruchy. Než je porucha rozpoznána (tj. EMCY kód je přidán do předdefinovaného seznamu chybových polí), musí zůstat aktivní po dobu definovanou v tomto objektu. Fyzickou jednotkou tohoto objektu jsou milisekundy.

Popis objektu

Index

2112h

Jméno

AI Error Reaction Delay

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 1

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-68

Výchozí hodnota 1

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h AI1 Chyba Zpoždění reakce RW Ne 0 až 60,000 1000 XNUMX [ms]

3.4.15. Objekt 2500h: EC Extra Received Process Value

Tento objekt poskytuje další zdroj řízení, aby bylo možné řídit další funkční bloky daty přijatými z CANopen ® RPDO. Funguje podobně jako jakýkoli jiný zapisovatelný, mapovatelný PV objekt, jako je 7300h AO Output PV.

Popis objektu

Index

2500h

Jméno

EC Extra přijaté PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 6

Výchozí hodnota 6

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 6h (x = 1 až 6) ECx Přijato PV RW Ano Celé číslo16 Ne

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-69

3.4.16. Objekt 2502h: EC desetinné číslice PV

Tento objekt popisuje počet číslic následujících za desetinnou čárkou (tj. rozlišení) zvláštních řídicích dat, která jsou interpretována s datovým typem Integer16 v objektu procesní hodnoty.

Popis objektu

Index

2502h

Jméno

EC desetinné číslice PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 6

Výchozí hodnota 6

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 6h (x = 1 až 6) ECx Desetinné číslice PV RW č. 0 až 4 1 (rozlišení 0.1)

3.4.17. Objekt 2520h: EC Scaling 1 PV

Tento objekt definuje minimální hodnotu zdroje řízení navíc. Používá se jako hodnota Scaling 1 jinými funkčními bloky, když byl EC vybrán jako zdroj pro data osy X, tj. jak je vidět na obrázku 11. S daty není spojena žádná fyzická jednotka, ale používá stejné rozlišení. jako přijatá PV, jak je definováno v objektu 2502h, EC desetinné číslice PV. Tento objekt musí být vždy menší než objekt 2522h EC Scaling 2 PV.

Popis objektu

Index

2520h

Jméno

EC Měřítko 1 PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 6

Výchozí hodnota 6

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-70

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 6h (x = 1 až 6) ECx Scaling 1 PV RW No -32768 až 2522h dílčí index X 0

3.4.18. Objekt 2522h: EC Scaling 2 PV

Tento objekt definuje maximální hodnotu zdroje řízení navíc. Používá se jako hodnota Scaling 2 jinými funkčními bloky, když byl EC vybrán jako zdroj pro data osy X, tj. jak je vidět na obrázku 11. S daty není spojena žádná fyzická jednotka, ale používá stejné rozlišení. jako přijatá PV, jak je definováno v objektu 2502h, EC desetinné číslice PV. Tento objekt musí být vždy větší než objekt 2520h EC Scaling 1 PV.

Popis objektu

Index

2522h

Jméno

EC Měřítko 2 PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 6

Výchozí hodnota 6

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 6h (x = 1 až 6) ECx Scaling 2 PV RW No 2520h subindex X až 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-71

3.4.19. Objekt 30z0h: Vstup LTz X-Axis Source

Tento objekt definuje typ vstupu, který bude použit k určení vstupní procesní hodnoty osy X pro funkci vyhledávací tabulky. Dostupné zdroje řízení na ovladači 1IN-CAN jsou uvedeny v tabulce 15. Ne všechny zdroje by mělo smysl používat jako vstup osy X a je na odpovědnosti uživatele, aby si vybral zdroj, který má pro danou aplikaci smysl. Výběr „Control Source Not Used“ deaktivuje příslušný funkční blok vyhledávací tabulky.

Popis objektu

Index

30z0h (kde z = 1 až 6)

Jméno

Vstup LTz v ose X

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot Viz tabulka 15

Výchozí hodnota 0 (ovládání není použito, PID vypnuto)

3.4.20. Objekt 30z1h: LTz Vstup číslo osy X

Tento objekt definuje číslo zdroje, který bude použit jako vstupní PV osy X pro funkci vyhledávací tabulky. Dostupná kontrolní čísla jsou závislá na zvoleném zdroji, jak je uvedeno v tabulce 16. Po výběru budou limity pro body na ose X omezeny objekty měřítka zdroje/čísla kontroly, jak je definováno v tabulce 17.

