AGILEX Robotics Bunker Mini Robot Uživatelská příručka

Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace, které si musí přečíst a pochopit každý jednotlivec nebo organizace před použitím zařízení, když je robot poprvé zapnut. Můžete nás kontaktovat na podpora@agilex.ai pokud máte nějaké dotazy ohledně použití. Je velmi důležité, aby byly dodrženy a implementovány všechny montážní pokyny a pokyny v ostatních kapitolách tohoto návodu. Zvláštní pozornost je třeba věnovat textu spojenému s výstražnými značkami.

Bezpečnostní informace

Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani žádné periferie, které mohou ovlivnit bezpečnost tohoto kompletního systému. Konstrukce a použití tohoto kompletního systému vyžaduje shodu s bezpečnostními požadavky stanovenými v normách a specifikacích země, kde je robot instalován. Je odpovědností integrátorů a koncových zákazníků společnosti BUNKERMINI zajistit soulad s příslušnými specifikacemi a účinnými zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že v celé robotické aplikaci nebudou žádná závažná nebezpečí, např.ample. To zahrnuje, ale není omezeno na následující:

Platnost a odpovědnost

Proveďte posouzení rizik celého robotického systému.

Propojte další bezpečnostní vybavení pro ostatní strojní zařízení, jak je definováno v posouzení rizik.
Potvrďte, že návrh a instalace periferií celého robotického systému, včetně softwarových a hardwarových systémů, jsou přesné.

Tento robot nemá relevantní bezpečnostní funkce kompletního autonomního mobilního robota, včetně, ale bez omezení, automatické ochrany proti srážce, proti pádu, varování před biologickým přiblížením atd.
Tyto funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci prováděli bezpečnostní hodnocení v souladu s příslušnými specifikacemi a platnými zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude mít v praktických aplikacích žádná velká nebezpečí a bezpečnostní rizika.

Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky.
Před provozováním a používáním zařízení si uvědomte možná bezpečnostní rizika.

Prostředí

Při prvním použití si přečtěte celý návod k vozidlu, abyste pochopili základní provozní obsah a provozní specifikace.

Pro dálkové ovládání zvolte pro použití relativně otevřenou plochu a samotné vozidlo nemá žádné automatické senzory pro vyhýbání se překážkám.
Používejte při okolní teplotě -10℃~45℃.

Vodotěsnost a prachotěsnost vozidla je IP67 a testovací podmínky jsou: (1) žádná tekoucí čistá voda s hloubkou vody 1 metr; (2) doba zkoušky je 30 minut.

Inspekce

Ujistěte se, že každé zařízení má dostatečný výkon.
Ujistěte se, že ve vozidle nejsou žádné zjevné abnormality.

Zkontrolujte, zda jsou baterie dálkového ovladače plně nabité.
Ujistěte se, že nouzový vypínač byl během používání uvolněn.

Operace

Zajistěte, aby byl okolní prostor během provozu relativně prázdný.

Dálkové ovládání na dohled.
Při instalaci externího nástavce na BUNKER MINI ověřte polohu těžiště nástavce a ujistěte se, že je ve středu otáčení.

Nabíjejte prosím včas, když bude zařízení voltage je nižší než 24 V.
Pokud je zařízení abnormální, okamžitě jej přestaňte používat, abyste předešli sekundárnímu zranění.

Maximální zatížení BUNKER MINI je 35 kg. Při používání se ujistěte, že užitečné zatížení nepřesahuje 35 kg.
Pokud je zařízení abnormální, kontaktujte prosím příslušný technický personál a bez povolení s ním nemanipulujte.

Zařízení používejte v prostředí, které splňuje požadavky na třídu ochrany podle třídy ochrany IP.
Netlačte vozidlo přímo.

Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0 °C.

Údržba

Pravidelně kontrolujte napnutí pásového podvozku a po každých 100~150h provozu pás utáhněte.
Po každých 200 hodinách provozu je nutné zkontrolovat upevnění šroubů a matic různých částí karoserie vozidla a v případě jejich uvolnění je ihned dotáhnout.
Aby byla zajištěna akumulační kapacita baterie, měla by být baterie skladována s elektřinou a měla by být pravidelně nabíjena, když se delší dobu nepoužívá.

