Tým robotiky SCOUT 2.0 AgileX
Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace. Před prvním zapnutím robota si každý jednotlivec nebo organizace musí tyto informace před použitím zařízení přečíst a porozumět jim. Máte-li jakékoli dotazy k použití, kontaktujte nás na podpora@agilex.ai Dodržujte a dodržujte všechny montážní pokyny a pokyny v kapitolách tohoto návodu, což je velmi důležité. Zvláštní pozornost by měla být věnována textu souvisejícímu s výstražnými značkami.
Bezpečnostní informace
Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani všechna periferní zařízení, která mohou ovlivnit bezpečnost celého systému. Konstrukce a použití celého systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené v normách a předpisech země, kde je robot instalován.
Integrátoři a koncoví zákazníci SCOUT nesou odpovědnost za zajištění souladu s platnými zákony a předpisy příslušných zemí a za to, že v celé robotické aplikaci nehrozí žádná velká nebezpečí. To zahrnuje, ale není omezeno na následující:
Efektivita a zodpovědnost
- Proveďte posouzení rizik celého robotického systému. Propojte přídavná bezpečnostní zařízení ostatních strojů definovaných v posouzení rizik.
- Potvrďte, že návrh a instalace periferního zařízení celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou správné.
- Tento robot nemá kompletní autonomní mobilní robot, mimo jiné včetně automatických funkcí proti srážce, proti pádu, varování před biologickým přiblížením a dalších souvisejících bezpečnostních funkcí. Související funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci dodržovali příslušné předpisy a proveditelné zákony a předpisy pro hodnocení bezpečnosti, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude mít ve skutečných aplikacích žádná velká nebezpečí a bezpečnostní rizika.
- Shromážděte všechny dokumenty v technické složce: včetně posouzení rizik a této příručky.
- Před provozováním a používáním zařízení se seznamte s možnými bezpečnostními riziky.
Ohledy na životní prostředí
- Při prvním použití si pozorně přečtěte tento návod, abyste porozuměli základnímu provoznímu obsahu a provozním specifikacím.
- Pro ovládání pomocí dálkového ovladače vyberte pro použití SCOUT2.0 relativně otevřenou oblast, protože SCOUT2.0 není vybaven žádným automatickým senzorem pro vyhýbání se překážkám.
- SCOUT2.0 používejte vždy při okolní teplotě -10℃~45℃.
- Pokud SCOUT 2.0 není nakonfigurován se samostatnou vlastní IP ochranou, jeho ochrana proti vodě a prachu bude POUZE IP22.
Kontrolní seznam před prací
- Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečné napájení.
- Ujistěte se, že Bunker nemá žádné zjevné vady.
- Zkontrolujte, zda je baterie dálkového ovladače dostatečně nabitá.
- Při používání se ujistěte, že byl uvolněn nouzový vypínač.
Operace
- Při používání dálkového ovládání se ujistěte, že oblast kolem je relativně prostorná.
- Dálkové ovládání provádějte v dosahu viditelnosti.
- Maximální zatížení SCOUT2.0 je 50 kg. Při používání se ujistěte, že užitečné zatížení nepřesahuje 50 kg.
- Při instalaci externího nástavce na SCOUT2.0 ověřte polohu těžiště nástavce a ujistěte se, že je ve středu otáčení.
- Nabíjejte prosím postupně, když je v zařízení alarm nízkého stavu baterie. Pokud má SCOUT2..0 závadu, okamžitě jej přestaňte používat, aby nedošlo k sekundárnímu poškození.
- Pokud má SCOUT2.0 závadu, kontaktujte prosím příslušného technika, aby ji vyřešil, neřešte závadu sami. SCOUT2.0 vždy používejte v prostředí s úrovní ochrany, kterou zařízení vyžaduje.
- Na SCOUT2.0 netlačte přímo.
- Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0 ℃.
- Pokud se vozidlo během otáčení třese, upravte odpružení.
Údržba
- Pravidelně kontrolujte tlak v pneumatice a udržujte tlak v pneumatice v rozmezí 1.8 bar~2.0 bar.
- Pokud je pneumatika silně opotřebená nebo prasklá, vyměňte ji včas.
- Pokud se baterie delší dobu nepoužívá, je třeba ji pravidelně nabíjet po 2 až 3 měsících.
Zavedení
SC OUT 2.0 je navržen jako víceúčelový UGV s různými aplikačními scénáři: modulární design; flexibilní připojení; výkonný motorový systém schopný vysokého užitečného zatížení. Do SCOUT 2.0 lze volitelně nainstalovat další komponenty, jako je stereo kamera, laserový radar, GPS, IMU a robotický manipulátor pro pokročilé aplikace navigace a počítačového vidění. SCOUT 2.0 se často používá pro vzdělávání a výzkum autonomního řízení, vnitřní a venkovní bezpečnostní hlídky, snímání prostředí, obecnou logistiku a dopravu, abychom jmenovali alespoň některé.
Seznam komponent
| Jméno | Množství |
| Tělo robota SCOUT 2.0 | X 1 |
| Nabíječka baterií (AC 220V) | X 1 |
| Letecká zástrčka (samec, 4kolíkový) | X 2 |
| Kabel USB na RS232 | X 1 |
| Vysílač dálkového ovládání (volitelně) | X 1 |
| Komunikační modul USB na CAN | X1 |
Technické specifikace
Požadavek na vývoj
FS RC vysílač je dodáván (volitelně) v továrním nastavení pf SCOUT 2.0, který umožňuje uživatelům ovládat podvozek robota, aby se pohyboval a otáčel; Rozhraní CAN a RS232 na SCOUT 2.0 lze použít pro uživatelské přizpůsobení.
