Tým robotiky 2023.09
“
Specifikace
- Produkt: BUNKER MINI 2.0
- Verze uživatelské příručky: V2.0.1
- Datum vydání: 2023.09
- Maximální nosnost: 25 kg
- Provozní teplota: 0~40°C
- Vodotěsnost a prachotěsnost: IP67 (pokud není jednotlivě
přizpůsobené)
Návod k použití produktu
Bezpečnostní informace
Před použitím zařízení se ujistěte, že jste si vše přečetli a porozuměli jim
bezpečnostní informace uvedené v návodu. Riskujte
posouzení celého robotického systému a potvrzení přesného návrhu
a instalace periferií.
Prostředí
Před prvním použitím robota si pozorně přečtěte návod
čas. Vyberte otevřený prostor pro dálkové ovládání, protože vozidlo chybí
automatické senzory vyhýbání se překážkám. Pracujte v prostředí
teplotní rozsah 0~40°C.
Inspekce
- Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon.
- Zkontrolujte případné abnormality ve vozidle.
- Zkontrolujte, zda jsou baterie dálkového ovladače plně nabité
zpoplatněno.
Operace
- Zajistěte, aby bylo okolí během provozu čisté.
- Udržujte dálkový ovladač v dosahu.
- Nepřekračujte maximální nosnost 25 kg.
- Při vnější instalaci ověřte polohu těžiště
rozšíření. - Jakmile zazní alarm nízkého stavu baterie, zařízení okamžitě nabijte.
- Pracujte v prostředí, které splňuje úroveň ochrany
požadavky.
FAQ
Otázka: Co mám dělat, když zařízení signalizuje vybitou baterii?
Odpověď: Nabijte jej prosím okamžitě, abyste předešli přerušení provozu
operace.
Otázka: Mohu překročit maximální nosnost 25 kg?
A: Ne, je důležité nepřekračovat uvedenou nosnost
aby byl zajištěn bezpečný provoz zařízení.
Otázka: Jaký je rozsah provozních teplot BUNKER MINI
2.0?
A: Doporučený rozsah provozních teplot je od 0 do 40
stupně Celsia.
“`
BUNKR
MINI
2.0
Uživatel
Manuál
BUNKR
Uživatel MINI AgileX Robotics Team
Manuál V.2.0.1
2023.09
Dokument
verze
č. Verze
Datum
Editoval
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
První návrh poznámek
1/38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023 / 09 / 02
4
V2.0.2 2023 / 09 / 06
1. Upravte readme ovladače ros 2. Změňte bunkermini tři views 3. Přidána zpětná vazba informací o dálkovém ovládání
4. Přidána zpětná vazba s informacemi o ujetých kilometrech
5. Přidána zpětná vazba informací o bms
6. Optimalizujte rozvržení stránky
Přidat vykreslovací obrázek Upravte způsob použití balíčku ROS
Kontrola dokladů
Aktualizujte obrázek dálkového ovládání Optimalizovat file formát Aktualizace vložky pro letectví
Aktualizovaný rozměrový diagram vzhledu
Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace, které si musí přečíst a pochopit každý jednotlivec nebo organizace před použitím zařízení, když je robot poprvé zapnut. Pokud máte nějaké dotazy ohledně použití, můžete nás kontaktovat na adrese support@agilex.ai. Je velmi důležité, aby byly dodrženy a implementovány všechny montážní pokyny a pokyny v ostatních kapitolách tohoto návodu. Zvláštní pozornost by měla být věnována textu spojenému s výstražnými značkami.
2/38
Bezpečnost
Informace
Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani žádné periferie, které mohou ovlivnit bezpečnost tohoto kompletního systému. Konstrukce a použití tohoto kompletního systému vyžaduje shodu s bezpečnostními požadavky stanovenými v normách a specifikacích země, kde je robot instalován. Je odpovědností integrátorů a koncových zákazníků společnosti BUNKERMINI zajistit soulad s příslušnými specifikacemi a účinnými zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že v celé robotické aplikaci nebudou žádná závažná nebezpečí, např.ample. To zahrnuje, ale není omezeno na následující:
Platnost
a
Odpovědnost
Proveďte posouzení rizik celého robotického systému. Spojte dohromady doplňkové bezpečnostní vybavení pro ostatní strojní zařízení, jak je definováno rizikem
posouzení.
Potvrďte, že návrh a instalace periferií celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou přesné.
Tento robot nemá relevantní bezpečnostní funkce kompletního autonomního mobilního robota, včetně mimo jiné automatické ochrany proti srážce, proti pádu, varování před biologickým přiblížením atd. Tyto funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci prováděli bezpečnostní hodnocení v souladu s příslušnými rspecifikace a účinné zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude mít v praktických aplikacích žádná velká nebezpečí a bezpečnostní rizika.
Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky. Před provozováním a používáním zařízení si uvědomte možná bezpečnostní rizika.
Prostředí
Při prvním použití si prosím pozorně přečtěte tento návod, abyste porozuměli základnímu provoznímu obsahu a provozním specifikacím.