Představení BUNKER MINI

BUNKER MINI je všestranné pásové podvozkové vozidlo pro průmyslové aplikace. Vyznačuje se jednoduchým a citlivým ovládáním, velkým vývojovým prostorem, přizpůsobivostí vývoji a aplikacím v různých oblastech, IP67 prachotěsný a vodotěsný a skvělý stupeň kvality atd. Může být použit pro vývoj speciálních robotů, jako je inspekce a průzkum, EOD záchrana, speciální střelba a speciální transport a je řešením pohybu robota.

Seznam produktů

Jméno	Množství
Tělo robota BUNKER MINI	x1
Nabíječka baterií (AC 220V)	x1
Zástrčka pro letectví samec（4pin）	x1
FS dálkové ovládání (volitelné)	x1
USB na RS232	x1
Komunikační modul USB na CAN	x1

Výkonové parametry

Potřebné pro vývoj

BUNKER MINI je z výroby vybaven dálkovým ovládáním FS, pomocí kterého mohou uživatelé ovládat podvozek mobilního robota BUNKER MINI a dokončit operace pohybu a rotace. Kromě toho je BUNKER MINI vybaven rozhraním CAN, přes které mohou uživatelé provádět sekundární vývoj.

Základy

Tato část poskytne základní úvod do podvozku mobilního robota BUNKER MINI, aby uživatelé a vývojáři měli základní znalosti o podvozku BUNKER MINI.

Popis elektrického rozhraní

Zadní elektrické rozhraní je znázorněno na obrázku 2.1, kde Q1 je nouzový vypínač, Q2 je vypínač napájení, Q3 je interakce zobrazení výkonu, Q4 je nabíjecí rozhraní a Q5 je rozhraní CAN a 24V leteckého pohonu.

Definice komunikačního a napájecího rozhraní Q5 je znázorněna na obrázku 2-2.

Pin č.	Kolík Typ	Funkce a Definice	Poznámky
1	Moc	VCC	Pozitivní napájení, svtage rozsah 46~54V, maximální proud 10A
2	Moc	GND	Záporné napájení
3	CAN	CAN_H	Sběrnice CAN vysoká
4	CAN	MŮŽU	CAN sběrnice nízká

Pokyny pro dálkové ovládání

Dálkové ovládání FS je volitelné příslušenství pro produkty BUNKER MINI. Zákazníci si jej mohou vybrat podle svých aktuálních potřeb a pomocí dálkového ovládání mohou snadno ovládat univerzální podvozek robota BUNKER MINI. V tomto produktu přebíráme design levého akcelerátoru. Jeho definici a funkce viz obrázek 2.3. Funkce tlačítka jsou definovány jako: SWA a SWD jsou dočasně zakázány. SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání, které se přepne do režimu ovládání příkazů, když je zatlačeno nahoru, a do režimu dálkového ovládání, když je zatlačeno doprostřed. SWC je lamp tlačítko režimu, které je stlačeno nahoru pro režim normálně zapnutá světla, uprostřed pro režim zapnutých světel, když je vozidlo v pohybu, a dole pro režim normálně vypnutých světel. S1 je tlačítko akcelerátoru, které ovládá BUNKER MINI pro pohyb vpřed a vzad; S2 ovládá rotaci a POWER je vypínač. Současným stisknutím a podržením zapnete dálkové ovládání. Je třeba poznamenat, že SWA, SWB, SWC a SWD musí být nahoře, když je dálkový ovladač zapnutý.

Ovládací příkaz a popis pohybu

Stanovíme souřadnicový referenční rámec pozemního mobilního vozidla podle normy ISO 8855, jak je znázorněno na obrázku 2.4.