Základy
Tato část poskytuje stručný úvod k platformě mobilního robota SCOUT 2.0, jak je znázorněno na Obrázcích 2.1 a 2.2.
- Přední View
- Vypínač zastavení
- Standardní Profile Podpora
- Horní přihrádka
- Horní elektrický panel
- Retardant-kolizní trubice
- Zadní panel
SCOUT2.0 využívá modulární a inteligentní designový koncept. Kompozitní design nafukovací pryžové pneumatiky a nezávislé zavěšení na napájecím modulu ve spojení s výkonným bezkomutátorovým stejnosměrným servomotorem umožňuje platformě pro vývoj podvozku robota SCOUT2.0 silnou průchodnost a schopnost přizpůsobovat se zemi a může se flexibilně pohybovat na různém terénu. Kolem vozidla jsou namontovány antikolizní nosníky, které snižují možné poškození karoserie vozidla při srážce. Světla jsou namontována vpředu i vzadu na vozidle, z nichž bílé světlo je určeno pro osvětlení vpředu, zatímco červené světlo je určeno pro varování a signalizaci vzadu.
Tlačítka nouzového zastavení jsou instalována na obou stranách robota, aby byl zajištěn snadný přístup, a stisknutím kteréhokoli z nich lze okamžitě vypnout napájení robota, když se robot chová abnormálně. Vodotěsné konektory pro stejnosměrné napájení a komunikační rozhraní jsou k dispozici jak na horní, tak na zadní straně robota, což nejenže umožňuje flexibilní spojení mezi robotem a externími součástmi, ale také zajišťuje nezbytnou ochranu vnitřku robota i při náročném provozu. podmínky.
Pro uživatele je nahoře vyhrazena bajonetová otevřená přihrádka.
Indikace stavu
Uživatelé mohou identifikovat stav karoserie vozidla pomocí voltmetru, bzučáku a světel namontovaných na SCOUT 2.0. Podrobnosti naleznete v tabulce 2.1.
| Postavení | Popis |
| svtage | Aktuální objem baterietage lze odečíst z voltmetru na zadním elektrickém rozhraní a s přesností 1V. |
|
Vyměňte baterii |
Když je baterie objtage je nižší než 22.5 V, karoserie vozidla vydá zvuk pípnutí-pípnutí-pípnutí jako varování. Když je baterie objtagPokud je detekováno napětí nižší než 22 V, SCOUT 2.0 aktivně přeruší napájení externích rozšíření a pohonu, aby se zabránilo poškození baterie. V tomto případě podvozek neumožní ovládání pohybu a nepřijme externí ovládání příkazů. |
| Robot zapnutý | Přední a zadní světla jsou zapnutá. |
Tabulka 2.1 Popisy stavu vozidla
Pokyny k elektrickým rozhraním
Špičkové elektrické rozhraní
SCOUT 2.0 poskytuje tři 4pinové letecké konektory a jeden konektor DB9 (RS232). Poloha horního leteckého konektoru je znázorněna na obrázku 2.3.
SCOUT 2.0 má na horní i zadní straně rozšiřující rozhraní pro letectví, z nichž každé je nakonfigurováno se sadou napájecího zdroje a sadou komunikačního rozhraní CAN. Tato rozhraní lze použít k napájení rozšířených zařízení a navázání komunikace. Konkrétní definice pinů jsou na obrázku 2.4.
Je třeba poznamenat, že rozšířené napájení je zde řízeno interně, což znamená, že napájení bude aktivně přerušeno, jakmile se baterie nabije.tage klesne pod předem stanovený práh objtagE. Uživatelé si proto musí všimnout, že platforma SCOUT 2.0 odešle nízkou hlasitosttage alarm před prahem voltage a také věnujte pozornost dobíjení baterie během používání.
| Pin č. | Typ kolíku | FuDnecfitinointioa | Poznámky |
| 1 | Moc | VCC | Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, MAX .proud 10A |
| 2 | Moc | GND | Moc negativní |
| 3 | CAN | CAN_H | Sběrnice CAN vysoká |
| 4 | CAN | MŮŽU | CAN sběrnice nízká |
Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, MAX. proud 10A
| Pin č. | Definice |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Obrázek 2.5 Ilustrační schéma kolíků Q4
Zadní elektrické rozhraní
Prodlužovací rozhraní na zadním konci je znázorněno na obrázku 2.6, kde Q1 je klíčový spínač jako hlavní elektrický spínač; Q2 je rozhraní pro dobíjení; Q3 je vypínač napájení hnacího systému; Q4 je sériový port DB9; Q5 je rozšiřující rozhraní pro CAN a napájení 24V; Q6 je zobrazení objemu baterietage.
| Pin č. | Typ kolíku | FuDnecfitinointioa | Poznámky |
| 1 | Moc | VCC | Power positive, svtage rozsah 23 – 29.2V, maximální proud 5A |
| 2 | Moc | GND | Moc negativní |
| 3 | CAN | CAN_H | Sběrnice CAN vysoká |
| 4 | CAN | MŮŽU | CAN sběrnice nízká |
Obrázek 2.7 Popis kolíků předního a zadního rozhraní pro letectví
Pokyny pro dálkové ovládání Pokyny pro dálkové ovládání FS_i6_S
FS RC vysílač je volitelné příslušenství SCOUT2.0 pro ruční ovládání robota. Vysílač je dodáván s konfigurací levého plynu. Definice a funkce na obrázku 2.8. Funkce tlačítka je definována takto: SWA a SWD jsou dočasně deaktivovány a SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání, otočný ovladač nahoře je režim ovládání příkazů, prostřední ovladač je režim dálkového ovládání; SWC je tlačítko pro ovládání světla; S1 je tlačítko plynu, ovládání SCOUT2.0 vpřed a vzad; Ovládání S2 ovládá rotaci a POWER je tlačítko napájení, současným stisknutím a podržením zapnete.