Pro dálkové ovládání zvolte pro použití relativně otevřenou plochu a samotné vozidlo nemá žádné automatické senzory pro vyhýbání se překážkám.
Používejte při okolní teplotě 0~40 °C.
3/38
Pokud vozidlo nemá individuálně přizpůsobenou úroveň ochrany IP, vodotěsnost a prachotěsnost vozidla je IP67.
Inspekce
Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon. Ujistěte se, že ve vozidle nejsou žádné zjevné abnormality. Zkontrolujte, zda jsou baterie dálkového ovladače plně nabité.
Operace
Ujistěte se, že je okolí během provozu relativně čisté. Dálkové ovládání v dosahu dohledu Maximální nosnost BUNKERMINI je 25 kg. Při použití se ujistěte, že nosnost
nepřesahuje 25 kg. Při instalaci externích nástavců na BUNKERMINI potvrďte polohu těžiště
nástavce, abyste se ujistili, že je ve středu otáčení Když zařízení signalizuje vybitou baterii, nabijte ji prosím včas. Používejte prosím zařízení v prostředí, které splňuje požadavky na úroveň ochrany
na úroveň ochrany IP zařízení. Netlačte prosím vozík přímo Napájecí proud prodlužování ocasu nepřesahuje 10A a celkový výkon nepřesahuje
přes 240W.
Baterie
opatření
Baterie produktů BUNKER MINI není při opuštění továrny plně nabitá. Specifická baterie objtage a výkon lze zobrazit prostřednictvím voltage displej měřiče na zadní straně podvozku BUNKER MINI nebo prostřednictvím vol and batt na dálkovém ovladači.
Po vybití baterii nenabíjejte. Nabijte jej prosím včas, když je baterie dálkového ovládání BUNKER MINI nižší než 15 % nebo objem ocasutagDisplej je nižší než 25V.
Statické skladovací podmínky: Optimální skladovací teplota je -10~40°C. Když se baterie nepoužívá, je třeba ji jednou za měsíc nabít a vybít a poté uskladnit na plný objemtagE. Neskladujte baterii Baterii vhazujte do ohně nebo ji nezahřívejte. Neskladujte baterie při vysokých teplotách.
4/38
Nabíjení: K nabíjení musíte použít vhodnou nabíječku lithiových baterií. Nenabíjejte baterii pod 0°C. Nepoužívejte neoriginální standardní baterie, napájecí zdroje a nabíječky.
Opatření
pro
použití
prostředí
Pracovní teplota BUNKER MINI je -10~40. Nepoužívejte jej v prostředí s teplotami pod -10 nebo nad 40.
Nepoužívejte jej v prostředí s korozivními nebo hořlavými plyny nebo v blízkosti hořlavých látek.
Prosím, nepoužívejte jej v blízkosti topných těles, jako jsou topná tělesa nebo velké cívkové odpory. BUNKER MINI je vodotěsný a prachotěsný s krytím IP67. Prosíme, nepoužívejte jej dlouho namočený ve vodě
čas. Pravidelně kontrolujte a odstraňujte rez. Doporučuje se, aby nadmořská výška provozního prostředí nepřesahovala 1000 m. Doporučuje se, aby teplotní rozdíl mezi dnem a nocí při používání
prostředí nepřesahuje 25 Pravidelně kontrolujte a udržujte napínáky pásů
Bezpečnost
Opatření
Máte-li jakékoli dotazy týkající se procesu použití, postupujte podle příslušného návodu k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem.
Před použitím zařízení věnujte pozornost podmínkám na místě, abyste se vyhnuli nesprávné obsluze, která může způsobit problémy s osobní bezpečností.
V případě nouze vypněte zařízení stisknutím tlačítka nouzového zastavení. Neupravujte prosím vnitřní strukturu zařízení bez technické podpory a povolení. Když se se zařízením něco pokazí, okamžitě jej přestaňte používat, abyste tomu zabránili
sekundární poškození. Pokud se na zařízení vyskytne abnormalita, obraťte se na příslušný technický personál
a nemanipulujte s ním bez oprávnění.
OBSAH
5/38
Dokument
verze
OBSAH
Bezpečnost
Informace
OBSAH
1 Úvod
of
BUNKR
MINI
2.0
1.1 Seznam produktů 1.2 Výkonové parametry 1.3 Potřebné pro vývoj
2
Základy
2.1 Popis elektrického rozhraní 2.2 Pokyny pro dálkové ovládání 2.3 Popis ovládacích příkazů a pohybu
3 Získávání
Zahájeno
3.1 Použití a provoz 3.2 Nabíjení 3.3 Vývoj
3.3.1 Připojení kabelu CAN 3.3.2 Popis protokolu CAN 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Use Př.ample
4
Použití
a
operace
6/38
5
Otázky a odpovědi
6
Produkt
Rozměry
6.1 Ilustrace obrysových rozměrů produktu 6.2 Ilustrace rozměrů horní rozpěrné konzoly
1 Úvod
of
BUNKR
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 je všestranné pásové podvozkové vozidlo pro průmyslové aplikace. Vyznačuje se jednoduchým a citlivým ovládáním, velkým vývojovým prostorem, přizpůsobivostí vývoji a aplikacím v různých oblastech, IP67 prachotěsný a vodotěsný a skvělou stoupavostí atd. Může být použit pro vývoj speciálních robotů, jako je inspekce a průzkum, EOD záchrana, speciální střelba a speciální transport a je řešením pohybu robota.