Jak je znázorněno na obrázku 2.4, tělo BUNKER MINI je rovnoběžné s osou X stanovené referenční soustavy. V režimu dálkového ovládání se joystick S1 dálkového ovládání pohybuje v kladném směru X, když je zatlačen dopředu, a pohybuje se v záporném směru X, když je zatlačen dozadu. Když je S1 posunuto na maximální hodnotu, rychlost pohybu v kladném směru X je největší, a když je stlačena na minimální hodnotu, je rychlost pohybu v záporném směru směru X největší. Joystick dálkového ovládání S2 ovládá otáčení karoserie vozidla doleva a doprava. Když je S2 zatlačeno doleva, karoserie vozidla se otočí z kladného směru osy X do kladného směru osy Y. Když je S2 zatlačeno doprava, karoserie vozidla se otočí z kladného směru osy X do záporného směru osy Y. Když je S2 posunuto doleva na maximální hodnotu, lineární rychlost otáčení proti směru hodinových ručiček je největší, a když je posunuta doprava na maximální hodnotu, lineární rychlost otáčení ve směru hodinových ručiček je největší.

V režimu řídicího příkazu kladná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v kladném směru osy X a záporná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v záporném směru osy X. Kladná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie vozidla pohybuje z kladného směru osy X do kladného směru osy Y a záporná hodnota úhlové rychlosti znamená, že se karoserie vozidla pohybuje z kladného směru. osy X k zápornému směru osy Y.

Začínáme

Tato část seznamuje především se základním provozem a používáním platformy BUNKER MINI a seznamuje s tím, jak provést sekundární vývoj karoserie vozidla prostřednictvím externího CAN portu a protokolu CAN bus.

Použití a provoz

Kontrola

Zkontrolujte stav karoserie vozidla. Zkontrolujte, zda na karoserii vozidla nejsou zjevné abnormality; pokud ano, kontaktujte prosím poprodejní podporu;
Zkontrolujte stav nouzového vypínače. Ujistěte se, že tlačítko nouzového zastavení Q1 na zadní straně je v uvolněném stavu;
Při prvním použití zkontrolujte, zda je stisknuto Q2 (vypínač) na zadním elektrickém panelu; pokud ano, stiskněte a uvolněte jej a bude v uvolněném stavu.

Vypněte napájení

Stisknutím hlavního vypínače vypněte napájení.

Start-up

Stiskněte vypínač (Q2 na elektrickém panelu), za normálních okolností se rozsvítí kontrolka vypínače a voltmetr zobrazí objem baterietage normálně;
Zkontrolujte objem baterietagE. Pokud zvtage je větší než 24V, znamená to, že voltage je normální. Pokud je nižší než 24 V, baterie je vybitá, nabijte ji.

Nouzové zastavení

Stiskněte nouzový vypínač na zadní straně karoserie BUNKER MINI.

Základní proces ovládání dálkového ovládání

Po normálním spuštění podvozku robota BUNKER MINI zapněte dálkové ovládání a vyberte režim ovládání jako režim dálkového ovládání, aby bylo možné dálkovým ovládáním ovládat pohyb platformy BUNKER MINI.

Nabíjení

Produkty BUNKER MINI jsou standardně vybaveny standardní nabíječkou, která dokáže vyhovět nabíjecím potřebám zákazníků.

Konkrétní provozní proces nabíjení je následující

Ujistěte se, že šasi BUNKER MINI je ve vypnutém stavu. Před nabíjením se prosím ujistěte, že Q2 (síťový vypínač) na zadní elektrické konzole je vypnutý；
Zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q4 na zadním elektrickém ovládacím panelu；
Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač nabíječky, abyste vstoupili do stavu nabíjení.

Při výchozím nabíjení není na šasi žádná kontrolka. Zda se nabíjí nebo ne, závisí na indikaci stavu nabíječky.

Rozvoj

Produkty BUNKER MINI poskytují rozhraní CAN pro vývoj uživatelů, jehož prostřednictvím mohou uživatelé ovládat a ovládat karoserii vozidla.

