Robotické rameno PiPER
“
Specifikace
- Značka: AgileX Robotics
- Model: Robotické rameno PiPER
- Verze: 1.0
- Nosnost: 1.5 kg
- Počet stupňů volnosti (DOF): 6
Návod k použití produktu
1. Úvod
Robotické rameno PiPER od společnosti AgileX Robotics je všestranné robotické...
rameno se 6 stupni volnosti (DOF) a nosností
1.5 kg. Nabízí vysokou přesnost a opakovatelnost díky
plnou provozní flexibilitu.
1.1 Seznam balení
- 6 DOFs Robotické rameno
- Modul USB na CAN
- Napájecí adaptér
- MicroUSB kabel
- Napájecí a komunikační kabel
- Montážní šrouby základny
- Základní instalační klíč
2. Základní použití
Robotické rameno se vyznačuje lehkou konstrukcí pro rychlý pohyb
schopnosti při zachování vysoké nosnosti. Může být
používá se pro různé aplikace vyžadující ztělesněnou inteligenci a
sběr dat z reálného světa.
2.1 Úvod do elektrického rozhraní
2.1.1 Pokyny k elektrickému panelu robotického ramene
Elektrický panel obsahuje napájecí a komunikační port,
kontrolka stavu a připojovací porty J1 a J2 pro snadné
nastavení a provozu.
2.1.2 Pokyny k letecké zástrčce
Letecký konektor má různé porty pro napájení,
komunikaci a připojení. Postupujte podle pokynů pro zarovnání
zajištěno pro správnou instalaci.
2.1.3 Připojení CAN
Pro připojení robotického ramene k počítači vyveďte kabel CAN
a připojte vodiče CAN_H a CAN_L k adaptéru CAN_TO_USB.
Připojte adaptér k USB portu notebooku podle pokynů
schéma zapojení.
Poznámka: Ujistěte se, že vstupní napětí nepřesahuje 26 V a
proud není menší než 10 A při použití nestandardní nabíječky.
FAQ (často kladené otázky)
Otázka: Mohu upravit nebo změnit robotické rameno?
A: Společnost AgileX Robotics nedoporučuje upravovat ani měnit
robotické rameno jakýmkoli způsobem, protože by to mohlo vést k poškození nebo provozní
problémy.
Otázka: Jaká je nosnost robotického ramene?
A: Robotické rameno PiPER má nosnost 1.5 kg v
koncový efektor.
“`
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
ROBOTICKÉ RAMENO PiPER
Rychlý návod k obsluze V 1 . 0
2024.09
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
Důležité bezpečnostní informace
Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace. Každá osoba nebo organizace si musí tyto informace přečíst a porozumět jim před použitím zařízení, zejména před jeho prvním zapnutím. Je nezbytné dodržovat všechny montážní pokyny a pokyny v této příručce. Věnujte zvláštní pozornost textu týkajícímu se varovných signálů. Před použitím zařízení si nezapomeňte přečíst uživatelskou příručku PiPER. Máte-li jakékoli dotazy ohledně používání, neváhejte nás kontaktovat na adrese support@agilex.ai.
Ikona varování Toto se vztahuje na situace, které mohou představovat nebezpečí, jež, pokud se jim nevyhnete, může vést ke zranění osob, škodám na majetku a vážnému poškození zařízení.
VarováníSpolečnost Songling Robot Co., Limited (obchodní název: AgileX Robotics. Dále jen AgileX Robotics.) nenese odpovědnost za poškození, úpravy nebo modifikace robotického ramene. Společnost AgileX Robotics nenese odpovědnost za žádné poškození robotického ramene ani jiného zařízení způsobené programovacími chybami nebo provozními selháními.