Instrukce o nárocích na ovládání a pohybech
Referenční souřadnicový systém lze definovat a upevnit na karoserii vozidla, jak je znázorněno na obrázku 2.9 v souladu s ISO 8855.
Jak je znázorněno na obrázku 2.9, karoserie vozidla SCOUT 2.0 je rovnoběžná s osou X stanoveného referenčního souřadnicového systému. V režimu dálkového ovládání zatlačte páčku dálkového ovládání S1 dopředu pro pohyb v kladném směru X, zatlačením S1 dozadu se pohybujte v záporném směru X. Když je S1 stlačeno na maximální hodnotu, rychlost pohybu v kladném směru X je maximální, Když je S1 stlačena na minimum, rychlost pohybu v záporném směru směru X je maximální; páka dálkového ovládání S2 ovládá řízení předních kol karoserie, zatlačte S2 doleva a vozidlo se otočí doleva, zatlačte na maximum a úhel řízení je největší, S2 Zatlačte doprava , auto se otočí doprava a vytlačí ho na maximum, v tuto chvíli je pravý úhel řízení největší. V režimu řídicího příkazu kladná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v kladném směru osy X a záporná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v záporném směru osy X; Kladná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie vozidla pohybuje z kladného směru osy X do kladného směru osy Y, a záporná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie pohybuje z kladného směru osy X. do záporného směru osy Y.
Návod na ovládání osvětlení
Světla jsou namontována v přední a zadní části SCOUT 2.0 a rozhraní pro ovládání osvětlení SCOUT 2.0 je pro pohodlí uživatelům otevřené.
Mezitím je na RC vysílači vyhrazeno další rozhraní pro ovládání osvětlení pro úsporu energie.
V současné době je ovládání osvětlení podporováno pouze vysílačem FS a podpora dalších vysílačů je stále ve vývoji. K dispozici jsou 3 druhy světelných režimů ovládaných RC vysílačem, které lze přepínat pomocí SWC. Popis ovládání režimu: SWC páka je dole v normálně zavřeném režimu, uprostřed je pro normálně otevřený režim, nahoře je režim dechového světla.
- REŽIM NC: V REŽIMU NC, POKUD JE PODVOZEK STÁLE, SE PŘEDNÍ SVĚTLO VYPNE A ZADNÍ SVĚTLO VSTŘÍ DO REŽIMU BL, KTERÉ OZNAČUJE SVŮJ SOUČASNÝ PROVOZNÍ STAV; POKUD JE PODVOZEK V JÍZDNÍM STAVU URČITOU NORMÁLNÍ RYCHLOSTÍ, ZADNÍ SVĚTLO BUDE VYPNUTO, ALE PŘEDNÍ SVĚTLO BUDE ZAPNUTO;
- ŽÁDNÝ REŽIM: V ŽÁDNÉM REŽIMU, POKUD JE PODVOZEK STÁLE, PŘEDNÍ SVĚTLO BUDE NORMÁLNĚ SVÍTÍT A ZADNÍ SVĚTLO VSTŘÍT DO REŽIMU BL, ABY INDIKOVALO STÁLÝ STAV; POKUD JE V REŽIMU POHYBU, ZADNÍ SVĚTLO JE VYPNUTÉ, ALE PŘEDNÍ SVĚTLO JE ZAPNUTÉ;
- REŽIM BL: PŘEDNÍ I ZADNÍ SVĚTLA JSOU ZA VŠECH OKOLNOSTÍ V REŽIMU DÝCHÁNÍ.
POZNÁMKA K OVLÁDÁNÍ REŽIMU: PŘEPÍNACÍ PÁKA SWC SE TÝKÁ REŽIMU NC, NO MODE A REŽIMU BL VE SPODNÍ, STŘEDNÍ A HORNÍ POLOZE.
Začínáme
Tato část představuje základní provoz a vývoj platformy SCOUT 2.0 pomocí rozhraní CAN bus.
Použití a provoz
Základní provozní postup spouštění je znázorněn následovně:
Kontrola
- Zkontrolujte stav SCOUT 2.0. Zkontrolujte, zda se nevyskytují významné anomálie; pokud ano, kontaktujte prosím osobní poprodejní servis pro podporu;
- Zkontrolujte stav nouzových vypínačů. Ujistěte se, že jsou obě tlačítka nouzového zastavení uvolněná;
Spuštění
- Otočte klíčovým spínačem (Q1 na elektrickém panelu) a normálně voltmetr zobrazí správný objem baterietage a přední a zadní světla se rozsvítí;
- Zkontrolujte objem baterietagE. Pokud se z pípáku neozývá nepřetržitý zvuk „píp-píp-píp...“, znamená to, že kapacita baterietage je správně; pokud je úroveň nabití baterie nízká, nabijte baterii;
- Stiskněte Q3 (tlačítko vypínače pohonu).
Nouzové zastavení
Stiskněte nouzové tlačítko na levé i pravé straně karoserie vozidla SCOUT 2.0;
Základní postup ovládání dálkového ovladače:
Po správném spuštění podvozku mobilního robota SCOUT 2.0 zapněte RC vysílač a zvolte režim dálkového ovládání. Poté lze pohyb plošiny SCOUT 2.0 ovládat pomocí RC vysílače.
Nabíjení
SCOUT 2.0 JE VÝCHOZÍ VÝBAVA VYBAVEN 10A NABÍJEČKOU, ABY SPLŇOVALA POŽADAVKY ZÁKAZNÍKŮ NA DOBÍJENÍ.