1.1 Produkt
Seznam
Název BUNKER MINI 2.0tělo robota
Nabíječka baterií (AC 220V)
Letecká zástrčka samec 4pin
FS dálkové ovládání (volitelně) Komunikační modul USB na CAN
1.2 Výkon
parametry
Množství x1 x1 x1 x1 x1
Typy parametrů Mechanické specifikace
Položky d × š × v (mm)
Hodnoty 690 x 570 x 335
7/38
Rozvor (mm)
Rozvor předních/zadních kol (mm)
Výška podvozku
Šířka stopy
Pohotovostní hmotnost (kg)
Typ baterie
Parametry baterie
Pohonný motor
Hnací motor řízení
Parkovací režim
Řízení
Forma zavěšení
Redukční poměr motoru řízení
Kodér motoru řízení
Redukční poměr hnacího motoru
Snímač hnacího motoru
Výkonové parametry
IP stupeň
Maximální rychlost (km/h)
Minimální poloměr otáčení (mm)
Maximální stoupavost (°)
80 100 56 Lithiová baterie 30AH 2×250W DC kartáčový motor Diferenciální řízení pásového typu –
–
–
19.7
Magnetické opletení 1024 IP22 1.0
Může se otočit na místě
30°
8/38
Řízení
Maximální překonání překážky Světlá výška (mm) Maximální životnost baterie (h) Maximální vzdálenost (km) Doba nabíjení (h)
Pracovní teplota ()
Režim ovládání
RC vysílač Systémové rozhraní
120 mm 410 8 14 KM 3
-10~40 Dálkové ovládání Režim ovládání příkazů 2.4G/extrémní vzdálenost 200M
CAN
1.3 Povinné
pro
rozvoj
BUNKER MINI 2.0 je z výroby vybaven dálkovým ovládáním FS, pomocí kterého mohou uživatelé ovládat podvozek mobilního robota BUNKER MINI 2.0 pro dokončení operací pohybu a otáčení. Kromě toho je BUNKER MINI 2.0 vybaven rozhraním CAN, přes které mohou uživatelé provádět sekundární vývoj.
2
Základy
Tato část poskytne základní úvod do podvozku mobilního robota BUNKER MINI 2.0, takže uživatelé a vývojáři mohou mít základní znalosti o podvozku BUNKER MINI 2.0.
2.1 Elektrické
rozhraní
popis
Zadní elektrické rozhraní je znázorněno na obrázku 2.1, kde Q1 je nouzový vypínač, Q2 je vypínač napájení, Q3 je interakce zobrazení výkonu, Q4 je nabíjecí rozhraní a Q5 je rozhraní CAN a 24V leteckého pohonu.
9/38
Obrázek 2.1 Zadní elektrické rozhraní Definice komunikačního a napájecího rozhraní Q5 je znázorněna na obrázku 2-2.
Pin č.
Typ kolíku
Funkce a definice
1
Moc
VCC
2
Moc
3
CAN
GND CAN_H
Poznámky
Pozitivní napájení, svtagRozsah 24~29V, maximální proud 10A Záporné napájení CAN sběrnice vysoká
10/38
4
CAN
MŮŽU
CAN sběrnice nízká
Obrázek 2.2 Schéma definice pinů rozhraní zadního rozšíření letectví
2.2 Dálkové ovládání
řízení
instrukce
Dálkové ovládání Fuss je volitelné příslušenství pro produkty BUNKER MINI. Zákazníci si mohou vybrat podle skutečných potřeb. Pomocí dálkového ovládání lze snadno ovládat univerzální podvozek robota BUNKER MINI. V tomto produktu používáme konstrukci levého akcelerátoru. Jeho definice a funkce jsou uvedeny na obrázku 2.3. Funkce tlačítek jsou definovány následovně: SWA a SWD nejsou dočasně povoleny. SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání. Zatlačte jej nahoru pro režim ovládání příkazů. Pro režim dálkového ovládání jej zatlačte doprostřed. SWC je tlačítko režimu osvětlení auta. Zatlačte to nahoru. Je to normální režim rozsvícení světel auta. Vytočte jej doprostřed, aby se světla rozsvítila, když je vůz v pohybu. Otočením dolů přepnete světla do režimu normálně vypnutého. S1 je tlačítko plynu, které ovládá BUNKER MINI pro pohyb vpřed a vzad; S2 ovládá rotaci a POWER je vypínač. Současným stisknutím a podržením jej zapnete.
Prosím
poznámka:
SWA,
SWB,
SWC,
a
SWD
vše
potřeba
na
be
at
a
nahoře
když
a
vzdálený
řízení
is
otočil
na.