Produkty BUNKER MINI přijímají standard CAN2.0B pro komunikační standard CAN s přenosovou rychlostí komunikace 500 kB a formátem zpráv MOTOROLA. Pohybující se lineární rychlost a rotační úhlová rychlost podvozku lze ovládat prostřednictvím externího rozhraní sběrnice CAN. Kromě toho bude BUNKER MINI poskytovat zpětnou vazbu o aktuálním stavu pohybu a informace o stavu podvozku BUNKER MINI v reálném čase atd. Protokol obsahuje rámec zpětné vazby stavu systému, rámec zpětné vazby řízení pohybu a řídicí rámec. Podrobnosti protokolu jsou následující: Příkaz zpětné vazby stavu systému zahrnuje zpětnou vazbu o aktuálním stavu karoserie vozidla, zpětnou vazbu stavu řídicího režimu, objem baterietage zpětná vazba a zpětná vazba poruchy. Obsah protokolu je uveden v tabulce 3.1

Název příkazu	Příkaz zpětné vazby stavu systému
Odesílací uzel Drátově ovládaný podvozek Délka dat	ID uzlu příjmu 0x211 Cyklus（ms） Časový limit příjmu (ms)
	Rozhodovací řídicí jednotka 0x08		200 ms	Žádný

Umístění	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Aktuální stav karoserie vozidla	nepodepsaný int8	0x00 Systém normální 0x01 Režim nouzového vypnutí 0x02 Systémová výjimka
byte [1]	Ovládání režimu	nepodepsaný int8	0x00 Pohotovostní režim 0x01 Režim ovládání příkazem CAN 0x03 Režim dálkového ovládání
byte [2] byte [3]	Horních osm bitů baterie objtage Dolních osm bitů kapacita baterietage	nepodepsaný int16	Skutečný svtage X10 (přesnost na 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Rezervováno Informace o poruše	– nepodepsaný int8	0x0 Podrobnosti viz [Popis informací o chybě]
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	kontrola počtu (počet)	nepodepsaný int8	Počet smyček 0~255, počítejte vždy jednou a je odeslán příkaz

Vysvětlující tabulka informací o poruchách

Popis informací o závadě
Byte byte [5]	Bit	Význam
	bit [0]	Podvolba baterietage chyba
	bit [1]	Podvolba baterietage varování
	bit [2]	Ochrana proti odpojení dálkového ovládání（0: normální, 1: dálkové ovládání odpojení)
	bit [3]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [4]	Porucha komunikace měniče 2 (0: žádná porucha, 1: chyba)
	bit [5]	Porucha komunikace měniče 3 (0: žádná porucha, 1: chyba)
	bit [6]	Rezervováno, výchozí 0
	bit [7]	Rezervováno, výchozí 0

Příkaz zpětné vazby pro řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu lineární rychlosti pohybu aktuální karoserie vozidla a úhlové rychlosti pohybu. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.3.

Tabulka 3.3 Rámec zpětné vazby řízení pohybu

Název příkazu	Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
Odesílající uzel	Cyklus ID přijímacího uzlu（ms） Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem	Rozhodovací řídicí jednotka	0x221	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Umístění	Funkce	Typ dat	说明
byte [0] byte [1]	Horních osm bitů rychlosti pohybu Dolních osm bitů rychlost pohybu	podepsáno int16	Skutečná rychlost X 1000 (přesnost na 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Horních osm bitů rychlosti otáčení Dolních osm bitů rychlost otáčení	podepsáno int16	Skutečná rychlost X 1000 (přesnost na 0.001 rad/s)
byte [4]	Rezervováno	–	0x00
byte [5]	Rezervováno	–	0x00
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	Rezervováno	–	0x00

Ovládací rám obsahuje otvor pro řízení lineární rychlosti, otvor pro řízení úhlové rychlosti a kontrolní součet. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.4.

Tabulka 3.4 Rámeček ovládání příkazů řízení pohybu

Název příkazu	Ovládací příkaz
Odesílající uzel	Cyklus ID přijímacího uzlu（ms） Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka	Uzel podvozku	0x111	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat
byte [0] byte [1]	Horních osm bitů lineární rychlosti Dolních osm bitů lineární rychlost	podepsáno int16	Pojezdová rychlost karoserie vozidla, jednotka mm/s, rozsah hodnot [-1500, 1500]
byte [2] byte [3]	Horních osm bitů úhlové rychlosti Dolních osm bitů úhlová rychlost	podepsáno int16	Úhlová rychlost otáčení karoserie vozidla, jednotka 0.001rad/s, rozsah hodnot [-1000, 1000]
byte [4]	Rezervováno	—	0x00
byte [5]	Rezervováno	—	0x00
byte [6]	Rezervováno	—	0x00
byte [7]	Rezervováno	—	0x00