Omezení odpovědnosti: Jakmile je robotické rameno uvedeno do provozu, má se za to, že jste si přečetli, porozuměli, souhlasili a souhlasíte se všemi podmínkami a obsahem uživatelské příručky a bezpečnostních informací k tomuto produktu. Uživatel se zavazuje, že bude odpovědný za své vlastní jednání a všechny důsledky z něj vyplývající. Uživatel souhlasí s tím, že bude robotické rameno používat pouze k legitimním účelům a souhlasí s těmito podmínkami, jakož i s veškerými relevantními zásadami nebo pokyny, které může společnost AgileX Robotics stanovit. Během používání robotického ramene prosím striktně dodržujte požadavky uvedené mimo jiné v uživatelské příručce a bezpečnostních informacích. Společnost AgileX Robotics nenese odpovědnost za žádné zranění osob, nehody, škody na majetku, právní spory ani střety zájmů vyplývající z nesprávného použití nebo vyšší moci. Robotické rameno není vhodné pro osoby mladší 18 let nebo osoby bez plné způsobilosti k právním úkonům. Zajistěte prosím, aby se takové osoby nedostaly do kontaktu s tímto produktem, a při obsluze zařízení v jejich přítomnosti dbejte zvláštních opatření. Informace v této příručce se nevztahují na návrh, instalaci a provoz kompletní aplikace robotického ramene, ani nezahrnují všechna možná periferní zařízení, která mohou ovlivnit bezpečnost celého systému. Návrh a použití kompletního systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené normami a předpisy země, kde je robotické rameno instalováno. Je odpovědností integrátora robotického ramene a koncového zákazníka zajistit soulad s příslušnými předpisy a platnými zákony a zajistit, aby v kompletní aplikaci robotického ramene neexistovala žádná významná rizika. To zahrnuje mimo jiné následující: 1. Účinnost a odpovědnost Provést posouzení rizik pro kompletní systém robotického ramene. Připojit další bezpečnostní zařízení pro další strojní zařízení, jak je definováno v posouzení rizik. Zajistit přesný návrh a instalaci celého systému robotického ramene, včetně softwaru i hardwaru. Integrátor a koncový zákazník musí dodržovat příslušné předpisy a platné právní požadavky pro posouzení bezpečnosti, aby se zajistilo, že vyvinuté robotické rameno nepředstavuje žádná závažná nebezpečí ani bezpečnostní rizika v reálných aplikacích. Před provozem a používáním zařízení si buďte vědomi všech potenciálních bezpečnostních rizik. Zajistěte, aby uživatelé neupravovali žádná bezpečnostní opatření. Shromáždit veškerou dokumentaci v technické dokumentaci. files, včetně posouzení rizik a této příručky. 2. Prostředí Před prvním použitím si pečlivě přečtěte tuto příručku, abyste pochopili základní operace a pokyny k použití. Pro použití zvolte relativně otevřený prostor, protože robotické rameno není vybaveno žádnými senzory pro automatické vyhýbání se překážkám ani senzory pro snímání. Robotické rameno používejte v prostředí s teplotou mezi -20 °C a 50 °C. Pokud robotické rameno není vyrobeno na zakázku se specifickým stupněm krytí IP, jeho odolnost vůči vodě a prachu je dimenzována na IP22. 3. Kontrola Ujistěte se, že robotické rameno nevykazuje žádné viditelné abnormality. Během používání zajistěte správné připojení kabelového svazku. 4. Provoz Během provozu zajistěte, aby byl okolní prostor relativně otevřený. Provozujte v zorném poli. Maximální užitečné zatížení robotického ramene je 1.5 kg; ujistěte se, že efektivní zatížení během používání nepřekročí 1.5 kg. Pokud zařízení vykazuje abnormality, okamžitě jej přestaňte používat, abyste předešli sekundárnímu poškození.