Popis objektu

Index

30z1h (kde z = 1 až 6)

Jméno

Vstupní číslo osy X LTz

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot Viz tabulka 16

Výchozí hodnota 0 (zdroj nulového ovládacího prvku)

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-72

3.4.21. Objekt 30z2h: LTz X-osa desetinné číslice PV

Tento objekt popisuje počet číslic následujících za desetinnou čárkou (tj. rozlišení) vstupních dat osy X a bodů ve vyhledávací tabulce. Mělo by být nastaveno na rovné desetinným místům používaným PV z řídicího zdroje/čísla, jak je definováno v tabulce 17.

Popis objektu

Index

30z2h (kde z = 1 až 6)

Jméno

LTz X-osa desetinné číslice PV

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 4 (viz tabulka 17)

Výchozí hodnota 0

3.4.22. Objekt 30z3h: LTz Desítkové číslice osy Y PV

Tento objekt popisuje počet číslic následujících za desetinnou čárkou (tj. rozlišení) bodů osy Y ve vyhledávací tabulce. Pokud má být výstup osy Y vstupem do jiného funkčního bloku (tj. analogového výstupu), doporučuje se, aby byla tato hodnota nastavena na stejnou hodnotu jako desetinná místa používaná blokem, který používá vyhledávací tabulku jako zdroj řízení. /číslo.

Popis objektu

Index

30z3h (kde z = 1 až 6)

Jméno

LTz osa Y desetinné číslice PV

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 až 4

Výchozí hodnota 0

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-73

3.4.23. Objekt 30z4h: Bodová odezva LTz

Tento objekt určuje odezvu výstupu osy Y na změny na vstupu osy X. Hodnota nastavená v dílčím indexu 1 určuje typ osy X (tj. data nebo čas), zatímco všechny ostatní dílčí indexy určují odezvu (ramp, krok, ignorovat) mezi dvěma body na křivce. Možnosti pro tento objekt jsou uvedeny v tabulce 24. Příklad viz Obrázek 18ample rozdílu mezi krokem a ramp odpověď.

Popis objektu

Index

30z4h (kde z = 1 až 6)

Jméno

Bodová odezva LTz

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 11

Výchozí hodnota 11

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Typ osy X RW Ne Viz tabulka 24 (0 nebo 1) 0 (odpověď dat osy x)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h až 11h (x = 2 až 11) LTz Bod X Odezva RW Ne Viz tabulka 24 (0, 1 nebo 2) 1 (ramp odpovědět)

3.4.24. Objekt 30z5h: LTz Bod osy X PV

Tento objekt definuje data osy X pro 11 kalibračních bodů ve vyhledávací tabulce, což má za následek 10 různých výstupních strmostí.

Když je vybrána datová odezva pro typ osy X (subindex 1 objektu 30z4), je tento objekt omezen tak, že X1 nemůže být menší než hodnota Měřítko 1 vybraného zdroje/čísla ovládacího prvku a X11 nemůže být větší. než hodnota Scaling 2. Zbytek bodů je omezen níže uvedeným vzorcem. Fyzická jednotka spojená s daty bude ta ze zvoleného vstupu a bude používat rozlišení definované v objektu 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

MinInputRange <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= MaxInputRange

Když byla zvolena časová odezva, každý bod na ose X lze nastavit kdekoli od 1 do 86,400,000 XNUMX XNUMX ms.

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-74

Popis objektu

Index

30z5h (kde z = 1 až 6)

Jméno

LTz Bod X-osa PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 11

Výchozí hodnota 11

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1 h až 11 h (x = 1 až 11)

LTz Bod X-osa PVx

Žádný

Viz výše (data) 1 až 86400000 (čas)

10*(x-1)

Žádný

3.4.25. Objekt 30z6h: LTz Bod osy Y PV

Tento objekt definuje data osy Y pro 11 kalibračních bodů ve vyhledávací tabulce, což má za následek 10 různých výstupních strmostí. Data jsou neomezená a není s nimi spojena žádná fyzická jednotka. Použije rozlišení definované v objektu 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Popis objektu

Index

30z6h (kde z = 1 až 6)