Rámec nastavení režimu se používá k nastavení ovládacího rozhraní terminálu a jeho konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.5

Tabulka 3.5 Rámeček nastavení režimu ovládání

Název příkazu	Příkaz nastavení režimu ovládání
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka	Uzel podvozku	0x421	20 ms	500 ms
Délka dat	0x01
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	CAN ovládání povolení	nepodepsaný int8	0x00 Pohotovostní režim 0x01 Povolení příkazového režimu CAN

Poznámka: Popis režimu ovládání

Když není dálkový ovladač pro BUNKER MINI zapnutý, výchozím režimem ovládání je pohotovostní režim a k odeslání příkazu ovládání pohybu je třeba přepnout do režimu příkazů. Pokud je dálkový ovladač zapnutý, má nejvyšší oprávnění a může blokovat ovládání příkazů. Když se dálkový ovladač přepne do příkazového režimu, musí ještě před reakcí na příkaz rychlosti odeslat příkaz k nastavení režimu řízení. Rámec nastavení stavu se používá k odstranění systémových chyb a jeho konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.6.

Tabulka 3.6 Rámec nastavení stavu

Název příkazu	Příkaz nastavení stavu
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Rozhodovací řídicí jednotka	Uzel podvozku	0x441	Žádný	Žádný
Délka dat	0x01
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Příkaz k odstranění chyby	nepodepsaný int8	0x00 Vymazat všechny chyby 0x01 Vymazat chybu motoru 1 0x02 Vymazat chybu motoru 2

Poznámka 3: Example data, následující data jsou pouze pro testovací použití

Vozidlo se pohybuje vpřed rychlostí 0.15/S

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Vozidlo se otáčí rychlostí 0.2 RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Kromě zpětné vazby informací o stavu podvozku zahrnují informace zpětné vazby podvozku také data motoru a data snímačů

Tabulka 3.7 Zpětná vazba informací o aktuální poloze otáček motoru

Název příkazu	Rám pro vysokorychlostní zpětnou vazbu motorového ovladače
Odesílající uzel	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem	Rozhodovací řídicí jednotka	0x251~0x254	20 ms Žádné
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Horních osm bitů rychlosti motoru Dolních osm bitů otáčky motoru	podepsáno int16	Aktuální jednotka otáček motoru RPM
byte [2] byte [3]	Horních osm bitů proudu motoru Dolních osm bitů proud motoru	podepsáno int16	Aktuální jednotka proudu motoru 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Aktuální poloha motoru je nejvyšší Aktuální poloha motoru je druhá nejvyšší Aktuální poloha motoru je druhá nejnižší Aktuální poloha motoru motor je nejnižší	podepsáno int16 podepsáno int16 podepsáno int16 podepsáno int16	Aktuální poloha jednotky motoru: počet impulsů

Tabulka 3.8 Zpětná vazba teploty motoru, svtage a státní informace

Název příkazu	Rámec zpětné vazby nízkorychlostního ovladače motoru
Odesílající uzel	Cyklus ID přijímacího uzlu（ms） Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem	Rozhodovací řídicí jednotka	0x261~0x264	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0] byte [1]	Horních osm bitů ovladače svtage Dolních osm bitů ovladače svtage	podepsáno int16	Aktuální ovladač svtage jednotka 0.1v
byte [2] byte [3]	Horních osm bitů teploty ovladače Dolních osm bitů ovladače teplota	podepsáno int16	jednotka 1℃
byte [4]	teplota motoru	podepsáno int8	jednotka 1℃
byte [5]	Stav pohonu	nepodepsaný int8	Podrobnosti viz Tabulka 3-9
byte [6]	Rezervováno	–	0x00
byte [7]	Rezervováno		0x00

Tabulka 3.9 Stav pohonu

Popis informací o závadě
byte [5]	bit [0]	Zda napájecí zdroj voltage je příliš nízké (0: normální 1: příliš nízké)
	bit [1]	Zda je motor přehřátý (0: normální 1: přehřátí)
	bit [2]	Zda je motor nadproudový (0: normální 1: nadproud)
	bit [3]	Zda je měnič přehřátý (0: normální 1: přehřátí)
	bit [4]	Stav senzoru (0: normální 1: abnormální)
	bit [5]	Chybový stav ovladače (0: normální 1: abnormální)
	bit [6]	Stav aktivace aktuátoru (0: zakázání 1: povolení)
	bit [7]	Rezervováno