– 1 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
Pokud se vyskytnou abnormality, kontaktujte příslušný technický personál a nemanipulujte s ním sami. Zařízení používejte v prostředí, které splňuje požadavky na stupeň krytí IP. 5. Varování Zajistěte, aby robotické rameno a nástroje/koncové efektory byly vždy správně a bezpečně upevněny na svém místě. Pokud musíte vstoupit do pracovního prostoru robotického ramene, noste ochranné brýle a ochranné pomůcky, abyste se chránili. Ujistěte se, že robotické rameno má dostatek prostoru pro volný pohyb. Zajistěte, aby byla zavedena bezpečnostní opatření definovaná v posouzení rizik. Při obsluze robotického ramene nenoste volné oblečení. Při obsluze robotického ramene si svažte dlouhé vlasy. Nepoužívejte robotické rameno, pokud je poškozené nebo vykazuje nějaké abnormality. Pokud software hostitelského počítače zobrazuje chybové zprávy, okamžitě proveďte nouzové zastavení a kontaktujte příslušný technický personál. Zajistěte, aby osoby držely hlavy, obličeje nebo jiné části těla v dostatečné vzdálenosti od pracujícího robotického ramene nebo od oblasti, kam robotické rameno může během provozu dosáhnout. Nikdy robotické rameno neupravujte. Úprava robotického ramene může pro integrátora představovat nepředvídaná nebezpečí. Nevystavujte robotické rameno permanentním magnetickým polím. Silná magnetická pole mohou robotické rameno poškodit. Robotické rameno během provozu generuje teplo. Nemanipulujte s robotickým ramenem ani se ho nedotýkejte, když je v provozu nebo krátce po jeho zastavení, protože dlouhodobý kontakt může způsobit nepohodlí. Vypněte systém a počkejte jednu hodinu, než robotické rameno vychladne. Propojování různých strojů může zvýšit riziko nebo přinést nová nebezpečí. Vždy proveďte komplexní posouzení rizik pro celou instalaci. V závislosti na posouzení rizik se mohou uplatňovat různé úrovně funkční bezpečnosti; proto pokud jsou vyžadovány různé úrovně bezpečnosti a nouzového zastavení, vždy zvolte nejvyšší úroveň výkonu. Vždy si přečtěte a porozumějte manuálům ke všem zařízením používaným v instalaci. Robotické rameno není vhodné pro osoby mladší 18 let nebo osoby, které nemají plnou způsobilost k občanským právům.
– 2 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
Obsah
1. Úvod ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 4 1.1. Seznam zavazadel… ...
2. Základní použití …… ... – 4 2.1 Pokyny k elektrickému panelu robotického ramene ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… – 5 2.1.1 Připojení CAN ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… – 5 2.1.2. Pokyny k režimu učení/demonstrace robotického ramene ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………… – 5 2.1.3. Pokyny k instalaci základny …………………………………………………………………………………………………………………………………………… – 6 2.2. Pokyny k instalaci koncové části …………………………………………………………………………………………………………………………………………………… – 6 –
3. Pokyny k použití hostitelského počítače ArmRobotUA……………………………………………………………………………………………………………………………. – 8 4. Sekundární vývoj…………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 10 5. Technické specifikace …… ..... – 10 –
– 3 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
1. Úvod
Toto robotické rameno s 6 DOF je speciálně navrženo pro vzdělávací a výzkumný průmysl, spotřebitelské aplikace a průmyslovou automatizaci. S nosností 1.5 kg je vhodný pro různé výzkumné a průmyslové aplikace, včetně humanoidních robotů, automatické montáže a automatizované manipulace. Šest otočných kloubů poskytuje provozní flexibilitu v plném rozsahu a zajišťuje vysokou přesnost a opakovatelnost. Robotické rameno má modulární design, který usnadňuje údržbu a modernizaci. Nabízí intuitivní uživatelské rozhraní, které zjednodušuje programování a obsluhu a umožňuje rychlé zahájení i neprofesionálům. Může být široce používán v oblastech, jako je vědecký výzkum, vzdělávání, výroba automobilů, montáž elektroniky, zpracování potravin, automatizace laboratoří a provoz lékařských zařízení.