Jméno

LTz Bod Y-osa PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 11

Výchozí hodnota 11

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 11h (x = 1 až 11) LTz Bod Osa Y PVx RW Ne Celé číslo16 10*(x-1) [tj. 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-75

3.4.26. Objekt 30z7h: LTz Výstup Y-Axis PV

Tento objekt pouze pro čtení obsahuje funkční blok vyhledávací tabulky PV, který lze použít jako vstupní zdroj pro jiný funkční blok (tj. analogový výstup). Fyzická jednotka pro tento objekt není definována a bude používat rozlišení definované v objektu 30z3h, LTz osa Y desetinné číslice PV.

Popis objektu

Index

30z7h (kde z = 1 až 6)

Jméno

LTz Výstupní osa Y PV

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

CELÉ ČÍSLO16

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování PDO Ano

Rozsah hodnot Celé číslo16

Výchozí hodnota č

3.4.27. Objekt 4000h: Povolení logického bloku

Tento objekt definuje, zda bude vyhodnocena logika znázorněná na obrázku 22.

Popis objektu

Index

4000h

Jméno

Logický blok Povolit

Typ objektu ARRAY

Typ dat

BOOLEAN

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 4h (x = 1 až 4) LBx Povolit RW Ne 0 (NEPRAVDA) nebo 1 (PRAVDA) 0 [NEPRAVDA]

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-76

3.4.28. Objekt 4010h: Tabulka vybraných logických bloků
Tento objekt pouze pro čtení odráží, jaká tabulka byla vybrána jako výstupní zdroj pro logický blok po provedení vyhodnocení znázorněného na obrázku 22.

Popis objektu

Index

4010h

Jméno

Tabulka vybraných logických bloků

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 4h (x = 1 až 4) LBx Vybraná tabulka RO Ano 1 až 6 Ne

3.4.29. Objekt 4020h: Výstup logického bloku PV

Tento objekt pouze pro čtení odráží výstup z vybrané tabulky interpretovaný jako procentatagE. Limity pro procentatagPřevod je založen na rozsahu vyhledávacích tabulek Y-Axis Output PV, jak je uvedeno v tabulce 17.

Popis objektu

Index

4020h

Jméno

Výstup logického bloku PV

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 4

Výchozí hodnota 4

Podindex Popis Rozsah hodnot mapování PDO

1h až 4h (x = 1 až 4) LBx Výstup PV RO Ano Závisí na vybrané tabulce

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-77

Výchozí hodnota č

3.4.30. Objekt 4x01h: Čísla vyhledávací tabulky LBx

Tento objekt určuje, které ze šesti podporovaných vyhledávacích tabulek na 1IN-CAN jsou spojeny s konkrétní funkcí v daném logickém bloku. Ke každé logické funkci lze připojit až tři tabulky.

Popis objektu

Index

4x01h (kde x = 1 až 4)

Jméno

Čísla vyhledávací tabulky LBx

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 3

Výchozí hodnota 3

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 3h (y = A až C) LBx vyhledávací tabulka Y Počet RW č. 1 až 6 Viz tabulka 30

3.4.31. Objekt 4x02h: Logický operátor funkce LBx

Tento objekt určuje, jak se mají výsledky tří podmínek pro každou funkci vzájemně porovnávat, aby se určil celkový stav výstupu funkce. V každém logickém bloku lze vyhodnotit až tři funkce. Možnosti pro tento objekt jsou definovány v tabulce 28. Další informace o použití tohoto objektu naleznete v části 1.8.

Popis objektu

Index

4x02h (kde x = 1 až 4)

Jméno

Logický operátor funkce LBx

Typ objektu ARRAY

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 3

Výchozí hodnota 3

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-78

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h až 3h (y = A až C) Funkce LBx Y Logický operátor RW Ne Viz Tabulka 28 Funkce A = 1 (a všechny) Funkce B = 1 (a všechny) Funkce C = 0 (výchozí)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Objekt 4x11h: Funkce LBx A Podmínka 1 Objekt 4x12h: Funkce LBx A Podmínka 2 Objekt 4x13h: Funkce LBx A Podmínka 3 Objekt 4x21h: Funkce LBx B Podmínka 1 Objekt 4x22h: LBx Funkce B Podmínka 2 Objekt 4x23 Funkce 3 Objekt 4x31 Funkce 1 Objekt 4x32 : LBx Funkce C Podmínka 2 Objekt 4x33h: LBx Funkce C Podmínka 3 Objekt XNUMXxXNUMXh: LBx Funkce C Podmínka XNUMX

Tyto objekty, 4xyzh, představují logický blok z, funkci y, podmínku z, kde x = 1 až 4, y = A až C az = 1 až 3. Všechny tyto objekty jsou speciálním typem záznamu definovaným v tabulce 25. Informace o použití těchto objektů jsou definovány v části 1.8.