Operace nabíjení
- Ujistěte se, že je elektřina podvozku SCOUT 2.0 vypnutá. Před nabíjením se prosím ujistěte, že je vypínač na zadním ovládacím kondolu vypnutý;
- Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q6 na zadním ovládacím panelu;
- Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač na nabíječce. Poté robot přejde do stavu nabíjení.
Poznámka: V současné době potřebuje baterie asi 3 až 5 hodin, aby byla plně nabita z 22V a obj.tage plně nabité baterie je asi 29.2 V; doba nabíjení se počítá jako 30AH ÷ 10A = 3h.
Výměna baterie
SCOUT2.0 využívá řešení s odnímatelnou baterií pro pohodlí uživatelů. V některých speciálních případech lze baterii vyměnit přímo. Provozní kroky a schémata jsou následující (před použitím se ujistěte, že je SCOUT2.0 vypnutý):
- Otevřete horní panel SCOUT2.0 a odpojte dva napájecí konektory XT60 na hlavní ovládací desce (dva konektory jsou ekvivalentní) a konektor CAN baterie;
Zavěste SCOUT2.0 do vzduchu, odšroubujte osm šroubů ze spodní části pomocí národního imbusového klíče a poté vytáhněte baterii; - Vyměňte baterii a upevněte spodní šrouby.
- Zapojte rozhraní XT60 a napájecí CAN rozhraní do hlavní řídicí desky, ujistěte se, že jsou všechna připojovací vedení správná, a poté zapněte napájení a otestujte.
Komunikace pomocí CAN
SCOUT 2.0 poskytuje rozhraní CAN a RS232 pro uživatelské přizpůsobení. Uživatelé si mohou vybrat jedno z těchto rozhraní k provádění příkazového řízení nad karoserií vozidla.
Připojení kabelu CAN
SCOUT2.0 se dodává se dvěma zástrčkami pro letectví, jak je znázorněno na obrázku 3.2. Definice vodičů naleznete v tabulce 2.2.
Implementace ovládání příkazů CAN
Správně nastartujte podvozek mobilního robota SCOUT 2.0 a zapněte RC vysílač DJI. Poté přepněte do režimu ovládání příkazů, tj. přepnutím režimu S1 RC vysílače DJI nahoru. V tomto okamžiku šasi SCOUT 2.0 přijme příkaz z rozhraní CAN a hostitel může také analyzovat aktuální stav šasi s daty v reálném čase přiváděnými zpět ze sběrnice CAN. Podrobný obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.
Protokol zpráv CAN
Správně nastartujte podvozek mobilního robota SCOUT 2.0 a zapněte RC vysílač DJI. Poté přepněte do režimu ovládání příkazů, tj. přepnutím režimu S1 RC vysílače DJI nahoru. V tomto okamžiku šasi SCOUT 2.0 přijme příkaz z rozhraní CAN a hostitel může také analyzovat aktuální stav šasi s daty v reálném čase přiváděnými zpět ze sběrnice CAN. Podrobný obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.
Tabulka 3.1 Rámec zpětné vazby Stav systému podvozku SCOUT 2.0
| Název příkazu Příkaz zpětné vazby stavu systému | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel
Rozhodovací kontrola |
ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire
Délka dat Pozice |
jednotka 0x08
Funkce |
0x151
Typ dat |
20 ms | Žádný |
|
Popis |
||||
|
byte [0] |
Aktuální stav karoserie vozidla |
nepodepsaný int8 |
0x00 Systém v normálním stavu 0x01 Režim nouzového zastavení (není povoleno)
0x02 Systémová výjimka |
|
|
byte [1] |
Ovládání režimu |
nepodepsaný int8 |
0×00 Pohotovostní režim 0×01 Režim řízení příkazů CAN 0×02 Režim ovládání sériového portu 0×03 Režim dálkového ovládání |
|
| byte [2]
byte [3] |
Baterie voltage vyšší 8 bitů Objem baterietage nižších 8 bitů | nepodepsaný int16 | Skutečný svtage × 10 (s přesností 0.1 V) | |
| byte [4] | Rezervováno | – | 0×00 | |
| byte [5] | Informace o poruše | nepodepsaný int8 | Viz tabulka 3.2 [Popis informací o poruše] | |
| byte [6] | Rezervováno | – | 0×00 | |
| byte [7] | Počet paritních bitů (počet) | nepodepsaný int8 | 0-255 počítacích smyček, které budou přidány po každém odeslaném příkazu | |
Tabulka 3.2 Popis informací o poruše
| Byte | bit | Význam |
|
byte [4] |
bit [0] | Podvolba baterietage porucha (0: Bez poruchy 1: Porucha) Ochrana objtage je 22V
(Verze na baterie s BMS, ochranný výkon je 10%) |
| bit [1] | Podvolba baterietage porucha[2] (0: Bez poruchy 1: Porucha) Alarm voltage je 24V
(Verze baterie s BMS, výstražná síla je 15%) |
|
| bit [2] | Ochrana odpojení RC vysílače (0: Normální 1: RC vysílač odpojený) | |
| bit [3] | Chyba komunikace motoru č. 1 (0: Bez poruchy 1: Porucha) | |
| bit [4] | Chyba komunikace motoru č. 2 (0: Bez poruchy 1: Porucha) | |
| bit [5] | Chyba komunikace motoru č. 3 (0: Bez poruchy 1: Porucha) | |
| bit [6] | Chyba komunikace motoru č. 4 (0: Bez poruchy 1: Porucha) | |
| bit [7] | Rezervováno, výchozí 0 |
Poznámka[1]: Verze firmwaru robotického šasi V1.2.8 je podporována následujícími verzemi a předchozí verze vyžaduje upgrade firmwaru, aby podporoval
Poznámka[2]: Bzučák zazní, když je baterie pod napětímtage, ale ovládání podvozku nebude ovlivněno a výkon bude odpojen po podvolenítage chyba
Příkaz zpětného rámce řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu aktuální lineární rychlosti a úhlové rychlosti pohybující se karoserie vozidla. Podrobný obsah protokolu naleznete v tabulce 3.3.