1.1. Seznam balení
Název 6 stupňů volnosti Robotické rameno Modul USB to CAN
Napájecí adaptér Kabel MicroUSB Napájecí a komunikační kabel Šrouby pro upevnění základny Klíč pro instalaci základny
Množství 1 1 1 1 1 4 1
2. Základní použití
Robotické rameno má 6 stupňů volnosti a na konci užitečné zatížení 1.5 kg. Šest otočných kloubů poskytuje provozní flexibilitu v plném rozsahu a zajišťuje vysokou přesnost a opakovatelnost. Vyznačuje se lehkou konstrukcí, která umožňuje robotickému rameni dosahovat schopností rychlého pohybu při zachování relativně vysoké nosnosti. Může být široce používán v ztělesněné inteligenci pro sběr dat v reálném světě.
Tlačítko pro výuku/demonstraci
Elektrický panel
– 4 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
2.1. Úvod do elektrického rozhraní 2.1.1 Pokyny k elektrickému panelu robotického ramene
Robotika AgileX
2.1.2 Pokyny k letecké zástrčce
Kontrolka stavu napájecího a komunikačního portu Připojovací porty J1 a J2
1: Napájecí a komunikační port 2: Kontrolka stavu 3: Připojovací port J1J2 4: Kladný pól napájení 5: Záporný pól napájení 6: CAN-H 7: CAN-L Poznámka: Zarovnejte červenou tečku s odpovídající červenou tečkou na kabelu. Texturovaná oblast konektoru je navržena tak, aby se při vynaložení síly zasunula. Během instalace zarovnejte červenou tečku směrem dolů s vyčnívajícím bodem a konektor přímo zasuňte. Pro vyjmutí zatlačte na texturovanou oblast a konektor vytáhněte.
– 5 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
2.1.3 Připojení CAN
Připojení a příprava CAN Vyveďte kabel CAN a připojte vodiče CAN_H a CAN_L k adaptéru CAN_TO_USB. Připojte adaptér CAN_TO_USB k USB portu notebooku. Schéma zapojení je znázorněno na obrázku 3.4.
Robotika AgileX
Poznámka: Pokud používáte nestandardní nabíječku, příkon nesmí překročit 26V a proud nesmí být menší než 10A.
2.2. Pokyny pro výukový/předváděcí režim robotického ramene
Stav režimu tažení a učení robotického ramene je indikován kontrolkou tlačítka mezi J5 a J6. Existují tři typy zobrazení stavu kontrolek robotického ramene: 1. Žádné zobrazení: Režim tažení a učení robotického ramene je zastaven nebo záznam tažení skončil.
2. Trvale svítící zelené světlo: Robotické rameno přešlo do režimu tažení a učení pro záznam trajektorie.
3. Blikající zelené světlo: Robotické rameno přešlo do režimu tažení a učení pro přehrávání trajektorie.
Jak přepnout do režimu přetažení:
1.
Tlačítko na jedno kliknutí: Přepínání mezi záznamem trajektorie tažení a zastavením záznamu tažení.
2.
Tlačítko dvojitého kliknutí: Aktivuje režim přehrávání trajektorie přetažení.
Instrukce:
Nejprve sledujte stav kontrolky:
– 6 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
1. Pokud kontrolka nesvítí, klikněte jednou na tlačítko. Zelená kontrolka by měla svítit nepřerušovaně, což znamená, že uživatel může robotické rameno přetáhnout k
začněte zaznamenávat trajektorii.
2. Pokud světlo nesvítí a trajektorie byla již dříve zaznamenána, dvakrát klikněte na tlačítko. Zelené světlo by mělo blikat každých 500 ms.
což znamená, že robotické rameno je v režimu přehrávání a bude reprodukovat zaznamenanou trajektorii.
3. Pokud světlo svítí nepřerušovaně, znamená to, že probíhá záznam trajektorie. Chcete-li záznam zastavit, klikněte jednou na tlačítko; světlo by mělo
zhasne, což znamená, že nahrávání skončilo. Pokud chcete trajektorii přehrát znovu, postupujte podle kroku 2.