Popis objektu

Index

4xyzh

Jméno

Funkce LBx y Podmínka z

Typ objektu RECORD

Typ dat

NEPODEpsáno8

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 5

Výchozí hodnota 5

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

1h Argument 1 Zdroj RW Ne Viz Tabulka 15 1 (Zpráva CANopen)

Popis dílčího indexu

2h Argument 1 Číslo

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-79

Rozsah hodnot mapování přístupu PDO Výchozí hodnota Dílčí index Popis Rozsah hodnot mapování přístupu PDO Výchozí hodnota

RW č. Viz tabulka 16 3 (EC přijatá PV 1) 3h Argument 2 Zdroj RW č. Viz tabulka 15 3 (konstantní PV)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Argument 2 Číslo RW Ne Viz tabulka 16 3 (Konstantní FV 3)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

5h Operátor RW Ne Viz tabulka 26 0 (rovná se)

3.4.41. Objekt 5010h: Konstantní hodnota pole

Tento objekt umožňuje uživateli porovnávat s pevnou hodnotou, tj. pro řízení požadované hodnoty ve smyčce PID nebo v podmíněném vyhodnocení pro logický blok. První dvě hodnoty v tomto objektu jsou pevně nastaveny na FALSE (0) a TRUE (1). Existují čtyři další podindexy, které poskytují další neomezená data.

Popis objektu

Index

5010h

Jméno

Konstantní hodnota pole

Typ objektu ARRAY

Typ dat

FLOAT32

Popis položky

Dílčí index

Popis

Podporován největší podindex

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 6

Výchozí hodnota 6

Podindex Popis Přístup

1h Konstantní False RO

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-80

Rozsah hodnot mapování PDO Výchozí hodnota

Ne 0 0 (nepravda)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

2h konstantní True RO č. 1 1 (pravda)

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

3h Konstantní FV 3 RW Bez Float32 25.0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

4h Konstantní FV 4 RW Bez Float32 50.0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

5h Konstantní FV 5 RW Bez Float32 75.0

Dílčí index Popis Přístup k mapování PDO Rozsah hodnot Výchozí hodnota

6h Konstantní FV 6 RW Bez Float32 100.0

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-81

3.4.42. Objekt 5020h: Hodnota pole napájecího zdroje

Tento objekt pouze pro čtení je k dispozici pro účely diagnostické zpětné vazby. Odráží naměřený objemtage napájení ovladače. Fyzikální jednotkou tohoto objektu jsou volty.

Popis objektu

Index

5020h

Jméno

Hodnota pole napájecího zdroje

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

FLOAT32

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování PDO Ano

Rozsah hodnot 0 až 70 [V]

Výchozí hodnota č

3.4.43. Objekt 5030h: Hodnota pole teploty procesoru

Tento objekt pouze pro čtení je k dispozici pro účely diagnostické zpětné vazby. Odráží naměřenou teplotu procesoru, který bude vždy běžet přibližně o 10°C až 20°C nad okolní. Fyzikální jednotkou tohoto objektu jsou stupně Celsia.

Popis objektu

Index

5030h

Jméno

Hodnota pole teploty procesoru

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

FLOAT32

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování PDO Ano

Rozsah hodnot -50 až 150 [°C]

Výchozí hodnota č

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-82

3.4.44. Objekt 5555h: Spusťte v operačním režimu

Tento objekt umožňuje spuštění jednotky v provozním režimu bez nutnosti přítomnosti CANopen ® Master v síti. Je určen k použití pouze při provozu ovladače 1IN-CAN jako samostatného modulu. Toto by mělo být vždy nastaveno na hodnotu FALSE, kdykoli je zařízení připojeno ke standardní síti master/slave.