11/38
Obrázek 2.3 Schematické schéma tlačítek dálkového ovládání FS Remote
řízení
rozhraní
popis: Bunkr : model Vol.: baterie objtage Auto: stav podvozku Batt: Procento výkonu podvozkutage P: Parkovací dálkový ovladač: stav baterie dálkového ovladače Chybový kód: Informace o chybě (Představuje bajt [5] v rámci 211)
12/38
2.3 Ovládání
příkaz
a
pohyb
popis
Stanovíme souřadnicový referenční rámec pozemního mobilního vozidla podle normy ISO 8855, jak je znázorněno na obrázku 2.4.
Obrázek 2.4 Schéma referenční soustavy karoserie vozidla Jak je znázorněno na obrázku 2.4, karoserie BUNKER MINI 2.0 je rovnoběžná s osou X stanovené referenční soustavy.
13/38
V režimu dálkového ovládání se joystick S1 dálkového ovládání pohybuje v kladném směru X, když je zatlačen dopředu, a pohybuje se v záporném směru X, když je zatlačen dozadu. Když je S1 posunuto na maximální hodnotu, rychlost pohybu v kladném směru X je největší, a když je stlačena na minimální hodnotu, je rychlost pohybu v záporném směru směru X největší. Joystick dálkového ovládání S2 ovládá otáčení karoserie vozidla doleva a doprava. Když je S2 zatlačeno doleva, karoserie vozidla se otočí z kladného směru osy X do kladného směru osy Y. Když je S2 zatlačeno doprava, karoserie vozidla se otočí z kladného směru osy X do záporného směru osy Y. Když je S2 posunuto doleva na maximální hodnotu, lineární rychlost otáčení proti směru hodinových ručiček je největší, a když je posunuta doprava na maximální hodnotu, lineární rychlost otáčení ve směru hodinových ručiček je největší. V režimu řídicího příkazu kladná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v kladném směru osy X a záporná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v záporném směru osy X. Kladná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie vozidla pohybuje z kladného směru osy X do kladného směru osy Y a záporná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie vozidla pohybuje z kladného směru. osy X k zápornému směru osy Y.
3 Získávání
Zahájeno
Tato část seznamuje především se základním provozem a používáním platformy BUNKER MINI 2.0 a seznamuje s tím, jak provést sekundární vývoj karoserie vozidla prostřednictvím externího CAN portu a protokolu CAN bus.
3.1 Použití
a
operace
Kontrola
Zkontrolujte stav karoserie vozidla. Zkontrolujte, zda na karoserii vozidla nejsou zjevné abnormality; pokud ano, kontaktujte prosím poprodejní podporu;
Zkontrolujte stav nouzového vypínače. Ujistěte se, že tlačítko nouzového zastavení Q1 na zadní straně je v uvolněném stavu;
Při prvním použití zkontrolujte, zda je stisknuto Q2 (vypínač) na zadním elektrickém panelu; pokud ano, stiskněte a uvolněte jej a bude v uvolněném stavu
14/38
Start
up
Stiskněte vypínač (Q2 na elektrickém panelu), za normálních okolností se rozsvítí kontrolka vypínače a voltmetr zobrazí objem baterietage normálně;
Zkontrolujte objem baterietagE. Pokud zvtage je větší než 24V, znamená to, že voltage je normální. Pokud je méně než 24 V, baterie je vybitá, nabijte ji;
Moc
vypnuto
Stisknutím hlavního vypínače vypněte napájení;
Stav nouze
zastávka
Stiskněte nouzový vypínač na zadní straně karoserie BUNKER MINI 2.0;
Základní
operace
proces
of
vzdálený
řízení
Po normálním spuštění podvozku robota BUNKER MINI 2.0 zapněte dálkové ovládání a vyberte režim ovládání jako režim dálkového ovládání, aby bylo možné dálkovým ovládáním ovládat pohyb platformy BUNKER MINI 2.0.
3.2 Nabíjení
Produkty BUNKER MINI 2.0 jsou standardně vybaveny standardní nabíječkou, která dokáže vyhovět nabíjecím potřebám zákazníků. Konkrétní provozní proces nabíjení je následující:
Ujistěte se, že šasi BUNKER MINI 2.0 je ve vypnutém stavu. Před nabíjením se ujistěte, že Q2 (síťový vypínač) na zadní elektrické konzole je otočený
vypnuto Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q4 na zadním elektrickém ovládacím panelu
Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač nabíječky, abyste vstoupili do stavu nabíjení.
Při výchozím nabíjení není na šasi žádná kontrolka. Ať už se nabíjí nebo ne
15/38
závisí na indikaci stavu nabíječky.
3.3 Vývoj
3.3.1
CAN
Kabel
Spojení
BUNKER MINI je dodáván s vozidlem a je vybaven samčí leteckou zástrčkou, jak je znázorněno na obrázku 3.1. Definice vodičů je žlutá jako CANH, modrá jako CANL, červená jako pozitivní napájení a černá jako negativní. Poznámka:
In
a
proud
BUNKR
MINI
verze,
pouze
a
ocas
rozhraní
is
OTEVŘENO
na
externí
rozšíření
Rozhraní.
The
moc
zásobování
in
tento
verze
může
poskytnout
a
maximum
proud
of
10A.