Tabulka 3.3 Rámec zpětné vazby pro řízení pohybu
| Název příkazu Příkaz zpětné vazby řízení pohybu | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire | Rozhodovací řídicí jednotka | 0x221 | 20 ms | Žádný |
| Délka data | 0×08 | |||
| Pozice | Funkce | Typ dat | Popis | |
| byte [0]
byte [1] |
Rychlost pohybu vyšší 8 bitů
Rychlost pohybu nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Skutečná rychlost × 1000 (s přesností 0.001 rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Rychlost rotace vyšší 8 bitů
Rychlost otáčení nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Skutečná rychlost × 1000 (s přesností 0.001 rad) | |
| byte [4] | Rezervováno | – | 0x00 | |
| byte [5] | Rezervováno | – | 0x00 | |
| byte [6] | Rezervováno | – | 0x00 | |
| byte [7] | Rezervováno | – | 0x00 | |
Ovládací rám obsahuje ovládací otevřenost lineární rychlosti a ovládací otevřenost úhlové rychlosti. Podrobný obsah protokolu naleznete v tabulce 3.4.
Informace o stavu podvozku budou zpětnovazební, a co víc, jsou zahrnuty také informace o proudu motoru, kodéru a teplotě. Následující rámec zpětné vazby obsahuje informace o proudu motoru, kodéru a teplotě motoru.
Čísla motorů 4 motorů v podvozku jsou uvedena na obrázku níže:
| Název příkazu Motorový pohon Vysoká rychlost Informace Rámec zpětné vazby | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | ID | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| Podvozek Steer-by-wire
Datum délka Pozice |
Rozhodovací řídicí jednotka 0×08
Funkce |
0x251~0x254
Typ dat |
20 ms | Žádný |
|
Popis |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Rychlost motoru vyšší 8 bitů
Otáčky motoru nižší o 8 bitů |
podepsáno int16 | Rychlost pohybu vozidla, jednotka mm/s (efektivní hodnota + -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Proud motoru vyšší 8 bitů
Proud motoru nižší 8 bitů |
podepsáno int16 |
Proud motoru Jednotka 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Umístěte nejvyšší bity Umístěte druhé nejvyšší bity Umístěte druhé nejnižší bity
Umístěte nejnižší bity |
podepsáno int32 |
Aktuální poloha motoru Jednotka: pulzní |
|
Tabulka 3.8 Teplota motoru, svtage a zpětná vazba stavových informací
| Název příkazu Motorový pohon Informace o nízkých otáčkách Rámec zpětné vazby | ||||
| Odesílající uzel
Podvozek Steer-by-wire Datum délka |
Přijímací uzel Rozhodovací řídicí jednotka
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) |
| 20 ms | Žádný | |||
| Pozice | Funkce | Typ dat | Popis | |
| byte [0]
byte [1] |
Drive voltage vyšších 8 bitů
Drive voltage nižších 8 bitů |
nepodepsaný int16 | Aktuální svtage pohonné jednotky 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Teplota měniče vyšší o 8 bitů
Teplota měniče nižší o 8 bitů |
podepsáno int16 | Jednotka 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
teplota motoru | podepsáno int8 | Jednotka 1°C | |
| Stav pohonu | nepodepsaný int8 | Podrobnosti naleznete v [Stav ovládání pohonu] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Rezervováno | – | 0x00 | |
| Rezervováno | – | 0x00 | ||
Protokol sériové komunikace
Instrukce sériového protokolu
Jedná se o standard pro sériovou komunikaci společně formulovaný Asociací elektronického průmyslu (EIA) Spojených států v roce 1970 ve spojení s Bell Systems, výrobci modemů a výrobci počítačových terminálů. Jeho název je „Technický standard pro sériové rozhraní pro výměnu binárních dat mezi datovým koncovým zařízením (DTE) a zařízením pro datovou komunikaci (DCE)“. Norma stanoví, že pro každý konektor je použit 25pinový konektor DB-25. Obsah signálu každého pinu je specifikován a jsou také specifikovány úrovně různých signálů. Později IBM PC zjednodušilo RS232 na konektor DB-9, který se stal praktickým standardem. Port RS-232 průmyslového řízení obecně používá pouze tři linky RXD, TXD a GND.
Sériové připojení
Pomocí sériového kabelu USB na RS232 v našem komunikačním nástroji se připojte k sériovému portu v zadní části vozu, pomocí sériového nástroje nastavte odpovídající přenosovou rychlost a použijte sampvýše uvedená data k testování. Pokud je dálkový ovladač zapnutý, je nutné přepnout dálkový ovladač do režimu příkazového ovládání. Pokud není dálkový ovladač zapnutý, stačí přímo odeslat ovládací příkaz. Je třeba poznamenat, že příkaz musí být zasílán pravidelně. Pokud šasi překročí 500MS a příkaz sériového portu není přijat, dojde ke ztrátě ochrany připojení. postavení.