4. Pokud kontrolka bliká, robotické rameno se aktuálně nachází v režimu přehrávání.
Poznámky:
1. Během přehrávání trajektorie musí uživatel dodržovat bezpečnou vzdálenost od robotického ramene, aby se vyhnul zranění. 2. Pokaždé, když robotické rameno přejde do režimu učení záznamu trajektorie, dříve zaznamenaná trajektorie se vymaže. Přehrávání
Režim použije poslední zaznamenanou trajektorii.
3. Maximální doba záznamu trajektorie je 3 minuty; jakákoli trajektorie překračující tuto dobu bude neplatná. 4. Po dokončení učení tažením se ujistěte, že kontrolka nesvítí/režim učení tažením je zastaven. 5. Pokud chcete přepnout na ovládání hostitelským počítačem nebo ovládání pomocí příkazů, ujistěte se, že kontrolka nesvítí/režim učení tažením je zastaven.
Poté přepněte přes hostitelský počítač do pohotovostního režimu a po přechodu do pohotovostního režimu přepněte do režimu CAN. Totéž platí pro ovládání pomocí příkazů – nejprve přepněte do pohotovostního režimu a poté do režimu ovládání CAN.
Poznámka: Při přepínání z režimu propojení a učení přetažením do režimu ovládání CAN musí být robotické rameno před změnou režimů umístěno do nulového bodu. Nulový bod je znázorněn na obrázku níže:
Nulový bod robotického ramene
2.3. Pokyny pro instalaci základny
Základna robotického ramene se instaluje pomocí šroubů pro fixaci. Základna má čtyři předvrtané otvory se závitem M5. Sada příslušenství obsahuje čtyři šrouby M5, které lze utáhnout pomocí dodaného šestihranného nástroje. Rozteč otvorů je 70 mm. Pokud potřebujete základnu připevnit k mobilnímu zařízení nebo pevnému povrchu, můžete navrhnout odpovídající konstrukci s roztečí otvorů 70 mm.
– 7 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
2.4. Pokyny pro instalaci koncového dílu
Konec lze vybavit dalším nářadím přes přírubu. Mezi volitelné příslušenství patří dvouprstý uchopovač a přívěšek pro učení. Způsob instalace je znázorněn na obrázku níže. Podrobnosti o parametrech dvouprstého chapadla a výukového zařízení naleznete v technických specifikacích na konci.
3. Pokyny k použití hostitelského počítače ArmRobotUA
Stažení softwaru: Odkaz: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Na počítači se systémem Windows 7 nebo novějším dvakrát klikněte pro otevření softwaru hostitelského počítače. Prostřednictvím tohoto softwaru pro interakci člověk-stroj můžete ovládat robotické rameno a číst data zpětné vazby z externí sítě robotického ramene. Uživatelské rozhraní je zobrazeno následovně:
– 8 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Hostitelský software
Robotika AgileX
Provozní rozhraní hostitelského počítače
Názvy funkčních oblastí na panelu softwaru hostitelského počítače
Index
Jméno
1
Robotické rameno komunikační tlačítko
2
Možnosti nabídky
3
Rychlost procenttage Nastavení
4
Tlačítko aktivace robotické paže
5
Tlačítko nouzového zastavení robotického ramene
6
Tlačítka pro změnu velikosti/zavřít okna
7
Oblast provozních funkcí
8
3D simulační model
9
Funkce knihovny trajektorií
10
Stav kloubu robotického ramene
11
Stavový řádek robotického ramene
– 9 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
4. Sekundární vývoj
V současné době robotické rameno podporuje sekundární vývoj prostřednictvím Python SDK a balíčku ovladačů ROS1. Podrobné pokyny pro sekundární vývoj najdete na odkazu GitHub.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. Technické specifikace