Obrázek 3.1 Schematické schéma letecké zástrčky
3.3.2
CAN
protokol
popis
Produkty BUNKER MINI poskytují rozhraní CAN pro uživatelský vývoj, jehož prostřednictvím mohou uživatelé ovládat a ovládat karoserii vozu. Komunikační standard CAN v produktech BUNKER MINI přijímá standard CAN2.0B, komunikační přenosová rychlost je 500 kB a formát zprávy přijímá formát MOTOROLA. Pohybující se lineární rychlost a úhlová rychlost otáčení podvozku lze ovládat prostřednictvím externího rozhraní sběrnice CAN; BUNKER MINI bude v reálném čase odebírat aktuální informace o stavu pohybu a informace o stavu podvozku BUNKER MINI. Protokol obsahuje rámce zpětné vazby stavu systému, rámce zpětné vazby řízení pohybu a řídicí rámce. Obsah protokolu je následující: Příkaz zpětné vazby stavu systému zahrnuje zpětnou vazbu aktuálního stavu karoserie vozu, zpětnou vazbu stavu řídicího režimu, objem baterietage zpětná vazba a zpětná vazba poruchy. Obsah protokolu je uveden v tabulce 3.1:
16/38
Tabulka 3.1 Rám zpětné vazby stavu podvozku BUNKER MINI 2.0
Název příkazu
Příkaz zpětné vazby stavu systému
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x211
200 ms
Žádný
Délka dat
0x08
Umístění
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0]
Aktuální stav karoserie vozidla
nepodepsaný int8
0x00 Systém normální 0x01 Režim nouzového vypnutí
0x02 Systémová výjimka
byte [1]
Ovládání režimu
nepodepsaný int8
0x00 Pohotovostní režim 0x01 Režim řízení příkazů CAN
0x03 Režim dálkového ovládání
byte [2] byte [3]
Horních osm bitů baterie
svtage
Spodních osm bitů baterie
svtage
nesignováno int16 Aktuální svtage X10 (přesnost na 0.1 V)
byte [4]
Rezervováno
–
0x00
byte [5]
Informace o chybě unsigned int8
Podrobnosti viz [Popis informací o chybě]
byte [6]
Rezervováno
–
0x00
byte [7]
kontrola počtu (počet)
nepodepsaný int8
Počet smyček 0~255, počítá se jednou při každém odeslání příkazu
17/38
Tabulka 3.2 Vysvětlující tabulka informací o poruchách
Byte byte [5]
Popis informací o závadě
Bit
Význam
bit [0]
Podvolba baterietage chyba
bit [1]
Podvolba baterietage varování
bit [2]
Dálkové ovládání
ochrana proti odpojení 0:
normální, 1: dálkové ovládání
odpojení
bit [3]
Rezervováno, výchozí 0
bit [4]
Porucha komunikace měniče 2 (0: žádná porucha, 1: chyba)
bit [5]
Porucha komunikace měniče 3 (0: žádná porucha, 1: chyba)
bit [6]
Rezervováno, výchozí 0
bit [7]
Rezervováno, výchozí 0
Příkaz zpětné vazby pro řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu lineární rychlosti pohybu aktuální karoserie vozidla a úhlové rychlosti pohybu. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.3.
Tabulka 3.3 Rámec zpětné vazby řízení pohybu
Název příkazu
Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x221
20 ms
Časový limit příjmu (ms)
Žádný
18/38
Délka dat Umístění
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funkce
Horních osm bitů
rychlost pohybu Dolní osmička
bitů rychlosti pohybu
Horních osm bitů
rychlost otáčení Spodní osmička
bitů rychlosti otáčení
Rezervováno
Rezervováno
Rezervováno
Rezervováno
Typ dat
podepsáno int16
podepsáno int16
–
Popis
Skutečná rychlost X 1000 (přesnost na 0.001 m/s)
Skutečná rychlost X 100 (přesnost na 0.01 rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Ovládací rám obsahuje otvor pro řízení lineární rychlosti, otvor pro řízení úhlové rychlosti a kontrolní součet. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.4.