Obsah sériového protokolu
Základní komunikační parametr
| Položka | Parametr |
| Přenosová rychlost | 115200 |
| Parita | Žádný test |
| Délka datového bitu | 8 bitů |
| Zastavte bit | 1 bit |
Instrukce protokolu
| Začněte trochu | Délka rámu | Typ příkazu | ID příkazu | Datové pole | ID rámce | Kontrolní součet složení |
|||
| SOF | rám_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data[n] | frame_id | kontrolní_součet | |
| bajt 1 | bajt 2 | bajt 3 | bajt 4 | bajt 5 | bajt 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokol obsahuje počáteční bit, délku rámce, typ příkazu rámce, ID příkazu, rozsah dat, ID rámce a kontrolní součet. Délka rámce se vztahuje k délce bez počátečního bitu a kontrolního součtu. Kontrolní součet je součet všech dat od počátečního bitu po ID rámce; bit ID rámce je od 0 do 255 počítacích smyček, které budou přidány po každém odeslaném příkazu.
Obsah protokolu
| Název příkazu Rámec zpětné vazby stavu systému | ||||
| Odesílací uzel Steer-by-wire šasi Délka rámu Typ příkazu ID příkazu Délka dat
Pozice |
Přijímací uzel Rozhodovací řídicí jednotka
0 × 0 ° C |
Cyklus (ms) Časový limit příjmu (ms) | ||
| 100 ms | Žádný | |||
|
Typ dat |
Popis |
|||
| Příkaz zpětné vazby (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Funkce |
||||
|
byte [0] |
Aktuální stav karoserie vozidla |
nepodepsaný int8 |
0×00 Systém v normálním stavu 0×01 Režim nouzového zastavení (není povoleno) 0×02 Systémová výjimka
0×00 Pohotovostní režim |
|
| byte [1] | Ovládání režimu | nepodepsaný int8 | 0×01 Režim ovládání příkazem CAN 0×02 Režim sériového ovládání[1] 0×03 Režim dálkového ovládání | |
| byte [2]
byte [3] |
Baterie voltage vyšších 8 bitů
Baterie voltage nižších 8 bitů |
nepodepsaný int16 | Skutečný svtage × 10 (s přesností 0.1 V) | |
| byte [4] | Rezervováno | — | 0×00 | |
| byte [5] | Informace o poruše | nepodepsaný int8 | Viz [Popis informací o poruše] | |
| byte [6]
byte [7] |
Rezervováno
Rezervováno |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
| Název příkazu Příkaz zpětné vazby řízení pohybu | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) | |
| Podvozek typu Steer-by-wire Délka rámu Typ příkazu ID příkazu
Délka dat |
Rozhodovací řídicí jednotka
0 × 0 ° C |
20 ms | Žádný | |
| Příkaz zpětné vazby (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Pozice | Funkce | Typ dat | Popis | |
| byte [0]
byte [1] |
Rychlost pohybu vyšší 8 bitů
Rychlost pohybu nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Skutečná rychlost × 1000 (s přesností
0.001 rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Rychlost rotace vyšší 8 bitů
Rychlost otáčení nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Skutečná rychlost × 1000 (s přesností
0.001 rad) |
|
| byte [4] | Rezervováno | – | 0×00 | |
| byte [5] | Rezervováno | – | 0×00 | |
| byte [6] | Rezervováno | – | 0×00 | |
| byte [7] | Rezervováno | – | 0×00 | |
Příkaz řízení pohybu
| Název příkazu Ovládací příkaz | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) | |
| Rozhodovací řídicí jednotka Délka rámu Typ příkazu ID příkazu
Délka dat |
Uzel podvozku
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Ovládací příkaz (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Pozice | Funkce | Typ dat | Popis | |
| byte [0]
byte [1] |
Rychlost pohybu vyšší 8 bitů
Rychlost pohybu nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Rychlost pohybu vozidla, jednotka: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rychlost rotace vyšší 8 bitů
Rychlost otáčení nižší 8 bitů |
podepsáno int16 | Úhlová rychlost otáčení vozidla, jednotka: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Rezervováno | – | 0x00 | |
| byte [5] | Rezervováno | – | 0x00 | |
Rám pro ovládání světla
| Název příkazu Rám pro ovládání světla | ||||
| Odesílající uzel | Přijímací uzel | Cyklus (ms) | Časový limit příjmu (ms) | |
| Rozhodovací řídicí jednotka Délka rámu Typ příkazu ID příkazu
Délka dat |
Uzel podvozku
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Ovládací příkaz (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Funkce |
||||
| Pozice | Typ data | Popis | ||
| byte [0] | Příznak aktivace ovládání světla | nepodepsaný int8 | 0x00 Ovládací příkaz je neplatný
0x01 Povolení ovládání osvětlení |
|
|
byte [1] |
Režim předního světla |
nepodepsaný int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Uživatelsky definovaná správnost |
|
| byte [2] | Vlastní jas předního světla | nepodepsaný int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Režim zadního světla | nepodepsaný int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Uživatelsky definovaná správnost [0, r, weherte 0 refxers uto nbo jas, |
|
| byte [4] | Přizpůsobte jas zadního světla | nepodepsaný int8 | 100 ef rs o ma im rig tness | |
| byte [5] | Rezervováno | — | 0x00 | |
Firmware upgrady
Aby se uživatelům usnadnilo upgradovat verzi firmwaru používaného SCOUT 2.0 a přineslo zákazníkům úplnější zážitek, SCOUT 2.0 poskytuje hardwarové rozhraní pro upgrade firmwaru a odpovídající klientský software. Snímek obrazovky této aplikace
Příprava na upgrade
- SÉRIOVÝ KABEL × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- PODVOZEK SCOUT 2.0 × 1
- POČÍTAČ (OPERAČNÍ SYSTÉM WINDOWS) × 1
Software pro upgrade firmwaru
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Postup upgradu
- Před připojením se ujistěte, že je podvozek robota vypnutý; Připojte sériový kabel k sériovému portu na zadním konci šasi SCOUT 2.0;
- Připojte sériový kabel k počítači;
- Otevřete klientský software;
- Vyberte číslo portu;
- Zapněte šasi SCOUT 2.0 a okamžitě klikněte pro zahájení připojení (šasi SCOUT 2.0 počká před zapnutím 3 s; pokud je čekací doba delší než 3 s, vstoupí do aplikace); pokud je připojení úspěšné, v textovém poli se zobrazí výzva „připojeno úspěšně“;
- Načíst soubor Bin;
- Klikněte na tlačítko Upgrade a počkejte na výzvu k dokončení aktualizace;
- Odpojte sériový kabel, vypněte šasi a vypněte a znovu zapněte napájení.