Tabulka 3.10 Rámec zpětné vazby počítadla kilometrů

Název příkazu	Rámec zpětné vazby informací o počítadle kilometrů
Odesílací uzel Drátově ovládaný podvozek Délka dat	Přijímací uzel	ID	Cyklus (ms)	Časový limit příjmu (ms)
	Rozhodovací řídicí jednotka 0x08	0x311	20 ms	Žádný

Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Nejvyšší bit počítadla kilometrů na levém kole Druhý nejvyšší bit počítadla kilometrů na levém kole Druhý nejnižší bit počítadla kilometrů na levém kole Nejnižší bit levého kola počítadlo kilometrů
byte [1] byte [2]		podepsáno int32	Zpětná vazba počítadla kilometrů levého kola podvozku Jednotka ： mm
byte [3]
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Nejvyšší bit počítadla kilometrů na pravém kole Druhý nejvyšší bit počítadla kilometrů na pravém kole Druhý nejnižší bit počítadla kilometrů na pravém kole Nejnižší bit pravého kola počítadlo kilometrů	podepsáno int32	Zpětná vazba počítadla kilometrů pravého kola podvozku Jednotka ： mm

Tabulka 3.11 Zpětná vazba informací o dálkovém ovládání

Název příkazu	Rámec zpětné vazby informací dálkového ovládání
Odesílající uzel	Cyklus ID přijímacího uzlu（ms） Časový limit příjmu (ms)
Podvozek ovládaný drátem	Rozhodovací řídicí jednotka	0x241	20 ms	Žádný
Délka dat	0x08
Pozice	Funkce	Typ dat	Popis
byte [0]	Zpětná vazba SW dálkového ovládání	nepodepsaný int8	bit[0-1]: SWA ：2-nahoru 3-dolů bit[2-3]: SWB：2-nahoru 1-střed 3-dolů bit[4-5]: SWC：2-nahoru 1-střed 3- dolů bit[6-7]: SWD: 2-nahoru 3-dolů
byte [1]	Pravý joystick doleva a doprava	podepsáno int8	Rozsah hodnot: [-100,100 XNUMX]
byte [2]	Pravý joystick nahoru a dolů	podepsáno int8	Rozsah hodnot: [-100,100 XNUMX]
byte [3]	Levý joystick nahoru a dolů	podepsáno int8	Rozsah hodnot: [-100,100 XNUMX]
byte [4]	Levý joystick doleva a doprava	podepsáno int8	Rozsah hodnot: [-100,100 XNUMX]
byte [5]	Levý knoflík VRA	podepsáno int8	Rozsah hodnot: [-100,100 XNUMX]
byte [6]	Rezervováno	—	0x00
byte [7]	Kontrola počtu	nepodepsaný int8	Počet smyček 0-255

Připojení linky CAN

BUNKER MINI poskytuje zásuvku pro letectví, jak je znázorněno na obrázku 3.2. Definice čáry je taková, že žlutá je CANH, modrá je CANL, červená je kladné napájení a černá je záporné napájení.

Poznámka: Aktuální verze BUNKER MINI má pouze horní rozhraní otevřené pro externí rozhraní rozšíření. Napájecí zdroj v této verzi může poskytnout maximální proud 10A.

Realizace řízení příkazů CAN

Spusťte podvozek mobilního robota BUNKER MINI normálně, zapněte dálkové ovládání FS a poté přepněte režim ovládání na příkazové ovládání, to znamená stiskněte tlačítko volby režimu SWB na dálkovém ovladači FS nahoru, pak se podvozek BUNKER MINI přijmout příkaz z rozhraní CAN a hostitel také analyzovat aktuální stav šasi prostřednictvím dat v reálném čase zpětně poskytovaných sběrnicí CAN. Konkrétní obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.