Tabulka 3.4 Rámeček ovládání příkazů řízení pohybu
Název příkazu
Odesílající uzel Přijímací uzel
Rozhodovací řídicí jednotka
Uzel podvozku
Ovládací příkaz
ID
Cyklus ms
0x111
20 ms
Časový limit příjmu (ms)
500 ms
19/38
Délka dat Pozice byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funkce
Horních osm bitů lineární
rychlost
Dolních osm bitů lineární
rychlost
Horních osm bitů
úhlová rychlost
Dolních osm bitů
úhlová rychlost
Rezervováno
Rezervováno
Rezervováno
Rezervováno
Typ dat
podepsáno int16
Pojezdová rychlost karoserie vozidla, jednotka mm/s, rozsah hodnot [-1300,1300]
podepsáno int16
Úhlová rychlost otáčení karoserie vozidla, jednotka 0.001rad/s, hodnota
rozsah [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Rámec nastavení režimu se používá k nastavení ovládacího rozhraní terminálu a jeho konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.5
Tabulka 3.5 Rámeček nastavení režimu ovládání
Název příkazu Odesílající uzel Přijímající uzel
Příkaz nastavení režimu ovládání
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
20/38
Rozhodovací řídicí jednotka
Délka dat
Pozice
Uzel podvozku 0x01
Funkce
byte [0]
Povolení ovládání CAN
0x421
Žádný
Žádný
Datový typ unsigned int8
Popis
0x00 Pohotovostní režim 0x01 Povelový režim CAN Ve výchozím nastavení přejde do pohotovostního režimu
po zapnutí
Poznámka[1] Popis režimu ovládání
Když není dálkový ovladač pro BUNKER MINI 2.0 zapnutý, výchozím režimem ovládání je pohotovostní režim a k odeslání příkazu ovládání pohybu je třeba přepnout do režimu příkazů. Pokud je dálkový ovladač zapnutý, má nejvyšší oprávnění a může blokovat ovládání příkazů. Když se dálkový ovladač přepne do příkazového režimu, musí ještě před reakcí na příkaz rychlosti odeslat příkaz k nastavení režimu řízení.
Rámec nastavení stavu se používá k odstranění systémových chyb a jeho konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.6.
Tabulka 3.6 Rámec nastavení stavu
Název příkazu
Příkaz nastavení stavu
Odesílající uzel
Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka
Uzel podvozku
0x441
Žádný
Žádný
Délka dat
0x01
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0]
Příkaz pro odstranění chyb
d
nepodepsaný int8
0x00 Vymazat všechny nekritické poruchy 0x01 Vymazat chybu motoru 1 0x02 Vymazat chybu motoru 2
21/38
Poznámka 3: Přample data, následující údaje jsou pouze pro testovací použití 1. Vozidlo se pohybuje vpřed rychlostí 0.15/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Vozidlo se otáčí rychlostí 0.2 RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Kromě zpětné vazby informací o stavu podvozku zahrnují informace zpětné vazby podvozku také data motoru a data snímačů.
Tabulka 3.7 Zpětná vazba informací o aktuální poloze otáček motoru
Název příkazu
Rám pro vysokorychlostní zpětnou vazbu motorového ovladače
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x251~0x254
20 ms
Žádný
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0] byte [1]
Horních osm bitů rychlosti motoru
Dolních osm bitů rychlosti motoru
podepsáno int16
Aktuální jednotka otáček motoru RPM
22/38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Horních osm bitů proudu motoru
Dolních osm bitů
proud motoru
Aktuální pozice
motor je nejvyšší
Aktuální pozice
motor je druhý nejvyšší
Aktuální pozice
motor je druhý nejnižší
Aktuální pozice
motor je nejnižší
podepsalo int16 podepsalo int16 podepsalo int16 podepsalo int16 podepsalo int16
Aktuální jednotka proudu motoru 0.1A
Aktuální poloha jednotky motoru: počet impulsů
Tabulka 3.8 Zpětná vazba teploty motoru, svtage a státní informace
Název příkazu
Rámec zpětné vazby nízkorychlostního ovladače motoru
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x261~0x264
20 ms
Žádný
23/38
Délka dat Pozice byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funkce
Horních osm bitů ovladače svtage
Dolních osm bitů ovladače svtage
Horních osm bitů teploty ovladače
Dolních osm bitů teploty ovladače
teplota motoru
Stav řidiče
Rezervováno
Rezervováno
Datový typ sign int16
podepsané int16 podepsané int8 nepodepsané int8
–
Tabulka 3.9 Stav pohonu
Popis
Aktuální ovladač svtage jednotka 0.1v
jednotka 1
jednotka1 Podrobnosti viz Tabulka 3-9
0x00 0x00
byte [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Popis informací o závadě
Zda napájecí zdroj voltage je příliš nízké (0: normální 1: příliš nízké)
Zda je motor přehřátý (0: normální 1: přehřátí)
Zda je ovladač nadproudový (0: normální 1: nadproud)
24/38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Zda je ovladač přehřátý (0: normální 1: přehřátí)