SDK SCOUT 2.0
Aby uživatelé mohli pohodlněji implementovat vývoj související s roboty, je pro mobilní robot SCOUT 2.0 vyvinuta sada SDK podporovaná napříč platformami. Softwarový balík SDK poskytuje rozhraní založené na C++, které se používá ke komunikaci s podvozkem mobilního robota SCOUT 2.0 a může získat nejnovější stav robota a ovládat základní akce robota. Prozatím je k dispozici adaptace CAN na komunikaci, ale adaptace na RS232 stále probíhá. Na základě toho byly dokončeny související testy v NVIDIA JETSON TX2.
Balíček SCOUT2.0 ROS
ROS poskytují některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, nízkoúrovňové řízení zařízení, implementace společné funkce, meziprocesové zprávy a správa datových paketů. ROS je založen na grafové architektuře, takže proces různých uzlů může přijímat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje především UBUNTU.
Vývojová příprava
Hardwarová příprava
- CANlight může komunikační modul ×1
- Notebook Thinkpad E470 ×1
- Podvozek mobilního robota AGILEX SCOUT 2.0 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 dálkový ovladač FS-i6s ×1
- Špičková letecká zásuvka AGILEX SCOUT 2.0 ×1
Použijte examppopis prostředí
- Ubuntu 16.04 LTS (Toto je testovací verze, vyzkoušená na Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (následující verze jsou také testovány)
- Git
Zapojení a příprava hardwaru
- Vyveďte vodič CAN horní letecké zástrčky SCOUT 2.0 nebo koncovky a připojte CAN_H a CAN_L ve vodiči CAN k adaptéru CAN_TO_USB;
- Zapněte knoflíkový spínač na podvozku mobilního robota SCOUT 2.0 a zkontrolujte, zda jsou uvolněné nouzové vypínače na obou stranách；
- Připojte CAN_TO_USB k USB bodu notebooku. Schéma zapojení je na obrázku 3.4.
Instalace ROS a nastavení prostředí
Podrobnosti o instalaci viz http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Otestujte CANABLE hardware a CAN komunikaci
Nastavení adaptéru CAN-TO-USB
- Povolit modul jádra gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Nastavení přenosové rychlosti 500 kB a povolení adaptéru can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 - Pokud v předchozích krocích nenastala žádná chyba, měli byste být schopni příkaz použít view zařízení plechovky okamžitě
$ ifconfig -a - Nainstalujte a použijte can-utils k testování hardwaru
$ sudo apt install can-utils - Pokud byl can-to-usb tentokrát připojen k robotu SCOUT 2.0 a auto bylo zapnuto, použijte následující příkazy ke sledování dat z podvozku SCOUT 2.0
$ candump can0 - Viz:
Stáhněte si a zkompilujte BALÍČEK AGILEX SCOUT 2.0 ROS
- Stáhněte si balíček ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Klonujte kompilaci kódu scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git pokladna scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Obraťte se prosím na:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Opatření
Tato část obsahuje některá opatření, kterým je třeba věnovat pozornost při používání a vývoji SCOUT 2.0.
Baterie
- Baterie dodávaná se SCOUT 2.0 není v továrním nastavení plně nabitá, ale její specifickou kapacitu napájení lze zobrazit na voltmetru na zadní straně šasi SCOUT 2.0 nebo číst přes komunikační rozhraní sběrnice CAN. Nabíjení baterie lze zastavit, když se zelená LED na nabíječce rozsvítí zeleně. Pamatujte, že pokud necháte nabíječku připojenou i poté, co se rozsvítí zelená LED, nabíječka bude pokračovat v nabíjení baterie proudem přibližně 0.1 A po dobu dalších přibližně 30 minut, aby byla baterie plně nabita.
- Nenabíjejte prosím baterii poté, co byla její energie vyčerpána, a prosím, nabijte baterii včas, když je zapnutý alarm nízké úrovně baterie;
- Podmínky statického skladování: Nejlepší teplota pro skladování baterie je -10 ℃ až 45 ℃; v případě uskladnění pro nepoužívání je nutné baterii jednou za 2 měsíce dobít a vybít a poté uskladnit v plném objemutage stát. Nevhazujte baterii do ohně ani ji nezahřívejte a neskladujte baterii v prostředí s vysokou teplotou;
- Nabíjení: Baterie musí být nabíjena speciální nabíječkou lithiových baterií; lithium-iontové baterie nelze nabíjet pod 0 °C (32 °F) a úpravy nebo výměna původních baterií jsou přísně zakázány.