Použití a provoz

S cílem usnadnit uživatelům upgrade verze firmwaru BUNKER MINI a přinést zákazníkům dokonalejší zážitek, poskytuje BUNKER MINI hardwarové rozhraní pro upgrade firmwaru a odpovídající klientský software. Jeho klientské rozhraní je znázorněno na obrázku 3.3.

Příprava na upgrade

Serial X 1 USB na sériový port X 1
BUNKER MINI podvozekX 1
PC (operační systém WINDOWS) X 1

Software pro upgrade firmwaru

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Příprava na upgrade

Před připojením se ujistěte, že je napájení podvozku robota vypnuto;
Použijte Serial pro připojení k šasi BUNKER MINI, upgradujte sériový port a připojte jej k počítači;
Otevřete klientský software;

vyberte číslo portu;
Šasi BUNKER MINI je zapnuté, klikněte na tlačítko Start Connection ihned, šasi (BUNKER MINI) počká 6 s, než se zapne; pokud čas překročí 6S, vstoupí do aplikace); pokud je připojení úspěšné, zobrazí se v textovém poli výzva „připojení úspěšné“;
Načíst BIN file;

Klikněte na upgrade a počkejte na výzvu, že je aktualizace dokončena; Odpojte Serial, vypněte šasi a znovu jej zapněte.

BUNKER MINI ROS Použití balíčku Přample

ROS poskytuje některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, ovládání zařízení na nízké úrovni, implementace běžných funkcí, zasílání zpráv mezi procesy a správa datových paketů. ROS je založen na grafické architektuře, takže procesy různých uzlů mohou přijímat, publikovat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje hlavně UBUNTU.

Vývojová příprava

Hardwarová příprava

CANlight může komunikační modul X1
Notebook Thinkpad E470 X1

Podvozek mobilního robota AGILEX BUNKER MINI X1
AGILEX BUNKER MINI s podporou dálkového ovládání FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI špičková letecká schránka X1

Popis prostředí použití napřample

Ubuntu 16.04 LTS（toto je beta verze, testovaná na Ubuntu 18.04 LTS）
ROS Kinetic (také testováno v následujících verzích)

Zapojení a příprava hardwaru

Vytáhněte vedení CAN 4jádrového leteckého nebo zadního konektoru BUNKER MINI a připojte CAN_H a CAN_L ve vedení CAN k adaptéru CAN_TO_USB;

Zapněte knoflíkový spínač podvozku mobilního robota BUNKER MINI a zkontrolujte, zda jsou spínače nouzového zastavení na obou stranách uvolněny;
Připojte CAN_TO_USB k USB portu notebooku. Schéma zapojení je na obrázku 3.4.

Instalace ROS a nastavení prostředí

Podrobnosti o instalaci viz http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Otestujte CANABLE hardware a CAN komunikaci

Nastavte CAN-TO-USB

Povolení adaptéru
- modul jádra gs_usb
- $ sudo modprobe gs_usb

Nastavení přenosové rychlosti 500 kB 和 Povolení adaptéru can-to-usb
- $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
v předchozích krocích nedošlo k žádné chybě, měli byste být schopni view can okamžitě zařízení pomocí příkazu $ ifconfig -a

Nainstalujte a použijte can-utils k testování hardwaru $ sudo apt install can-utils
Pokud byl tentokrát can-to-usb připojen k robotu BUNKER a vozidlo je zapnuté, použijte následující příkazy ke sledování dat z BUNKERchassis $ candump can0

Odkaz

AGILEX BUNKER ROS BALÍČEK Stáhněte a zkompilujte

Stáhnout ros závislosti
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board
- $ sudo apt install libasio-dev
Naklonujte a zkompilujte zdrojový kód bunker_ros
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git klon – rekurzivní
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git klon

https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $ cd..
- $ catkin_make
Odkaz: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Spusťte uzel ROS

Spusťte základní uzel
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Spusťte uzel dálkového ovládání klávesnice
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Pozor

Tato část obsahuje některé body, kterým je třeba věnovat pozornost při používání a vývoji BUNKER MINI.