Stav snímače (0: normální 1: abnormální) Chybový stav ovladače (0: normální 1: abnormální) Stav povolení ovladače (0: Povolení 1: Deaktivace)
Rezervováno
Tabulka 3.10 Rámec zpětné vazby počítadla kilometrů
Název příkazu
Rámec zpětné vazby informací o počítadle kilometrů
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x311
20 ms
Žádný
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0] byte [1]
Nejvyšší bit levého kola
počítadlo kilometrů
Druhý nejvyšší bit
počítadlo kilometrů levého kola
podepsáno int32
Zpětná vazba počítadla kilometrů levého kola podvozku
Jednotka mm
byte [2]
Druhý nejnižší bit
počítadlo kilometrů levého kola
25/38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Nejnižší bit počítadla kilometrů na levém kole
Nejvyšší bit
počítadlo kilometrů pravého kola
Druhý nejvyšší bit
počítadlo kilometrů pravého kola
Druhý nejnižší bit
počítadlo kilometrů pravého kola
Nejnižší bit pravého kola
počítadlo kilometrů
podepsáno int32
Zpětná vazba počítadla kilometrů pravého kola podvozku
Jednotka mm
Tabulka 3.11 Zpětná vazba informací o dálkovém ovládání
Název příkazu
Rámec zpětné vazby informací dálkového ovládání
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem
Rozhodovací řídicí jednotka
0x241
20 ms
Žádný
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
26/38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Zpětná vazba SW dálkového ovládání
Pravý joystick vlevo a pravý pravý joystick nahoru
a dolů Levý joystick nahoru
a dolů Levý joystick doleva
a pravý Levý knoflík VRA
Kontrola rezervovaného počtu
nepodepsaný int8
podepsalo int8 podepsalo int8 podepsalo int8 podepsalo int8 podepsalo int8
-nepodepsaný int8
bit[0-1]: SWA 2-nahoru 3-dolů bit[2-3]: SWB 2-nahoru 1-střed 3-dolů bit[4-5]: SWC 2-nahoru 1-střed 3-dolů
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Rozsah hodnot [-100,100] Rozsah hodnot [-100,100] Rozsah hodnot [-100,100] Rozsah hodnot [-100,100] Rozsah hodnot [-100,100] 0x00 0-255 počet smyček
Tabulka 3.12 Zpětná vazba dat BMS baterie
Příkaz
Uzel pro odeslání
Uzel pro příjem
Podvozek Drive-by-wire
Rozhodovací a řídící jednotka
Délka dat
0x08
Byte
Význam
Zpětná vazba dat BMS
ID
Období ms
Časový limit příjmu (ms)
0x361
500 ms
Žádný
Typ dat
Poznámka
27/38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Příkaz
Baterie SOC
Stav nabití
nepodepsaný int8
Baterie SOH (stav
Zdraví)
nepodepsaný int8
Bajt vysokého řádu voltage Byte nízkého řádu obj. baterietage
nepodepsaný int16
Bajt vysokého řádu proudu baterie Nízkořadový bajt proudu baterie
podepsáno int16
Bajt vysoké teploty baterie
Byte nízkého řádu teploty baterie
podepsáno int16
Rozsah 0~100 Rozsah 0~100 Jednotka: 0.01 V
Jednotka: 0.1 A
Jednotka: 0.1
Tabulka 3.13 Zpětná vazba dat BMS baterie
Zpětná vazba dat BMS
Uzel pro odeslání
Uzel pro příjem
Podvozek Drive-by-wire
Rozhodovací a řídící jednotka
ID 0x362
Období ms
Časový limit příjmu (ms)
500 ms
Žádný
28/38
Délka dat Byte
0x04 Význam
Typ dat
byte [0]
Stav alarmu 1
nepodepsaný int8
byte [1]
Stav alarmu 2
nepodepsaný int8
byte [2]
Stav varování 1 nepodepsaný int8
byte [3]
Stav varování 2 nepodepsaný int8
Poznámka
BIT1: OvervoltagE; BIT2: UndervoltagE; BIT3: Vysoká teplota; BIT4: Nízká teplota; BIT7: Vybití
nadproud
BIT0: Nabíjecí nadproud
BIT1: OvervoltagE; BIT2: UndervoltagE; BIT3: Vysoká teplota; BIT4: Nízká teplota; BIT7: Vybití
nadproud
BIT0: Nabíjecí nadproud
3.3.3
BUNKR
MINI
2.0 ROS
Balík
Používání
Example
ROS poskytuje některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, ovládání zařízení na nízké úrovni, implementace běžných funkcí, zasílání zpráv mezi procesy a správa datových paketů. ROS je založen na grafické architektuře, takže procesy různých uzlů mohou přijímat, publikovat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje hlavně UBUNTU.
Rozvoj
příprava
Železářské zboží
příprava CANlight může komunikační modul X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 podvozek mobilního robota X1
29/38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 s podporou dálkového ovládání FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 špičková letecká zásuvka X1 Environment
popis
of
používání
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Železářské zboží
spojení
a
příprava
Vytáhněte CAN vedení BUNKER MINI 2.0 4-core pro letectví nebo zadní konektor a připojte CAN_H a CAN_L v CAN vedení k adaptéru CAN_TO_USB;
Zapněte knoflíkový spínač podvozku mobilního robota BUNKER MINI 2.0 a zkontrolujte, zda jsou uvolněné nouzové vypínače na obou stranách;
Připojte CAN_TO_USB k USB portu notebooku. Schéma zapojení je na obrázku 3.4.