Provozní prostředí
- Provozní teplota SCOUT 2.0 je -10 ℃ až 45 ℃; nepoužívejte jej pod -10 ℃ a nad 45 ℃;
- Požadavky na relativní vlhkost v prostředí použití SCOUT 2.0 jsou: maximálně 80 %, minimálně 30 %;
- Prosím, nepoužívejte jej v prostředí s korozivními a hořlavými plyny nebo v blízkosti hořlavých látek;
- Neumisťujte jej do blízkosti topných těles nebo topných těles, jako jsou velké vinuté odpory atd.;
- S výjimkou speciálně upravené verze (třída ochrany IP přizpůsobená) není SCOUT 2.0 voděodolný, proto jej nepoužívejte v deštivém, zasněženém prostředí nebo v prostředí s akumulací vody;
- Nadmořská výška doporučeného prostředí by neměla přesáhnout 1,000 XNUMX m;
- Teplotní rozdíl mezi dnem a nocí v doporučeném prostředí by neměl překročit 25 °C;
- Pravidelně kontrolujte tlak v pneumatikách a ujistěte se, že je v rozmezí 1.8 bar až 2.0 bar.
- Pokud je některá pneumatika vážně opotřebená nebo prasklá, vyměňte ji včas.
Elektrické/prodlužovací šňůry
- Pro rozšířený napájecí zdroj nahoře by proud neměl překročit 6.25A a celkový výkon by neměl přesáhnout 150W;
- U rozšířeného napájecího zdroje na zadním konci by proud neměl překročit 5A a celkový výkon by neměl překročit 120W;
- Když systém zjistí, že baterie voltage je nižší než bezpečný objemtagtřídy e budou aktivně přepnuty externí zdroje napájení. Proto se uživatelům doporučuje, aby si všimli, zda externí rozšíření zahrnují ukládání důležitých dat a nemají ochranu proti vypnutí.
Další bezpečnostní rady
- V případě jakýchkoli pochybností během používání postupujte podle příslušného návodu k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem;
- Před použitím věnujte pozornost stavu na místě a vyhněte se nesprávné obsluze, která způsobí problémy s bezpečností personálu;
- V případě nouze stiskněte tlačítko nouzového zastavení a vypněte zařízení;
- Bez technické podpory a povolení prosím osobně neupravujte vnitřní strukturu zařízení.
Další poznámky
- SCOUT 2.0 má plastové díly vpředu a vzadu, neudeřujte do nich přímo nadměrnou silou, abyste předešli možnému poškození;
- Při manipulaci a nastavování prosím nespadněte a nepokládejte vozidlo vzhůru nohama;
- Pro neprofesionály prosím nerozebírejte vozidlo bez povolení.
Otázky a odpovědi
- Otázka: SCOUT 2.0 je správně spuštěn, ale proč nemůže RC vysílač ovládat pohyb karoserie vozidla?
A: Nejprve zkontrolujte, zda je napájecí zdroj měniče v normálním stavu, zda je stlačený vypínač napájení měniče a zda jsou uvolněny spínače nouzového zastavení; poté zkontrolujte, zda je režim ovládání zvolený levým horním přepínačem režimu na RC vysílači správný. - Otázka: Dálkové ovládání SCOUT 2.0 je v normálním stavu a informace o stavu a pohybu podvozku lze přijímat správně, ale když je vydán protokol ovládacího rámu, proč nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a podvozek reagovat na ovládací rám protokol?
A: Normálně, pokud lze SCOUT 2.0 ovládat RC vysílačem, znamená to, že pohyb podvozku je pod náležitou kontrolou; pokud lze přijmout rám zpětné vazby podvozku, znamená to, že prodlužovací spoj CAN je v normálním stavu. Zkontrolujte odeslaný řídicí rámec CAN a zjistěte, zda je kontrola dat správná a zda je řídicí režim v režimu příkazového řízení. Stav příznaku chyby můžete zkontrolovat z bitu chyby v rámci zpětné vazby stavu podvozku. - Otázka: SCOUT 2.0 při provozu vydává zvuk „píp-píp-píp…“, jak se s tímto problémem vypořádat?
A: Pokud SCOUT 2.0 vydává tento zvuk „píp-píp-píp“ nepřetržitě, znamená to, že baterie je ve stavu alarmutage stát. Nabijte prosím baterii včas. Jakmile se objeví další související zvuk, může dojít k vnitřním chybám. Příslušné chybové kódy můžete zkontrolovat prostřednictvím sběrnice CAN nebo komunikovat s příslušným technickým personálem. - Otázka: Je opotřebení pneumatik SCOUT 2.0 běžně vidět v provozu?
Odpověď: Opotřebení pneumatik SCOUT 2.0 je normálně vidět, když je v provozu. Vzhledem k tomu, že SCOUT 2.0 je založen na konstrukci diferenciálního řízení se čtyřmi koly, dochází při otáčení karoserie ke kluznému i valivému tření. Pokud podlaha není hladká, ale drsná, povrch pneumatik se opotřebuje. Aby se snížilo nebo zpomalilo opotřebení, může být provedeno otáčení pod malým úhlem pro menší otáčení na čepu. - Otázka: Když je komunikace realizována prostřednictvím sběrnice CAN, je příkaz zpětné vazby podvozku vydán správně, ale proč vozidlo nereaguje na příkaz řízení?
Odpověď: Uvnitř SCOUT 2.0 je mechanismus ochrany komunikace, což znamená, že šasi je vybaveno ochranou proti vypršení časového limitu při zpracování externích řídicích příkazů CAN. Předpokládejme, že vozidlo přijme jeden rámec komunikačního protokolu, ale po 500 ms nepřijme další rámec řídicího příkazu. V tomto případě přejde do režimu ochrany komunikace a nastaví rychlost na 0. Proto musí být příkazy z horního počítače vydávány pravidelně.
Rozměry produktu
Ilustrační schéma vnějších rozměrů výrobku
Ilustrační schéma rozměrů horní rozšířené podpory
Oficiální distributor
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumenty / zdroje
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfUživatelská příručka SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