Opatření pro baterie

Baterie produktu BUNKER MINI není při opuštění továrny plně nabitá. Konkrétní výkon baterie může zobrazit podvozek BUNKER MINI zadní svtage zobrazení nebo čtení přes komunikační rozhraní sběrnice CAN;
Nenabíjejte prosím baterii po jejím vybití. Nabijte jej prosím včas, když bude nízká voltage na zadní straně BUNKER MINI ukazuje pod 24V;
Statické podmínky skladování: Nejlepší skladovací teplota je -10℃~45℃. Baterie by se měla nabíjet a vybíjet přibližně jednou za měsíc, když se nepoužívá, a poté by měla být skladována při plném nabití.tagE. Nevhazujte baterii do ohně, nezahřívejte ji a neskladujte ji při vysoké teplotě;
Nabíjení: Musí se nabíjet speciální nabíječkou pro lithiové baterie. Nenabíjejte baterii pod 0 °C a nepoužívejte baterie, napájecí zdroje a nabíječky, které nejsou standardní v původní továrně.

Opatření pro provozní prostředí

Pracovní teplota BUNKER MINI je -10 ℃ ~ 45 ℃, nepoužívejte jej prosím v prostředí, kde je teplota nižší než -10 ℃ a vyšší než 45 ℃;
Nepoužívejte jej v prostředí s korozivními nebo hořlavými plyny nebo v prostředí blízko hořlavých látek;
Neskladujte jej v blízkosti topných těles, jako jsou ohřívače nebo velké vinuté odpory;
Vodotěsná a prachotěsná třída BUNKER MINI je IP67, nepoužívejte ji prosím ve vodě po dlouhou dobu a pravidelně kontrolujte, zda se nekoroduje;
Doporučuje se, aby nadmořská výška prostředí nepřesáhla 1000 m;
Doporučuje se, aby teplotní rozdíl mezi dnem a nocí nepřesáhl 25℃;
Pravidelně kontrolujte a udržujte napínáky pásů.

Opatření pro elektrickou vnější expanzi

Proud zadního expanzního zdroje nepřesahuje 6.25A a celkový výkon nepřesahuje 300W.

Bezpečnostní opatření

Máte-li během procesu používání nějaké otázky, postupujte podle příslušných návodů k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem;
Před provozem zařízení věnujte pozornost situaci na místě, abyste se vyhnuli bezpečnostním problémům personálu způsobeným nesprávnou obsluhou;
V případě nouze vypněte zařízení klepnutím na tlačítko nouzového zastavení;
Neupravujte vnitřní strukturu zařízení bez technické podpory a povolení

Další opatření

Při přenášení a nastavování provozu jej prosím neupusťte ani neotáčejte dnem vzhůru;
pro neprofesionály jej prosím nerozebírejte bez povolení.

Otázky a odpovědi

Q: BUNKER MINI se normálně nastartuje, ale karoserie vozidla se nepohne dálkovým ovladačem?
- A: Nejprve zjistěte, zda je stisknutý vypínač a zda je uvolněn nouzový vypínač, a poté potvrďte, zda je režim ovládání zvolený přepínačem režimu na levé horní straně dálkového ovladače správný.
Q: Když je dálkové ovládání BUNKER MINI normální, stav podvozku a zpětná vazba informací o pohybu je normální a je vydán protokol řídicího rámu, proč nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a podvozek nereaguje na protokol řídicího rámu?
- A: Za normálních okolností, pokud lze BUNKER MINI ovládat dálkovým ovládáním, znamená to, že ovládání pohybu podvozku je normální a může přijímat zpětnovazební rám podvozku, což znamená, že propojení CAN je normální. Zkontrolujte, zda je příkaz přepnut do režimu ovládání CAN.
Q: Když je příslušná komunikace prováděna prostřednictvím sběrnice CAN a příkaz zpětné vazby podvozku je normální, proč vůz po vydání kontroly nereaguje?
- A: BUNKER MINI má uvnitř komunikační ochranný mechanismus. Podvozek má ochranný mechanismus timeout při práci s externími řídicími příkazy CAN. Za předpokladu, že vozidlo poté, co přijme rámec komunikačního protokolu, nepřijme další rámec řídicích příkazů po dobu delší než 500MS a do ochrany komunikace vstoupí rychlostí 0, takže příkaz z hostitelského počítače musí být periodicky vydané.