Specifikace robotického ramene:
Typ parametru
Položka
Specifikace
Parametry struktury
Stupně volnosti Efektivní hmotnost zatížení
6 1.5 kg 4.2 kg
Opakovatelnost
±,0.1 mm
Pracovní rádius
626.75 mm
Standardní napájecí zdroj svtage
DC24V (min.: 24V, max.: 26V)
Spotřeba energie Materiál
Maximální výkon 120 W, komplexní výkon 40 W
Rám z hliníkové slitiny, plastový plášť
Metoda komunikace s řídicí jednotkou
Integrovaná CAN
Způsob řízení Externí rozhraní
Výuka přetažením / Offline trajektorie / API / hostitelský počítač
Napájecí rozhraní x1, rozhraní CAN x1
Základní instalační velikost
70 mm x 70 mm x M5 x 4
Pracovní prostředí
Teplota: -20 až 50 °C, Vlhkost: 25 % – 85 %,
Nekondenzující
Hluk
<60dB
Instalace
Kompatibilní se všemi robotickými produkty AgileX
Parametry pohybu:
Rozsah společného pohybu
J1: ± 154°
J2:0°~195°
J3: -175°~0°
J4: -106°~106°
J5: -75°~75°
J6: ± 100°
Maximální rychlost kloubu
J1:180°/s
J2:195°/s
J3:180°/s
J4:225°/s
J5:225°/s
J6:225°/s
Poznámka: Výše uvedené údaje jsou výsledky testů robotického ramene AgileX v kontrolovaném testovacím prostředí. Výsledky se mohou lišit v závislosti na
různá prostředí a způsoby použití. Je třeba zohlednit skutečné zkušenosti.
– 10 –
Robotika AgileX
Uživatelská příručka k robotickému rameni PiPER – rychlý start
Robotika AgileX
Specifikace volitelného chapadla unášeče:
Parametry dvouprstového chapadla
Hmotnost
500 g
Přesnost
±,0.5 mm
Otevřená vzdálenost
0-70 mm
Hodnoceno Clamping Force
40N
Max Clamping Force
50N
Napájecí zdroj Voltage
DC 24V
Spotřeba energie
Maximální výkon 50 W, komplexní výkon 30 W
Kontaktní povrchový materiál
Pryž
Ovladač
Integrovaný
Komunikační metoda
CAN
Kontrolní metoda
Výuka přetažením / Offline trajektorie / API / hostitelský počítač
Externí rozhraní
Napájecí rozhraní x1, rozhraní CAN x1
Způsob instalace
Přírubová montáž
Pracovní prostředí
Teplota: -20 až 50 °C, Vlhkost: 25 % – 85 %, Bez kondenzace
Hluk
<60dB
Poznámka: Výše uvedená data jsou výsledky testů AgileX v kontrolovaném testovacím prostředí. Výsledky se mohou lišit v různých prostředích a způsobech použití; je třeba vzít v úvahu skutečné zkušenosti.
Specifikace volitelného vodícího chapadla:
Parametry výukového zařízení
Hmotnost
550 g
Přesnost
±,0.5 mm
Otevřená vzdálenost
0-70 mm
Hodnoceno Clamping Force
40N (Force Control, Force Feedback)
Max Clamping Force
50N (Force Control, Force Feedback)
Napájecí zdroj Voltage
DC 24V
Spotřeba energie
Maximální výkon 50 W, komplexní výkon 30 W
Kontaktní povrchový materiál
Pryž
Ovladač
Integrovaný
Komunikační metoda
CAN
Kontrolní metoda
Výuka přetažením / Offline trajektorie / API / hostitelský počítač
Externí rozhraní
Napájecí rozhraní x1, rozhraní CAN x1
Způsob instalace
Přírubová montáž
Pracovní prostředí
Teplota: -20 až 50 °C, Vlhkost: 25 % – 85 %, Bez kondenzace
Hluk
<60dB
Poznámka: Výše uvedená data jsou výsledky testů AgileX v kontrolovaném testovacím prostředí. Výsledky se mohou lišit v různých prostředích a způsobech použití; je třeba vzít v úvahu skutečné zkušenosti.
– 11 –
Robotika AgileX
Dokumenty / zdroje
 |
Robotické rameno AgileX PiPER [pdfUživatelská příručka Robotické rameno PiPER, PiPER, Robotické rameno, Rameno |