Popis objektu

Index

5555h

Jméno

Spusťte v provozním režimu

Typ objektu PROMĚNNÁ

Typ dat

BOOLEAN

Popis položky

Dílčí index

Přístup

Mapování CHOP č

Rozsah hodnot 0 (FALSE) nebo 1 (TRUE)

Výchozí hodnota 0 [FALSE]

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-83

4. TECHNICKÉ SPECIFIKACE

4.1. Napájení
Ochrana vstupu napájení

12, 24 V DC jmenovité (rozsah napájení 8…36 V DC)
Je zajištěna ochrana proti přepólování. Vstupní část napájecího zdroje chrání před přechodnými rázy a zkraty. OvervoltagJe zajištěna ochrana až do 38V. Overvoltage (podvoltagE).

4.2. Vstupy
Funkce analogových vstupů Voltage Vstup
Aktuální vstup
Vstup PWM
Frekvenční vstup
Vstup čítače Funkce digitálního vstupu
Přesnost vstupu Analogový vstup Rozlišení Rozlišení digitálního vstupu Detekce chyb/reakce

svtage [V], Proud [mA], PWM [%], Frekvence [Hz], RPM, Čítač

0-5V 0-10V

(Impedance 204 K) (Impedance 136 K)

0-20mA 4-20mA

(Impedance 124) (Impedance 124)

0 až 100 % (při 0.5 Hz až 20 kHz) Volitelné 10k pullup až +5V nebo pulldown na GND rezistor

0.5 Hz až 20 kHz Volitelný 10k pullup až +5V nebo pulldown k GND rezistoru

Počet pulzů, Měřící okno, Pulsy v okně

5V CMOS, Active High nebo Active Low Volitelné 10k pullup na +5V nebo pulldown na GND rezistor Normální, inverzní nebo Latched (tlačítko) odezva

<1% chyba v plném rozsahu (všechny typy)

12bitový ADC

16bitový časovač

Mimo rozsah Detekce vysoké a nízké úrovně EMCY kódu (objekt 1003h) a možná reakce na poruchu (1029h).

4.3. Sdělení
CAN
Ukončení sítě

1 CAN 2.0B port, protokol CiA CANopen ® Standardně 1IN-CAN Controller vysílá měřený vstup (FV objekt 7100h) a výstupní proudovou zpětnou vazbu (FV objekt 2370h) na TPDO1
Podle standardu CAN je nutné síť ukončit externími zakončovacími odpory. Rezistory jsou 120 Ohm, minimálně 0.25 W, kovové fólie nebo podobný typ. Měly by být umístěny mezi svorky CAN_H a CAN_L na obou koncích sítě.

4.4. Obecné specifikace

Mikroprocesor

STM32F103CBT7, 32bitová, 128 Kbytes Flash programová paměť

Klidový proud

Kontaktujte Axiomatic.

Logika řízení

Uživatelsky programovatelné funkce pomocí Electronic Assistant®

Komunikace

1 port CAN (CANopen®), SAE J1939 je k dispozici na vyžádání.

Provozní podmínky

-40 až 85 °C (-40 až 185 °F)

Ochrana

IP67

Soulad s EMC

označení CE

Vibrace

MIL-STD-202G, test 204D a 214A (sinus a náhodný) 10 g vrchol (sinus); Vrchol 7.86 grms (náhodný) (nevyřízeno)

Šokovat

MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (nevyřízeno)

Schválení

označení CE

Elektrické připojení

6pin Deutsch IPD konektor P/N: DT04-6P Sada protilehlých zástrček je k dispozici jako Axiomatic P/N: AX070119.

Pin # 1 2 3 4 5 6

Popis BATT+ Vstup + CAN_H CAN_L Vstup BATT-

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-84

5. HISTORIE VERZÍ

Datum verze

31. května 2016

Autor

Modifikace

Počáteční návrh Gustavo Del Valle

UMAX031701, Jeden vstup do CANopen Controller V1

A-85

NAŠE PRODUKTY
Ovladače ovladače Nabíječky baterií Ovládání sběrnice CAN, brány CAN/Wifi, CAN/Bluetooth proudové měniče DC/DC napájecí měniče DC Vol.tagPřevodníky e/Proudových signálů Snímače teploty motoru Převodníky Ethernet/CAN Řídicí jednotky pohonu ventilátoru Řídicí jednotky hydraulických ventilů Řídicí jednotky I/O Simulátory LVDT Řídicí jednotky strojů Řídicí jednotky motoru Řídicí jednotky PID Snímače polohy, měření úhlu sklonoměry Napájecí zdroje Převodníky signálů PWM/izolátory Převodníky signálů Servisní převodníky Signálové převodníky Tenzometrický snímač CAN ovládá supresory přepětí