Obrázek 3.4 Schéma zapojení linky CAN
ROS
Instalace
a
Prostředí
Nastavení
Podrobnosti o instalaci najdete na http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
MOŽNÝ
železářské zboží
a
CAN
sdělení
Nastavení adaptéru CAN-TO-USB Povolte modul jádra gs_usb
sudo modprobe gs_usb Nastavte přenosovou rychlost na 500 k a povolte adaptér CAN-TO-USB
30/38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Pokud v předchozích krocích nenastala žádná chyba, můžete zkontrolovat zařízení CAN pomocí příkazu níže
ifconfig -a
Nainstalujte a použijte can-utils k testování hardwaru sudo apt install can-utils
Pokud byl k TITANu připojen adaptér CAN-TO-USB a TITAN byl zapnutý, lze níže uvedený příkaz použít ke sledování dat z TITANu.
candump can0
Viz: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKR
ROS
BALÍK
Stáhnout
a
kompilovat
Stáhnout ros závislosti
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Klonujte a zkompilujte zdrojový kód bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31/38
cd ~/catkin_ws/src git klon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git klon git https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make zdroj devel/setup.bash
Odkaz https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Start
a
ROS
uzel
Spusťte základní uzel
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Spusťte uzel keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Adresář vývojového balíčku Github ROS a pokyny k použití
*_base:: Základní uzel šasi pro odesílání a přijímání hierarchických zpráv CAN. Na základě komunikačního mechanismu ros dokáže ovládat pohyb podvozku a číst stav bunkru prostřednictvím tématu.
*_msgs: Definujte konkrétní formát zprávy pro téma zpětné vazby stavu podvozku
*_bringup: spuštění files pro uzly šasi a ovládací uzly klávesnice a skripty pro aktivaci modulu usb_to_can
4
Použití
a
operace
S cílem usnadnit uživatelům upgrade verze firmwaru BUNKER MINI 2.0 a přinést zákazníkům dokonalejší zážitek, poskytuje BUNKER MINI 2.0 hardwarové rozhraní pro upgrade firmwaru a odpovídající klientský software.
32/38
Upgrade
Příprava
Ladicí modul Agilex CAN X 1 Kabel Micro USB X 1 Šasi BUNKER MINI X 1 Počítač A (OS (operační systém WINDOWS)) X 1
Upgrade
Proces
1. Zapojte modul USBTOCAN do počítače a poté otevřete software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (pořadí nemůže být špatné, nejprve otevřete software a poté připojte modul, zařízení nebude rozpoznáno). 2. Klikněte na tlačítko Otevřít sériové číslo a poté stiskněte tlačítko napájení na karosérii vozu. Pokud je připojení úspěšné, budou rozpoznány informace o verzi hlavního ovládacího prvku, jak je znázorněno na obrázku.
3. Klepněte na tlačítko Načíst firmware File tlačítko pro načtení firmwaru, který má být aktualizován. Pokud je načítání úspěšné, budou získány informace o firmwaru, jak je znázorněno na obrázku
33/38
4. V seznamu uzlů klikněte na uzel, který chcete upgradovat, a poté kliknutím na Start Upgrade Firmware zahajte aktualizaci firmwaru. Po úspěšném upgradu se zobrazí vyskakovací okno.
34/38
5
Otázky a odpovědi
Q:
BUNKR
MINI
2.0 začíná
normálně,
ale
a
vozidlo
tělo
dělá
ne
pohyb
s
a
vzdálený
řízení? Odpověď: Nejprve zjistěte, zda je stisknutý vypínač a zda je uvolněn nouzový vypínač, a poté potvrďte, zda je režim ovládání vybraný přepínačem režimu na levé horní straně dálkového ovladače správný.
Q:
Když
a
BUNKR
MINI
2.0 dálkový
řízení
is
normální,
a
podvozek
stát
a
pohyb
informace
zpětná vazba
is
normální,
a
a
řízení
rám
protokol
is
vydal,
proč
a
vozidlo
tělo
řízení
režimu
nemůže
be
přepnuto,
a
podvozek
dělá
ne
reagovat
na
a
řízení
rám
protokol? A: Za normálních okolností, pokud lze BUNKER MINI 2.0 ovládat dálkovým ovladačem, znamená to, že ovládání pohybu podvozku je normální a může přijímat zpětnou vazbu od podvozku, což znamená, že prodlužovací spoj CAN je normální. Zkontrolujte, zda je příkaz přepnut do režimu ovládání CAN.
35/38
Q:
Když
a
relevantní
sdělení
is
nesl
ven
přes
a
CAN
autobus,
a
a
podvozek
zpětná vazba
příkaz
is
normální,
proč
dělá
a
auto
do
ne
reagovat
po
a
řízení
is
vydáno? A: BUNKER MINI 2.0 má uvnitř mechanismus ochrany komunikace. Podvozek má ochranný mechanismus timeout při práci s externími řídicími příkazy CAN. Za předpokladu, že vozidlo poté, co přijme rámec komunikačního protokolu, nepřijme další rámec řídicích příkazů po dobu delší než 500MS a do ochrany komunikace vstoupí rychlostí 0, takže příkaz z hostitelského počítače musí být periodicky vydané.
6
Produkt
Rozměry
6.1 Ilustrace
of
produkt
obrys
rozměry
6.2
Ilustrace
of
nahoře
rozšíření
konzola
rozměry
36/38
37/38
38/38
Dokumenty / zdroje
 |
Tým robotiky AgileX 2023.09 [pdfUživatelská příručka 2023.09 Robotický tým, 2023.09, Robotický tým, Tým |
 |
Tým robotiky AgileX 2023.09 [pdfUživatelská příručka 2023.09 Robotický tým, 2023.09, Robotický tým, Tým |