NAŠE SPOLEČNOST
Axiomatic dodává elektronické ovládání strojů, komponenty a systémy pro off-highway, užitková vozidla, elektrická vozidla, generátory, manipulaci s materiálem, obnovitelné zdroje energie a průmyslové OEM trhy.

Poskytujeme efektivní, inovativní řešení, která se zaměřují na přidanou hodnotu pro naše zákazníky.

Klademe důraz na služby a partnerství s našimi zákazníky, dodavateli a zaměstnanci, abychom budovali dlouhodobé vztahy a vzájemnou důvěru.

KVALITNÍ NÁVRH A VÝROBA
Společnost Axiomatic je registrovaná podle ISO 9001:2008.

SERVIS
Všechny produkty, které mají být vráceny společnosti Axiomatic, vyžadují číslo autorizace vrácení materiálu (RMA#).

Při žádosti o číslo RMA uveďte prosím následující informace: · Sériové číslo, číslo dílu · Číslo a datum axiomatické faktury · Provozní doba, popis problému · Schéma zapojení, aplikace · Další komentáře podle potřeby

Při přípravě dokumentů pro zpáteční přepravu mějte na paměti následující. Obchodní faktura pro proclení (a dodací list) by měla obsahovat harmonizovaný mezinárodní HS (kód tarifu), terminologii hodnocení a vrácení zboží, jak je uvedeno níže kurzívou. Hodnota jednotek na obchodní faktuře by měla být shodná s jejich nákupní cenou.

Zboží vyrobené v Kanadě (nebo Finsku) Vrácené zboží k posouzení záruky, HS: 9813.00 Hodnocení Identické zboží Axiomatic RMA#

ZÁRUKA, SCHVÁLENÍ A OMEZENÍ APLIKACE
Společnost Axiomatic Technologies Corporation si vyhrazuje právo kdykoli provádět opravy, úpravy, vylepšení, vylepšení a další změny svých produktů a služeb a ukončit jakýkoli produkt nebo službu bez upozornění. Zákazníci by měli před zadáním objednávky získat nejnovější relevantní informace a měli by si ověřit, zda jsou tyto informace aktuální a úplné. Uživatelé by se měli ujistit, že produkt je vhodný pro použití v zamýšlené aplikaci. Všechny naše produkty mají omezenou záruku na vady materiálu a zpracování. Přečtěte si prosím naše Záruční, schvalovací/omezení a proces vrácení materiálů, jak je popsáno na www.axiomatic.com/service.html.

KONTAKTY
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, V KANADĚ L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINSKO TEL: +358 103 375 750 FAX: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Dokumenty / zdroje

AXIOMATIC AX031701 Single Universal Input Controller [pdfUživatelská příručka
AX031701 Single Universal Input Controller, AX031701, Single Universal Input Controller, Universal Input Controller, Input Controller, Controller

Reference

Uživatelská příručka

Uživatelská příručka AXIOMATIC AX031701 s jedním univerzálním vstupem

AX031701 Single Universal Input Controller

Informace o produktu

Specifikace

Návod k použití produktu

1. Pokyny k instalaci

2.1 Rozměry a Pinout

2.2 Pokyny k instalaci

2. Funkční blok digitálního vstupu

FAQ

Otázka: Kde najdu další reference pro toto
produkt?

Dokumenty / zdroje

Reference

Zanechte komentář

Zrušit odpověď

AX031701 Single Universal Input Controller

Informace o produktu

Specifikace

Návod k použití produktu

1. Pokyny k instalaci

2.1 Rozměry a Pinout

2.2 Pokyny k instalaci

2. Funkční blok digitálního vstupu

FAQ

Otázka: Kde najdu další reference pro toto produkt?

Dokumenty / zdroje

Reference

Zanechte komentář

Zrušit odpověď

Otázka: Kde najdu další reference pro toto
produkt?